I
n
d
on
e
s
ian
Jou
r
n
al
o
f
E
lec
t
r
ica
l
E
n
gin
e
e
r
in
g
a
n
d
Com
p
u
t
e
r
S
c
ience
Vo
l
.
3
8
,
N
o
.
3
,
J
un
e
20
2
5
,
pp.
1
517
~
1
526
I
S
S
N:
2
502
-
4
7
52
,
DO
I
:
10
.
11591/i
j
e
e
cs
.v
3
8
.
i
3
.
pp
1
517
-
1
526
1517
Jou
r
n
al
h
o
m
e
page
:
ht
tp:
//
ij
e
e
cs
.
iaes
c
or
e
.
c
om
D
e
si
gn
an
d
a
n
al
y
si
s f
or
r
ob
ot
i
c
ar
m
p
os
ition
f
or
au
t
o
m
at
ic
e
le
c
t
r
ic
ve
h
ic
le
M
u
k
u
n
d
Ram
d
as
K
h
ar
d
e
1
,
S
ayyad
A
b
d
u
l
K
al
am
2
,
K
al
yan
i
T
e
k
u
3
,
T
h
u
m
u
S
r
in
ivas
Re
d
d
y
4
,
Gol
l
ap
all
i
Ve
e
r
a
S
at
ya
S
r
in
ivas
5
,
P
avan
i
K
ol
l
a
m
u
d
i
6
,
S
h
aik
B
a
b
a
F
ar
id
d
in
7
,
Gop
i
n
at
i
P
r
an
ay
K
u
m
ar
8
1
D
e
pa
r
tm
e
nt
of
M
e
c
ha
ni
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
in
g, N
ut
a
n M
a
ha
r
a
s
ht
r
a
I
ns
ti
tu
te
of
E
ngi
ne
e
r
in
g a
nd
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
,
P
une
,
I
ndi
a
2
D
e
pa
r
tm
e
nt
of
M
e
c
ha
ni
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
in
g, P
r
a
s
a
d V
. P
ot
lu
r
i
S
id
dha
r
th
a
I
ns
ti
tu
te
of
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
, V
i
ja
y
a
w
a
da
, I
ndi
a
3
D
e
pa
r
tm
e
nt
of
M
e
c
ha
ni
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
in
g, R
a
ghu E
ngi
ne
e
r
in
g C
o
ll
e
g
e
(
A
)
, V
is
a
kha
pa
tn
a
m, I
ndi
a
4
D
e
pa
r
tm
e
nt
of
E
l
e
c
tr
o
ni
c
s
a
nd C
o
mm
uni
c
a
ti
o
n E
ng
in
e
e
r
in
g,
M
a
ll
a
R
e
dd
y
E
ngi
n
e
e
r
in
g C
o
ll
e
g
e
, M
a
in
C
a
mpus
, M
a
i
s
a
mm
a
g
uda
, I
ndi
a
5
D
e
pa
r
tm
e
nt
of
M
e
c
ha
ni
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
in
g, A
di
t
y
a
C
o
ll
e
g
e
of
E
n
gi
ne
e
r
in
g
a
nd
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
, S
ur
a
mpa
l
e
m, I
ndi
a
6
D
e
pa
r
tm
e
nt
of
E
l
e
c
tr
o
ni
c
s
a
nd C
o
mm
uni
c
a
ti
o
n E
ng
in
e
e
r
in
g,
L
a
ki
r
e
dd
y
B
a
li
R
e
dd
y
C
o
ll
e
ge
of
E
ngi
n
e
e
r
in
g
(
A
)
, M
y
la
v
a
r
a
m, I
ndi
a
7
D
e
pa
r
tm
e
nt
of
E
l
e
c
tr
o
ni
c
s
a
nd C
o
mm
uni
c
a
ti
o
n E
ng
in
e
e
r
in
g,
N
R
I
I
ns
ti
tu
te
of
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
,
G
unt
u
r
, I
ndi
a
8
D
e
pa
r
tm
e
nt
of
C
iv
il
E
ngi
n
e
e
r
in
g, A
udi
s
a
nka
r
a
C
o
ll
e
g
e
of
E
ng
in
e
e
r
in
g
a
nd
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
,
G
udur
, I
nd
ia
Ar
t
ic
l
e
I
n
f
o
AB
S
T
RA
CT
A
r
ti
c
le
h
is
tor
y
:
R
e
c
e
i
ve
d
Ju
n
1
,
202
4
R
e
vi
s
e
d
No
v
16
,
202
4
A
c
c
e
pt
e
d
N
o
v
24
,
202
4
N
o
w
a
d
a
y
s
el
ec
t
ri
c
v
eh
i
cl
e
s
(E
V
)
u
t
i
l
i
zat
i
o
n
i
s
i
n
c
r
e
as
i
n
g
.
Bec
a
u
s
e
o
f
c
h
ar
g
i
n
g
i
s
s
u
e
s
,
E
V
s
ar
e
t
ro
u
b
l
i
n
g
p
eo
p
l
e
at
t
h
e
t
i
me
o
f
t
h
e
j
o
u
rn
ey
b
ec
a
u
s
e
o
f
t
h
e
l
a
ck
o
f
ch
arg
i
n
g
s
t
at
i
o
n
s
.
T
h
e
r
e
fo
r
e,
t
o
o
v
e
r
c
o
me
t
h
e
s
e
i
s
s
u
e
s
,
r
o
b
o
t
i
c
arm
p
o
s
i
t
i
o
n
fo
r
a
u
t
o
m
at
i
c
e
l
ec
t
ri
c
v
eh
i
cl
e
i
s
i
n
t
ro
d
u
ced
i
n
t
h
i
s
an
a
l
y
s
i
s
.
T
h
i
s
v
eh
i
cl
e
i
s
o
p
e
rat
e
d
t
h
r
o
u
g
h
s
o
l
ar,
s
o
ch
arg
i
n
g
i
s
s
u
e
s
are
o
v
e
r
co
me
.
T
h
e
ro
b
o
t
i
c
ar
m
p
o
s
i
t
i
o
n
fo
r
a
u
t
o
m
at
i
c
e
l
ec
t
ri
c
v
eh
i
cl
e
i
s
f
u
l
l
y
au
t
o
m
at
e
d
b
y
4
i
n
frar
e
d
r
ad
i
at
i
o
n
(
I
R)
s
e
n
s
o
rs
,
w
h
i
c
h
are
p
l
a
ce
d
i
n
v
ari
at
i
o
n
s
,
b
ack
a
n
d
o
t
h
e
r
s
i
d
e
s
w
i
t
h
p
art
i
cu
l
ar
s
p
eed
l
i
m
i
t
v
ar
i
at
i
o
n
s
,
s
o
t
h
at
acci
d
e
n
t
s
c
an
b
e
av
o
i
d
e
d
.
T
h
e
Fl
u
x
i
n
h
a
n
d
g
l
o
v
e
s
c
an
o
p
e
rat
e
w
i
t
h
o
u
t
m
an
u
al
o
p
e
rat
i
o
n
w
h
i
l
e
d
ri
v
e
r
i
s
s
l
ee
p
i
n
g
.
T
h
i
s
a
n
al
y
s
i
s
u
s
e
s
Ras
p
b
e
rr
y
Pi
,
p
y
t
h
o
n
s
o
ft
w
ar
e
w
i
t
h
m
a
c
h
i
n
e
l
e
ar
n
i
n
g
(ML
)
a
l
g
o
ri
t
h
m
(
s
u
p
p
o
rt
v
ec
t
o
r
m
a
c
h
i
n
e
)
.
H
e
n
ce,
t
h
i
s
ro
b
o
t
i
c
ar
m
p
o
s
i
t
i
o
n
fo
r
a
u
t
o
m
at
i
c
el
ec
t
ri
c
v
e
h
i
c
l
e
s
h
o
w
s
b
e
t
t
e
r
re
s
u
l
t
s
i
n
t
e
rm
s
o
f
c
h
ar
g
i
n
g
i
s
s
u
e
s
,
a
cc
i
d
e
n
t
rat
i
o
an
d
d
r
i
v
e
r
p
r
e
s
en
ce.
K
e
y
w
o
r
d
s
:
A
ut
o
m
a
t
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
F
l
u
x
I
nf
r
a
r
e
d
r
a
d
i
a
t
i
o
n
M
a
c
hi
ne
l
e
a
r
ni
ng
R
a
s
p
b
e
r
r
y
Pi
S
o
l
a
r
Th
i
s
i
s
a
n
o
p
en
a
c
ces
s
a
r
t
i
c
l
e
u
n
d
e
r
t
h
e
CC
B
Y
-
SA
l
i
cen
s
e.
C
or
r
e
s
pon
din
g
A
u
th
or
:
M
ukun
d
R
a
m
d
a
s
Kh
a
r
de
De
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
M
e
c
h
a
ni
c
a
l
E
n
g
i
ne
e
r
i
ng,
Nut
a
n
M
a
h
a
r
a
s
h
t
r
a
I
n
s
t
i
t
u
t
e
o
f
E
n
g
i
ne
e
r
i
ng
a
n
d
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
P
un
e
,
M
a
h
a
r
a
s
h
t
r
a
,
I
n
di
a
E
m
a
i
l
:
m
uku
n
dk
h
a
r
de
@
g
m
a
il
.
c
o
m
1.
I
NT
RODU
C
T
I
ON
No
wa
da
y
s
,
e
v
e
r
y
t
y
pe
o
f
t
r
a
n
s
po
r
t
a
t
i
o
n
b
a
s
e
d
o
n
c
o
m
b
us
t
i
o
n
e
n
g
i
ne
s
,
whi
c
h
r
e
l
e
a
s
e
gr
e
e
n
ga
s
e
s
i
n
t
o
t
h
e
a
t
m
o
s
ph
e
r
e
a
s
t
h
e
p
o
we
r
v
e
hi
c
l
e
s
.
De
s
pi
t
e
t
hi
s
,
t
h
e
wor
l
d
’
s
t
r
a
n
s
po
r
t
s
y
s
t
e
m
h
a
s
s
e
e
n
s
i
gnif
i
c
a
n
t
c
h
a
n
g
e
s
,
s
hif
t
i
ng
f
r
o
m
c
o
m
p
l
e
x
f
ue
l
s
t
o
e
l
e
c
t
r
i
c
ve
hi
c
l
e
s
(
E
Vs
)
.
M
a
ny
i
nd
i
v
i
dua
l
s
h
a
v
e
do
ub
t
s
a
b
o
u
t
t
h
e
n
e
w
t
r
a
n
s
po
r
t
a
t
i
o
n
t
e
c
hn
o
l
o
g
i
e
s
b
e
c
a
us
e
o
f
t
h
e
i
r
e
x
pe
n
s
i
ve
c
o
s
t
a
n
d
t
h
e
a
c
c
ur
a
c
y
o
f
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
s
[
1]
.
F
o
r
s
o
l
a
r
-
po
we
r
e
d
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
s
(
S
P
E
Vs
)
,
t
h
e
s
un
i
s
t
h
e
pr
i
m
a
r
y
e
n
e
r
g
y
s
o
ur
c
e
.
W
i
t
h
S
P
E
Vs
,
p
o
l
l
ut
i
o
n
c
a
n
be
z
e
r
o
.
T
h
e
pr
i
m
a
r
y
b
e
n
e
f
i
t
s
o
f
S
P
E
Vs
i
n
c
l
ude
t
he
i
r
a
bi
li
t
y
t
o
ge
n
e
r
a
t
e
e
n
e
r
g
y
,
r
e
duc
e
m
e
c
ha
ni
c
a
l
l
o
s
s
e
s
,
u
t
i
li
z
e
r
e
ge
ne
r
a
t
i
v
e
b
r
a
k
i
ng
to
r
e
c
y
c
l
e
e
n
e
r
g
y
,
pr
oduc
e
n
o
e
m
i
s
s
i
o
ns
,
a
r
e
e
a
s
y
to
i
nf
i
x,
a
n
d,
be
c
a
us
e
o
f
t
h
e
i
r
hi
g
h
e
r
e
n
e
r
g
y
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
,
a
r
e
c
r
i
t
i
c
a
l
-
f
a
u
l
t
[
2]
.
S
i
n
c
e
E
Vs
r
e
qu
i
r
e
t
o
b
e
c
h
a
r
ge
a
f
t
e
r
e
v
e
r
y
60
to
7
0
k
m
o
f
dr
i
vi
n
g,
t
h
e
i
r
m
a
r
ke
t
s
t
a
n
d
i
n
g
i
s
l
a
c
k
i
ng
a
n
d
t
h
e
i
r
pe
r
s
o
n
a
l
us
a
ge
i
s
qu
i
t
e
l
im
i
t
e
d.
C
ur
r
e
n
t
l
y
,
a
l
o
t
o
f
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
s
a
r
e
c
h
a
r
ge
d
a
t
pa
r
k
i
n
g
l
o
t
s
a
n
d
by
r
o
a
ds
i
d
e
c
h
a
r
ge
r
s
.
R
e
c
h
a
r
g
i
ng
a
n
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
’
s
b
a
t
t
e
r
y
t
y
p
i
c
a
ll
y
t
a
ke
s
t
w
o
to
t
h
r
e
e
h
o
ur
s
,
de
pe
n
d
i
ng
o
n
th
e
b
a
t
t
e
r
y
’
s
c
a
pa
c
i
t
y
.
I
t
i
s
t
h
e
pr
i
m
a
r
y
f
a
c
t
or
a
f
f
e
c
t
i
n
g
t
h
e
us
e
o
f
E
Vs
.
I
n
r
e
f
e
r
e
n
c
e
[
3]
,
t
h
e
i
s
s
ue
i
s
s
o
l
v
e
d
by
a
dd
i
ng
a
n
o
v
e
l
t
e
c
hni
que
t
h
a
t
a
l
l
o
w
s
t
h
e
s
y
s
t
e
m
t
o
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2
5
0
2
-
4
7
52
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
3
8
,
N
o
.
3
,
J
un
e
20
2
5
:
1
517
-
1
526
1518
a
uto
m
a
t
i
c
a
ll
y
c
h
a
r
ge
t
h
e
b
a
t
t
e
r
y
s
y
s
t
e
m
.
B
y
2030,
a
l
l
i
n
t
e
r
n
a
l
c
o
m
b
u
s
t
i
o
n
e
n
g
i
ne
v
e
hi
c
l
e
s
w
i
ll
e
v
e
n
t
ua
l
ly
be
r
e
p
l
a
c
e
d
by
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
s
.
R
e
c
e
n
t
l
y
,
a
n
u
m
b
e
r
o
f
DC
s
o
l
a
r
-
ba
s
e
d
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
s
a
r
e
pr
o
d
uc
e
d
a
nd
r
e
s
e
a
r
c
h
e
d.
T
h
e
i
s
s
ue
o
f
wh
e
r
e
to
s
to
r
e
s
o
l
a
r
e
n
e
r
g
y
i
s
b
r
o
ugh
t
o
n
by
t
h
e
us
a
ge
o
f
s
o
l
a
r
pa
n
e
l
s
o
n
a
v
e
hi
c
l
e
.
T
h
us
,
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
e
n
e
r
g
y
s
t
or
a
ge
t
e
c
h
n
o
l
o
g
i
e
s
r
e
qu
i
r
e
e
x
a
mi
na
t
i
o
n
[
4]
.
I
n
t
e
r
m
s
o
f
da
i
ly
li
f
e
a
n
d
e
c
o
n
o
m
i
c
s
,
dr
i
ve
n
v
e
hi
c
l
e
s
a
r
e
e
s
s
e
n
t
i
a
l
t
o
h
u
m
a
ns
.
Ho
we
v
e
r
,
pe
o
pl
e
c
a
n
m
a
ke
m
i
s
t
a
ke
s
o
r
e
r
r
o
r
s
t
h
a
t
pu
t
pe
r
s
o
n
s
i
n
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
o
r
o
u
t
s
i
de
o
f
i
t
i
n
da
n
ge
r
.
T
h
e
n
a
t
i
o
n
a
l
hi
g
h
wa
y
t
r
a
n
s
po
r
t
a
t
i
o
n
s
a
f
e
t
y
a
d
m
i
n
i
s
t
r
a
t
i
o
n
(
NH
T
S
A
)
s
t
a
t
e
s
t
h
a
t
s
pe
e
d
i
n
g,
d
i
s
t
r
a
c
t
i
o
n
,
a
n
d
a
l
a
c
k
o
f
t
r
a
f
f
ic
i
s
t
h
e
m
a
i
n
c
a
us
e
s
o
f
m
o
s
t
o
f
t
h
e
s
e
e
r
r
or
s
,
whi
c
h
a
r
e
a
vo
i
da
bl
e
o
r
p
r
e
v
e
n
t
a
bl
e
.
A
c
c
o
r
d
i
n
g
to
r
e
c
e
n
t
s
t
udi
e
s
,
dr
i
v
e
r
a
s
s
i
s
t
a
n
c
e
o
r
a
u
to
n
o
m
o
us
v
e
hi
c
l
e
s
c
a
n
l
o
we
r
t
h
e
n
u
m
b
e
r
o
f
c
r
a
s
h
e
s
o
r
a
c
c
i
de
n
t
s
pr
o
v
i
d
e
d
o
n
by
h
u
man
e
r
r
or
.
T
h
e
i
s
s
ue
o
f
a
dr
i
v
e
r
s
c
a
r
c
i
t
y
s
h
o
u
l
d
a
l
s
o
b
e
t
a
ke
n
i
n
t
o
c
o
n
s
i
d
e
r
a
t
i
o
n
[
5]
.
T
h
e
F
i
na
n
c
i
a
l
T
i
m
e
s
we
bs
i
t
e
pr
e
d
i
c
t
s
t
h
a
t
a
s
t
r
uc
k
dr
i
v
e
r
s
b
e
c
o
m
e
l
e
s
s
i
n
n
u
m
be
r
a
c
r
o
s
s
E
u
r
o
pe
,
t
h
e
r
e
m
a
y
be
s
e
r
i
o
us
e
c
o
n
o
m
i
c
c
o
n
s
e
que
n
c
e
s
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
i
n
a
dd
i
t
i
o
n
to
e
n
h
a
n
c
in
g
t
r
a
f
f
i
c
c
o
n
t
r
o
l
a
n
d
h
e
l
p
i
ng
i
n
e
li
mi
na
t
i
n
g
a
ll
t
y
pe
s
o
f
h
u
m
a
n
e
r
r
o
r
,
a
u
to
n
o
m
o
us
v
e
hi
c
l
e
s
m
a
y
a
l
s
o
b
e
a
ble
to
a
ddr
e
s
s
t
h
e
dr
i
v
e
r
s
h
o
r
t
a
ge
pr
o
b
l
e
m
.
Ov
e
r
t
h
e
pa
s
t
t
we
n
t
y
-
f
i
ve
y
e
a
r
s
,
i
n
t
e
l
li
ge
n
t
or
r
o
b
ot
i
c
v
e
hi
c
l
e
s
h
a
v
e
gr
o
wn
i
n
im
po
r
t
a
n
c
e
w
i
t
hi
n
t
h
e
f
i
e
l
d
o
f
s
e
r
vi
c
e
r
o
b
ot
i
c
s
.
T
o
da
y
,
a
r
o
un
d
1
bi
l
li
o
n
pa
s
s
e
n
ge
r
c
a
r
s
a
r
e
to
b
e
o
n
w
o
r
l
dw
i
de
r
o
a
dwa
y
s
a
nd
s
t
r
e
e
t
s
.
G
i
v
e
n
t
h
e
v
o
l
u
m
e
o
f
t
r
a
f
f
i
c
,
i
t
i
s
o
b
vi
o
u
s
t
h
a
t
t
h
e
dr
i
v
e
r
m
u
s
t
r
e
s
po
n
d
qui
c
k
ly
i
n
n
u
m
be
r
o
f
s
c
e
n
a
r
i
o
s
.
T
h
e
us
e
o
f
a
ut
o
m
a
t
i
c
s
y
s
t
e
m
s
i
n
c
a
r
s
i
s
n
e
c
e
s
s
a
r
y
b
e
c
a
us
e
dr
i
ve
r
s
a
r
e
f
r
e
que
n
t
l
y
u
n
a
bl
e
t
o
r
e
s
po
n
d
[
6]
.
T
h
e
s
e
a
uto
m
a
t
i
c
s
y
s
t
e
m
s
h
a
n
d
l
e
a
n
u
m
be
r
o
f
r
e
s
po
n
s
ibi
li
t
i
e
s
t
h
a
t
t
h
e
dr
i
v
e
r
pe
r
f
o
r
m
s
whil
e
o
pe
r
a
t
i
n
g
t
h
e
c
a
r
r
e
gu
l
a
r
l
y
.
A
v
e
hi
c
l
e
t
h
a
t
d
i
s
p
l
a
y
s
p
e
r
c
e
pt
i
o
n
,
r
e
a
s
o
ni
n
g,
a
n
d
a
n
i
n
t
e
ll
i
ge
n
t
v
e
hi
c
l
e
i
s
o
n
e
t
h
a
t
h
a
s
a
c
t
ua
to
r
s
to
a
uto
m
a
t
e
dr
i
vi
ng
f
u
n
c
t
i
o
ns
s
uc
h
a
s
r
o
u
t
e
pl
a
nni
ng,
s
a
f
e
l
a
n
e
f
o
l
l
o
w
i
ng,
o
b
s
t
a
c
l
e
a
v
o
i
d
a
n
c
e
,
pa
s
s
i
n
g
s
l
o
we
r
m
o
vi
ng
tr
a
f
f
i
c
,
s
pott
i
n
g
a
n
d
a
v
o
i
d
i
n
g
da
n
ge
r
o
us
s
i
t
ua
t
i
o
n
s
.
T
h
e
de
v
e
l
o
p
m
e
n
t
o
f
i
n
t
e
l
li
ge
n
t
v
e
hi
c
l
e
s
i
s
ge
n
e
r
a
ll
y
m
o
t
i
va
t
e
d
by
t
h
e
n
e
e
d
f
o
r
m
o
r
e
c
o
n
v
e
nien
t
,
s
a
f
e
,
a
n
d
e
f
f
e
c
t
i
ve
r
o
a
d
tr
a
f
f
i
c
.
R
e
a
li
s
t
i
c
c
o
n
d
it
i
o
n
s
a
r
e
t
h
e
m
a
i
n
f
o
c
u
s
o
f
c
ur
r
e
n
t
i
n
t
e
l
l
i
g
e
n
t
v
e
hi
c
l
e
r
e
s
e
a
r
c
h
.
T
h
us
,
t
h
e
u
l
t
i
m
a
t
e
go
a
l
o
f
r
e
s
e
a
r
c
h
t
e
a
m
s
is
n
o
t
to
de
v
e
l
o
p
a
f
u
ll
y
a
ut
o
n
o
m
o
us
c
a
r
,
due
to
l
e
ga
l
i
s
s
ue
s
.
T
h
e
a
uto
m
o
t
i
v
e
i
n
du
s
t
r
y
r
e
c
o
gni
z
e
s
t
h
a
t
i
t
s
pur
p
o
s
e
i
s
to
c
o
n
duc
t
s
upe
r
vi
s
o
r
a
n
d
a
s
s
i
s
t
a
nc
e
s
y
s
t
e
m
r
e
s
e
a
r
c
h
[
7]
.
F
ur
t
h
e
r
m
o
r
e
,
wor
l
dw
i
de
t
r
a
n
s
po
r
t
a
t
i
o
n
a
ut
h
o
r
i
t
i
e
s
m
a
ke
n
o
e
f
f
o
r
t
to
a
ddr
e
s
s
a
uto
n
o
m
o
us
tr
a
n
s
po
r
t
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
s
,
s
pe
c
i
f
i
c
a
ll
y
w
i
t
h
r
e
ga
r
d
to
r
e
duc
i
n
g
v
e
hi
c
l
e
f
ue
l
c
o
n
s
u
m
pt
i
o
n
,
e
x
p
a
n
d
i
n
g
t
h
e
n
e
t
wo
r
k
o
f
hi
g
hwa
y
s
a
n
d
e
x
t
e
n
d
i
ng
t
h
e
l
if
e
o
f
v
e
hi
c
l
e
s
a
n
d
r
o
a
ds
.
T
h
e
s
e
da
y
s
,
n
u
m
e
r
o
us
m
i
c
r
o
c
o
m
put
e
r
s
a
r
e
i
ns
t
a
l
l
e
d
i
n
ve
hi
c
l
e
s
.
T
h
e
f
i
e
l
d
o
f
i
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
i
s
e
xpa
n
d
i
n
g
qu
i
c
k
ly
,
a
n
d
v
e
hi
c
l
e
s
a
r
e
n
o
w
i
n
t
e
r
n
e
t
.
F
o
r
s
m
a
r
t
v
e
hi
c
l
e
m
o
ni
t
o
r
i
n
g,
a
l
l
o
f
t
h
e
m
i
c
r
o
c
o
m
p
ut
e
r
s
a
r
e
c
o
n
n
e
c
t
e
d
to
o
n
e
a
n
o
t
h
e
r
i
n
r
e
a
l
-
t
i
m
e
t
h
r
o
ugh
t
h
e
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
a
r
e
a
n
e
t
wo
r
k
(
C
A
N
-
B
us
)
us
i
ng
s
t
a
t
e
-
of
-
t
h
e
-
a
r
t
t
e
c
h
n
o
l
o
g
y
.
B
e
c
a
us
e
o
f
t
hi
s
,
n
o
t
o
nl
y
pa
s
s
e
n
ge
r
s
f
e
e
l
h
a
p
p
y
a
n
d
s
a
f
e
whil
e
t
r
a
v
e
l
li
ng,
b
ut
dr
i
v
e
r
s
a
l
s
o
f
e
e
l
t
h
a
t
a
l
l
o
t
h
e
r
e
qui
p
m
e
n
t
i
s
o
pe
r
a
t
i
n
g.
T
h
e
r
e
a
r
e
s
oc
i
a
l
,
e
n
vi
r
o
nm
e
n
t
a
l
,
a
n
d
f
i
n
a
n
c
i
a
l
a
dv
a
n
tag
e
s
to
th
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
i
n
t
e
l
l
i
ge
n
t
v
e
hi
c
l
e
s
.
Ni
n
e
t
y
pe
r
c
e
n
t
o
f
th
e
t
i
m
e
,
i
n
te
l
l
i
ge
n
t
v
e
hi
c
l
e
s
t
h
a
t
c
a
n
p
r
e
d
i
c
t
d
r
i
vi
n
g
s
i
tua
t
i
o
n
s
a
n
d
r
e
a
c
t
wh
e
n
i
n
da
n
ge
r
c
a
n
h
e
l
p
p
r
e
v
e
n
t
a
c
c
i
de
n
t
s
c
a
us
e
d
by
h
u
m
a
n
e
r
r
or
.
I
n
ul
t
i
m
a
te
l
y
,
thi
s
h
e
l
ps
to
s
a
v
e
l
i
v
e
s
.
R
oa
d
c
a
p
a
c
i
t
y
c
a
n
b
e
i
n
c
r
e
a
s
e
d
a
n
d
f
ue
l
c
o
n
s
u
m
p
t
i
o
n
a
n
d
p
o
l
l
u
t
a
n
t
e
m
i
s
s
i
o
n
s
c
a
n
b
e
d
e
c
r
e
a
s
e
d
b
y
v
e
hi
c
l
e
s
t
h
a
t
c
a
n
r
un
qui
c
k
l
y
a
n
d
c
l
o
s
e
l
y
b
e
hi
n
d
o
n
e
a
n
ot
h
e
r
[
8
]
.
Un
de
r
s
tan
d
i
n
g
tr
a
f
f
i
c
l
i
m
i
t
a
t
i
o
n
s
c
oul
d
h
e
l
p
v
e
hi
c
l
e
s
a
v
o
i
d
m
i
s
i
n
ter
p
r
e
t
i
n
g
t
h
e
m
a
n
d
p
a
r
t
i
c
i
pa
t
i
n
g
i
n
a
n
t
i
s
o
c
i
a
l
d
r
i
vi
n
g
b
e
h
a
vi
or
.
B
e
c
a
us
e
n
o
d
r
i
vi
n
g
l
i
c
e
n
s
e
i
s
r
e
q
u
i
r
e
d
to
op
e
r
a
te
a
f
u
l
l
y
a
u
to
n
o
m
ous
v
e
hi
c
l
e
,
t
h
e
p
opul
a
t
i
o
n
w
i
l
l
b
e
a
bl
e
to
m
o
v
e
a
r
oun
d
wi
t
h
m
or
e
m
o
bi
l
i
t
y
a
n
d
qu
a
l
i
t
y
.
T
h
e
v
e
hi
c
l
e
’
s
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
i
s
t
h
e
pr
i
m
a
r
y
r
e
s
po
ns
ibi
li
t
y
o
f
a
n
i
n
t
e
l
li
ge
n
t
v
e
hi
c
l
e
.
S
i
nc
e
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
f
o
l
l
o
ws
a
s
pe
c
i
f
i
c
r
o
u
t
e
,
de
t
e
r
m
i
n
i
ng
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
i
s
c
r
uc
i
a
l
f
o
r
c
o
n
t
r
o
l
.
I
f
t
h
e
e
x
a
c
t
p
os
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
i
s
u
n
k
n
o
wn
,
i
t
i
s
n
o
t
p
o
s
s
i
bl
e
t
o
i
t
s
l
o
c
a
t
i
o
n
t
o
de
s
i
r
e
d
va
l
u
e
s
[
9]
.
Un
de
r
s
t
a
n
d
i
ng
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
’
s
d
y
n
a
mi
c
s
a
n
d
k
i
ne
m
a
t
i
c
s
i
s
e
s
s
e
n
t
i
a
l
f
o
r
i
n
t
e
l
li
ge
nt
v
e
hi
c
l
e
c
o
n
t
r
o
l
.
I
t
i
s
h
a
r
d
to
o
pe
r
a
t
e
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
to
c
h
a
n
g
e
l
a
n
e
s
o
r
a
v
o
i
d
o
b
s
t
a
c
l
e
s
w
i
t
h
o
ut
t
hi
s
kn
o
w
l
e
dge
.
T
h
e
i
n
t
e
l
li
ge
n
t
v
e
hi
c
l
e
’
s
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n
c
a
n
be
s
upp
o
r
t
e
d
by
t
r
a
c
ki
n
g
a
n
o
bj
e
c
t
pl
a
c
e
d
i
n
t
h
e
pa
v
e
m
e
n
t
,
s
uc
h
a
s
a
b
a
r
c
o
de
,
pa
s
s
i
v
e
r
a
d
i
o
f
r
e
que
n
c
y
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
(
R
F
I
D
)
t
r
a
n
s
po
n
de
r
s
,
m
a
g
n
e
t
s
,
a
n
d
a
n
t
e
nn
a
s
.
A
v
e
hi
c
l
e
is
pr
o
vi
de
d
w
i
t
h
a
n
i
n
t
e
r
m
i
t
t
e
n
t
n
a
vi
g
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
a
n
d
a
n
a
bs
o
l
ut
e
p
o
s
i
t
i
o
ni
ng
s
y
s
t
e
m
f
o
r
gl
o
b
a
l
n
a
vi
ga
t
i
o
n
s
a
t
e
l
l
i
t
e
s
y
s
t
e
m
s
l
i
ke
g
l
o
b
a
l
po
s
i
t
i
o
ni
n
g
s
y
s
t
e
m
(
GPS
)
a
n
d
G
l
o
n
a
s
s
.
T
h
e
v
e
hi
c
l
e
’
s
r
e
l
a
t
i
ve
po
s
i
t
i
o
ni
ng
s
y
s
t
e
m
f
o
r
vi
s
i
b
l
e
m
a
r
k
i
n
g
s
i
n
t
h
e
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
[
10]
.
I
n
o
r
de
r
f
o
r
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
t
o
b
e
i
n
t
e
l
li
ge
n
t
l
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d,
i
t
m
us
t
b
e
l
o
a
de
d
w
i
t
h
a
n
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
c
o
n
t
r
o
l
uni
t
t
h
a
t
c
a
n
be
us
e
d
to
d
i
r
e
c
t
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
(
e
n
g
i
ne
to
r
que
,
ge
a
r
b
o
x
,
c
l
ut
c
h
)
,
b
r
a
ke
(
e
l
e
c
t
r
i
c
or
e
l
e
c
t
r
o
hy
dr
a
u
l
i
c
b
r
a
ke
)
,
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
r
ot
a
t
i
o
n
(
e
l
e
c
t
r
i
c
po
we
r
s
t
e
e
r
i
n
g)
.
T
h
e
a
ut
h
o
r
s
pr
o
p
o
s
e
a
c
a
s
c
a
de
d
n
o
n
s
i
ngu
l
a
r
t
e
r
m
i
na
l
s
li
d
i
ng
m
o
de
(
NT
S
M
)
pr
o
p
o
r
t
i
o
n
a
l
i
n
t
e
gr
a
l
-
de
r
i
v
a
t
i
v
e
(
P
I
D)
m
e
t
h
o
d,
wh
e
r
e
by
t
h
e
NT
S
M
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
’
s
a
n
t
i
-
d
i
s
t
ur
b
a
n
c
e
a
n
d
t
r
a
c
ki
n
g
a
c
c
ur
a
c
y
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
a
r
e
e
n
ha
n
c
e
d
by
t
a
k
i
n
g
c
o
n
s
i
de
r
a
t
i
o
n
t
h
e
l
im
i
t
a
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
s
e
n
s
o
r
s
a
n
d
pr
o
c
e
s
s
o
r
s
.
I
n
o
r
de
r
to
s
i
m
u
l
t
a
n
e
o
us
ly
o
pt
i
m
i
z
e
t
h
e
m
o
tor
o
u
t
pu
t
e
r
r
or
a
n
d
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
y
a
w
e
r
r
or
,
a
c
o
m
bi
ne
d
P
I
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
de
v
e
l
o
pe
d,
e
li
mi
na
t
i
n
g
m
o
t
or
o
u
t
pu
t
i
m
ba
l
a
n
c
e
a
n
d
r
e
duc
i
n
g
NT
S
M
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
de
vi
a
t
i
o
n
[
11]
.
F
i
na
l
ly
,
c
o
m
pa
r
a
t
i
v
e
s
t
ud
i
e
s
a
r
e
c
a
r
r
i
e
d
o
ut,
t
h
e
r
e
s
u
l
t
s
s
ho
w
t
h
e
b
e
n
e
f
i
t
s
o
f
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
m
e
t
h
o
do
l
o
g
y
by
r
e
duc
i
n
g
t
r
a
c
ki
n
g
e
r
r
or
by
a
r
o
un
d
80%
wh
e
n
c
o
m
pa
r
e
d
to
th
e
d
y
n
a
mi
c
m
o
de
l
pr
e
d
i
c
t
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
(
M
P
C
)
m
e
t
ho
d
a
n
d
by
m
o
r
e
t
h
a
n
30%
wh
e
n
c
o
m
pa
r
e
d
to
t
h
e
pur
e
N
T
S
M
m
e
t
h
o
d.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
S
S
N:
2
5
0
2
-
4
7
52
De
s
ign
and
analys
is
f
or
r
oboti
c
ar
m
pos
it
ion
for
a
utomati
c
…
(
M
uk
und
R
amdas
K
har
de
)
1519
W
i
t
h
t
h
e
us
e
o
f
m
o
de
r
n
t
e
c
h
n
o
l
o
g
i
e
s
,
a
uto
n
o
m
o
us
r
o
b
ot
i
c
v
e
hi
c
l
e
s
(
A
R
V
s
)
c
a
n
n
a
vi
ga
t
e
w
i
t
h
o
ut
t
h
e
n
e
e
d
f
o
r
h
u
m
a
n
i
nv
o
l
ve
m
e
n
t
.
T
h
e
y
a
r
e
us
e
d
i
n
a
n
u
m
be
r
o
f
a
pp
li
c
a
t
i
o
ns
,
i
n
c
l
ud
i
ng
l
o
g
i
s
t
i
c
s
,
t
r
a
n
s
po
r
t
a
t
i
o
n
,
e
x
p
l
o
r
a
t
i
o
n
,
a
n
d
s
ur
v
e
il
l
a
n
c
e
.
F
o
r
v
e
hi
c
l
e
s
a
n
d
pe
de
s
t
r
i
a
ns
to
t
r
a
v
e
l
i
n
t
h
e
m
o
s
t
e
f
f
e
c
t
i
v
e
a
n
d
s
e
c
ur
e
m
a
nn
e
r
,
r
o
u
t
e
pl
a
nni
ng
(
R
P
)
,
i
s
e
s
s
e
n
t
i
a
l
[
12]
.
T
o
s
o
l
v
e
pr
o
bl
e
m
s
w
i
t
h
r
o
u
t
e
m
o
de
l
i
ng,
t
h
e
Di
j
k
s
t
r
a
a
l
go
r
i
t
hm
(
D
A
)
a
n
d
t
h
e
pa
r
t
i
c
l
e
s
wa
r
m
o
pt
i
mi
z
a
t
i
o
n
(
P
S
O)
m
e
t
h
o
d
i
s
u
s
e
d.
W
i
t
h
t
he
we
i
g
h
t
-
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
pa
r
t
i
c
l
e
s
wa
r
m
-
o
p
t
i
mi
z
e
d
(
W
C
P
S
OD
A
)
be
i
n
g
s
ugge
s
t
e
d,
a
c
om
b
i
ne
d
t
e
c
hni
que
f
o
r
R
P
i
s
de
s
c
r
i
be
d.
T
h
e
r
e
s
u
l
t
s
we
r
e
e
v
a
l
ua
t
e
d
us
i
ng
c
o
nv
e
n
t
i
o
n
a
l
m
e
t
h
o
ds
a
n
d
M
AT
L
A
B
s
im
u
l
a
t
i
o
ns
,
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
s
t
udy
’
s
r
e
s
u
l
t
s
,
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
s
y
s
t
e
m
s
pe
r
f
o
r
m
e
d
e
f
f
e
c
t
i
v
e
ly
.
T
h
e
r
e
s
e
a
r
c
h
ga
p
o
b
s
e
r
ve
d
i
n
t
hi
s
pa
pe
r
i
s
dr
i
v
e
r
pr
e
s
e
n
c
e
.
An
u
nm
a
nn
e
d
dr
i
vi
ng
r
o
b
ot
i
c
v
e
hi
c
l
e
(
UD
R
V)
t
h
a
t
h
a
s
r
o
b
us
t
n
o
nl
i
ne
a
r
c
o
n
t
r
o
l
a
n
d
a
da
pt
i
v
e
s
t
e
e
r
i
n
g
t
h
a
t
i
s
de
pe
n
de
n
t
o
n
dr
i
v
e
r
b
e
h
a
vi
o
r
.
T
o
a
c
c
o
un
t
f
o
r
m
o
de
l
i
ng
mi
s
t
a
ke
s
a
n
d
uni
de
n
t
i
f
i
e
d
e
x
t
e
r
n
a
l
d
i
s
t
ur
b
a
n
c
e
s
,
t
h
e
a
ppr
o
a
c
h
ut
i
li
z
e
s
a
n
o
nli
ne
a
r
d
i
s
t
ur
b
a
n
c
e
o
bs
e
r
ve
r
(
ND
O)
wh
e
n
c
o
m
bi
ne
d
w
i
t
h
a
n
a
da
pt
i
ve
r
o
b
us
t
b
a
c
ks
t
e
ppi
n
g
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
D
o
ubl
e
l
a
n
e
c
h
a
nge
s
t
udi
e
s
de
m
o
ns
t
r
a
t
e
t
h
e
s
t
a
bi
li
t
y
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
ol
s
y
s
t
e
m
[
13]
,
a
n
d
c
o
m
pa
r
a
t
i
v
e
a
na
ly
s
i
s
r
e
s
u
l
t
s
de
m
o
n
s
t
r
a
t
e
t
h
e
e
f
f
i
c
i
e
nc
y
o
f
t
h
e
s
ugge
s
t
e
d
a
ppr
o
a
c
h
i
n
r
e
l
a
t
i
o
n
to
a
l
t
e
r
n
a
t
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
s
t
r
a
t
e
gi
e
s
a
n
d
h
u
m
a
n
dr
i
v
e
r
s
.
T
h
e
r
e
s
e
a
r
c
h
ga
p
o
b
s
e
r
v
e
d
i
n
t
hi
s
pa
pe
r
i
s
c
h
a
r
g
i
ng
i
s
s
ue
s
.
F
o
r
r
o
b
ot
i
c
v
e
hi
c
l
e
s
t
h
a
t
n
e
e
d
to
m
a
i
n
t
a
i
n
a
m
i
n
im
u
m
po
s
i
t
i
ve
f
o
r
wa
r
d
s
pe
e
d,
t
h
e
m
o
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
pr
o
bl
e
m
k
n
o
wn
a
s
m
o
vi
ng
pa
t
h
f
o
l
l
o
w
i
n
g
(
M
P
F
)
i
s
e
x
p
l
a
i
ne
d.
T
h
e
s
pe
c
i
a
l
o
r
t
h
o
g
o
n
a
l
gr
o
up
S
O
(
3)
i
s
us
e
d
to
f
o
r
m
u
l
a
t
e
t
h
e
a
tt
i
t
ude
c
o
n
t
r
o
l
i
s
s
ue
,
whi
c
h
i
s
a
ddr
e
s
s
e
d
us
i
n
g
ge
o
m
e
t
r
i
c
c
o
n
c
e
pt
s
[
14]
.
T
o
e
li
mi
na
t
e
c
o
n
s
e
r
va
t
i
ve
l
im
i
t
s
o
n
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
’
s
i
ni
t
i
a
l
po
s
i
t
i
o
n
a
n
d
m
a
n
a
ge
t
h
e
m
o
v
e
m
e
n
t
o
f
a
vi
r
t
ua
l
po
i
n
t
a
l
o
n
g
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
pa
t
h
,
a
n
M
P
F
e
r
r
or
m
o
de
l
i
s
de
v
e
l
o
pe
d.
T
h
e
M
P
F
c
o
n
t
r
o
l
l
a
ws
a
tt
e
m
pt
s
to
di
r
e
c
t
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
i
n
t
h
e
d
i
r
e
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
m
o
vi
ng
pa
t
h
a
n
d
b
r
i
n
g
i
t
t
o
a
vi
r
t
ua
l
po
i
n
t
.
T
h
e
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
c
a
n
w
i
t
h
s
t
a
n
d
e
x
t
e
r
n
a
l
d
i
s
t
ur
b
a
n
c
e
s
a
n
d
im
pr
e
c
i
s
e
t
r
a
c
k
i
n
g
f
a
u
l
t
s
.
T
h
e
r
e
s
u
l
t
s
o
f
s
im
u
l
a
t
i
o
n
s
s
h
o
w
t
h
a
t
t
h
e
s
ugge
s
t
e
d
M
P
F
c
o
n
t
r
o
l
l
a
ws
wo
r
ks
e
f
f
e
c
t
i
v
e
ly
.
T
h
e
r
e
s
e
a
r
c
h
ga
p
o
b
s
e
r
v
e
d
i
n
t
hi
s
pa
pe
r
i
s
c
h
a
r
g
i
ng
i
s
s
ue
s
.
3
-
DO
F
c
a
bl
e
-
dr
i
v
e
n
s
e
r
i
a
l
m
a
ni
pu
l
a
t
o
r
(
C
DSM
)
a
n
d
a
m
o
vi
ng
p
l
a
t
f
o
r
m
m
a
ke
up
t
h
e
4
-
DO
F
c
a
bl
e
-
dr
i
v
e
n
a
uto
-
c
h
a
r
g
i
n
g
r
o
b
ot
(
C
DA
C
R
)
.
S
i
x
c
a
bl
e
s
r
un
t
h
r
o
ugh
f
i
ve
d
i
s
ks
l
i
nke
d
t
o
t
h
e
s
t
i
f
f
li
nks
o
f
t
he
C
DSM
a
c
t
i
v
a
t
e
t
h
e
3
-
DO
F
C
DSM
i
n
t
hi
s
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
f
lexi
b
l
e
p
l
ug
t
h
a
t
o
pe
r
a
t
e
s
a
s
t
h
e
C
D
A
C
R
’
s
e
n
d
-
e
f
f
e
c
t
o
r
i
s
c
a
pa
bl
e
o
f
o
v
e
r
c
o
m
i
ng
s
m
a
l
l
e
l
a
s
t
i
c
de
f
o
r
m
a
t
i
o
n
[
15
].
B
ot
h
t
h
e
pl
ugg
i
ng
-
u
n
p
l
ugg
i
ng
t
e
c
h
ni
que
a
n
d
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
a
l
go
r
i
t
hm
we
r
e
c
r
e
a
t
e
d
to
r
e
a
c
t
to
di
f
f
e
r
e
n
t
pa
r
k
i
n
g
s
c
e
n
a
r
i
o
s
w
i
t
h
o
r
wi
t
h
o
ut
y
a
w
e
r
r
o
r
.
I
n
t
h
e
a
r
e
a
o
f
a
uto
m
a
t
i
c
c
h
a
r
g
i
n
g,
t
hi
s
s
t
ud
y
i
n
t
r
o
duc
e
s
t
h
e
c
a
bl
e
-
dr
i
v
e
n
r
o
b
ot
f
i
r
s
t
.
A
dd
i
t
i
o
na
l
ly
,
i
t
h
a
s
b
e
e
n
s
ho
wn
t
h
a
t
ut
i
li
z
i
ng
C
D
A
C
R
t
o
a
c
hi
e
v
e
a
ut
o
-
c
h
a
r
g
i
n
g
f
o
r
e
l
e
c
t
r
i
c
ve
hi
c
l
e
s
i
s
b
ot
h
po
s
s
i
bl
e
a
n
d
us
e
f
u
l
t
h
r
o
ugh
s
im
u
l
a
t
e
d
c
h
a
r
g
i
ng
e
x
pe
r
i
m
e
n
t
s
.
A
m
o
de
l
pr
e
d
i
c
t
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
h
ni
que
t
h
a
t
c
r
e
a
t
e
s
a
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
i
n
de
x
by
c
o
m
bi
n
i
ng
t
h
e
c
o
n
s
e
n
s
u
s
o
bj
e
c
t
i
v
e
w
i
t
h
t
h
e
o
ut
pu
t
r
e
gul
a
t
i
o
n
o
bj
e
c
t
i
v
e
,
de
ve
l
o
p
i
n
g
a
n
e
xi
s
t
i
n
g
a
u
xil
i
a
r
y
c
o
n
s
e
ns
us
c
o
n
t
r
o
l
l
a
ws
.
T
h
e
r
e
a
r
e
c
o
n
v
e
r
ge
n
c
e
gua
r
a
n
t
e
e
s
o
f
f
e
r
e
d
u
n
de
r
whic
h
t
hi
s
c
o
or
di
n
a
t
e
d
o
u
t
pu
t
r
e
gul
a
t
i
o
n
c
h
a
ll
e
n
ge
c
a
n
be
r
e
s
o
l
v
e
d.
T
h
e
e
f
f
i
c
i
e
nc
y
o
f
t
h
e
s
ugge
s
t
e
d
t
e
c
h
ni
qu
e
wh
e
n
a
pp
l
i
e
d
to
a
c
oo
pe
r
a
t
i
v
e
pa
t
h
f
o
l
l
o
w
i
ng
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
pr
o
bl
e
m
o
f
a
n
e
t
wo
r
k
o
f
t
h
r
e
e
-
d
i
m
e
n
s
i
o
na
l
n
o
nh
o
l
o
n
o
m
i
c
r
o
b
ot
i
c
v
e
hi
c
l
e
s
i
s
de
m
o
ns
t
r
a
t
e
d
by
n
u
m
e
r
i
c
a
l
s
i
m
u
l
a
t
i
o
ns
[
16]
.
A
r
o
b
o
t
i
c
de
vi
c
e
w
i
t
h
w
h
e
e
l
l
e
gge
d
t
h
a
t
us
e
s
f
o
r
c
e
c
o
n
t
r
o
l
t
o
m
o
di
f
y
i
t
s
s
t
a
n
c
e
o
v
e
r
u
n
e
v
e
n
r
o
a
ds
.
T
o
c
o
m
put
e
t
h
e
ne
c
e
s
s
a
r
y
l
e
g
f
o
r
c
e
s
,
i
t
m
a
ke
s
u
s
e
o
f
a
d
y
na
m
i
c
m
o
de
l
w
i
t
h
f
e
e
d
b
a
c
k
a
n
d
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
to
b
o
dy
po
s
i
t
i
o
n
.
T
h
e
f
o
r
c
e
tr
a
c
k
i
n
g
s
y
s
t
e
m
h
a
s
a
f
u
nn
e
l
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
h
ni
que
w
i
t
h
pr
e
de
t
e
r
m
i
ne
d
t
r
a
n
s
i
e
n
t
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
[
17]
.
T
o
e
n
s
ur
e
c
o
nv
e
r
ge
n
c
e
o
f
f
o
r
c
e
t
r
a
c
k
i
n
g
e
r
r
o
r
s
,
a
r
o
b
us
t
e
v
e
n
t
-
t
r
i
gge
r
i
n
g
c
o
n
d
i
t
i
o
n
i
s
c
r
e
a
t
e
d.
A
p
hy
s
i
c
a
l
pr
otot
y
pe
i
s
us
e
d
to
t
e
s
t
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
c
h
e
m
e
,
a
n
d
s
e
ve
r
a
l
r
e
s
u
l
t
s
f
r
o
m
e
x
pe
r
i
m
e
n
t
s
c
o
nf
i
r
m
i
t
s
e
f
f
i
c
i
e
nc
y
a
n
d
s
t
a
bi
li
t
y
.
I
t
f
o
c
us
e
s
o
n
da
t
a
c
o
l
l
e
c
t
i
o
n
i
n
c
l
u
s
t
e
r
e
d
r
o
b
ot
i
c
ne
t
w
o
r
ks
t
h
a
t
c
o
n
s
i
de
r
s
e
ne
r
g
y
.
A
s
s
i
g
ni
ng
t
a
s
ks
to
ot
h
e
r
r
o
b
ot
s
,
a
c
l
us
t
e
r
h
e
a
d
r
o
b
ot
ga
t
h
e
r
s
s
e
ns
o
r
m
o
ni
t
o
r
i
n
g
da
t
a
.
Af
t
e
r
t
h
a
t
,
a
n
unm
a
nn
e
d
a
e
r
i
a
l
v
e
hi
c
l
e
(
UA
V)
ga
t
h
e
r
s
da
t
a
f
r
o
m
c
l
us
t
e
r
h
e
a
d
(
C
H)
r
o
b
ot
s
a
t
e
a
c
h
c
l
us
t
e
r
to
whi
c
h
t
h
e
da
t
a
h
a
s
b
e
e
n
pr
o
vi
d
e
d.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
r
o
b
ot
s
’
l
o
c
a
t
i
o
ns
a
n
d
b
a
t
t
e
r
y
l
if
e
,
t
h
e
UA
V
s
e
l
e
c
t
s
whi
c
h
o
n
e
s
to
vi
s
i
t
.
A
n
o
nvi
s
i
t
e
d
C
H
r
o
b
ot
t
r
a
n
s
m
i
t
s
da
t
a
to
ot
h
e
r
C
H
r
o
b
ot
s
i
f
i
t
i
s
pr
e
s
e
n
t
[
18]
.
W
he
n
a
n
a
ly
z
i
ng
c
o
s
t
o
p
t
i
mi
z
a
t
i
o
n
,
t
h
e
UA
V
’
s
f
i
xe
d
b
a
t
t
e
r
y
c
a
pa
c
i
t
y
i
s
t
a
ke
n
i
n
to
c
o
n
s
i
d
e
r
a
t
i
o
n
.
T
h
e
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
c
o
m
p
a
r
e
d
f
o
r
di
f
f
e
r
e
n
t
pr
i
o
r
i
t
y
s
e
t
ti
ngs
a
n
d
n
u
m
be
r
s
o
f
C
H
r
o
b
ot
s
.
A
r
o
b
ot
i
c
pe
n
gu
i
n
de
pt
h
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
ut
i
l
i
z
i
n
g
r
e
i
nf
o
r
c
e
m
e
n
t
l
e
a
r
ni
ng
a
n
d
da
t
a
-
d
r
i
v
e
n
m
o
de
l
pr
e
d
i
c
t
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
(
M
P
C
)
.
T
h
e
f
r
a
m
e
wo
r
k
us
e
s
a
m
o
t
i
o
n
c
a
pt
ur
e
de
vi
c
e
,
c
o
m
put
a
t
i
o
n
a
l
f
l
u
i
d
d
y
na
m
i
c
s
,
a
n
d
a
b
a
c
kpr
o
pa
ga
t
i
o
n
n
e
ur
a
l
n
e
t
wo
r
k
to
s
i
m
u
l
a
t
e
t
h
e
u
n
de
r
wa
t
e
r
m
o
de
o
f
a
bi
o
l
o
g
i
c
a
l
pe
n
gu
i
n
.
T
h
e
c
l
o
s
e
d
-
l
o
o
p
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
’
s
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
s
gr
e
a
t
l
y
e
nh
a
nc
e
d
by
a
ppr
o
xi
m
a
t
i
n
g
t
h
e
b
e
s
t
p
o
l
i
c
y
u
s
i
ng
t
h
e
R
L
t
e
c
hni
que
.
T
h
r
o
ugh
e
x
pe
r
im
e
n
t
s
a
n
d
s
i
m
u
l
a
t
i
o
ns
,
t
h
e
s
ugge
s
ted
f
r
a
m
e
wo
r
k
’
s
v
a
li
d
i
t
y
i
s
e
x
a
mi
ne
d
[
19]
.
I
nv
e
s
t
i
ga
t
e
t
h
e
f
li
g
h
t
m
e
c
ha
ni
s
m
o
f
bi
o
l
o
g
i
c
a
l
b
ut
t
e
r
f
l
i
e
s
,
t
h
e
UST
B
u
tt
e
r
f
l
y
i
s
a
s
e
r
v
o
-
dr
i
v
e
n
bi
o
mi
m
e
t
i
c
r
o
b
ot
i
c
b
ut
t
e
r
f
l
y
.
I
t
c
a
n
m
a
n
a
ge
i
t
s
t
a
i
ll
e
s
s
by
us
i
ng
t
wo
s
e
r
v
o
s
to
dr
i
v
e
i
t
s
l
e
f
t
a
n
d
r
i
g
ht
wi
n
gs
.
T
h
e
g
l
a
s
s
w
i
ng
b
utt
e
r
f
ly
s
e
r
ve
d
a
s
a
m
o
de
l
f
o
r
t
h
e
de
s
i
g
n
o
f
t
h
e
b
ut
t
e
r
f
l
y
’
s
w
i
ngs
[
20]
.
W
h
e
n
c
o
m
pa
r
e
d
to
r
e
a
l
b
ut
t
e
r
f
l
i
e
s
i
n
c
li
m
bi
ng
f
li
g
h
t
,
t
h
e
w
i
n
g
-
b
o
d
y
c
o
n
t
a
c
t
o
b
s
e
r
v
e
d
by
a
m
u
l
t
i
c
a
m
e
r
a
m
o
t
i
o
n
c
a
pt
ur
e
s
y
s
t
e
m
a
n
a
ly
z
e
s
i
t
s
f
li
g
h
t
c
h
a
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
s
.
UST
B
u
tt
e
r
f
l
y
pr
o
vi
de
s
a
di
f
f
e
r
e
n
t
unm
a
nn
e
d
a
e
r
i
a
l
ve
hi
c
l
e
pa
r
a
d
i
g
m
a
n
d
a
n
e
w
s
t
r
a
t
e
gy
f
li
g
h
t
s
pe
c
i
a
li
z
a
t
i
o
n
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2
5
0
2
-
4
7
52
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
3
8
,
N
o
.
3
,
J
un
e
20
2
5
:
1
517
-
1
526
1520
T
o
tr
a
i
n
a
r
o
b
ot
i
c
a
r
m
w
i
t
h
6
de
gr
e
e
s
o
f
f
r
e
e
do
m
i
n
t
h
e
t
a
r
ge
t
-
r
e
a
c
h
pr
o
bl
e
m
,
a
hy
b
r
i
d
v
e
r
s
i
o
n
o
f
t
h
e
we
l
l
-
k
n
o
wn
de
e
p
de
t
e
r
m
i
n
i
s
t
i
c
po
l
i
c
y
gr
a
d
i
e
n
t
(
D
DPG)
r
e
i
nf
o
r
c
e
m
e
n
t
l
e
a
r
ni
ng
t
e
c
hni
que
i
s
m
a
de
a
v
a
il
a
ble
a
t
:
s
pe
c
i
f
i
c
a
ll
y
,
we
i
n
t
r
o
duc
e
a
de
e
p
n
e
ur
a
l
n
e
t
wo
r
k
(
DN
N)
f
o
r
t
h
e
c
r
i
t
i
c
m
o
de
l
a
n
d
a
s
p
i
k
i
ng
ne
ur
a
l
n
e
t
wo
r
k
(
S
NN
)
f
o
r
t
h
e
a
c
to
r
m
o
de
l
w
i
t
h
t
h
e
go
a
l
o
f
de
t
e
r
m
ini
ng
a
pe
r
f
e
c
t
s
e
t
o
f
a
c
t
i
o
ns
f
o
r
t
h
e
r
o
b
ot.
T
h
e
S
NN
c
a
n
b
e
de
p
l
o
y
e
d
i
n
n
e
ur
o
m
o
r
phi
c
ha
r
dwa
r
e
f
o
r
i
nf
e
r
e
nc
e
b
e
c
a
u
s
e
t
h
e
de
e
p
c
r
i
t
i
c
n
e
t
wo
r
k
i
s
o
nly
us
e
d
dur
i
n
g
t
r
a
i
ni
ng
a
n
d
t
h
e
n
r
e
m
o
ve
d.
A
c
o
m
bi
na
t
i
o
n
o
f
R
G
B
a
n
d
l
a
s
e
r
s
c
a
n
da
t
a
t
h
a
t
a
r
e
us
e
d
f
o
r
o
b
j
e
c
t
de
t
e
c
t
i
o
n
a
n
d
c
o
l
li
s
i
o
n
a
v
o
i
da
n
c
e
s
uppo
r
t
t
h
e
a
ge
n
t
.
W
e
de
m
o
n
s
t
r
a
t
e
t
h
e
s
upe
r
i
o
r
i
t
y
o
f
o
ur
m
e
t
h
o
d
by
c
o
m
pa
r
i
n
g
t
h
e
hy
br
i
d
-
DD
P
G
m
o
de
l
w
i
t
h
a
t
r
a
di
t
i
o
n
a
l
D
DPG
m
o
de
l
[
21]
.
T
o
a
v
o
i
d
c
o
l
li
s
i
o
ns
w
i
t
h
o
bs
t
a
c
l
e
s
w
hil
e
n
a
vi
ga
t
i
ng
a
m
o
vi
ng
t
a
r
ge
t
pe
r
s
o
n
,
a
c
o
gni
t
i
v
e
r
o
b
ot
i
c
s
y
s
t
e
m
(
C
R
S
)
i
s
s
ugge
s
t
e
d.
A
s
pe
e
d
p
l
a
nni
ng
m
o
du
l
e
t
h
a
t
us
e
s
a
d
y
n
a
mi
c
w
i
n
do
w
m
e
t
h
o
d
a
n
d
a
c
o
gni
t
i
v
e
a
ge
n
t
b
u
i
l
t
o
n
t
h
e
S
o
a
r
a
r
c
hi
t
e
c
t
ur
e
m
a
d
e
up
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
A
d
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
dr
i
ve
wh
e
e
l
r
o
b
ot
t
h
a
t
i
n
c
l
ude
s
a
c
o
l
o
r
de
pt
h
c
a
m
e
r
a
a
n
d
t
w
o
ul
t
r
a
wi
d
e
b
a
n
d
s
e
n
s
o
r
s
i
s
us
e
d
f
o
r
de
v
e
l
o
p
i
n
g
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
T
o
e
v
a
l
ua
t
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
,
e
x
pe
r
im
e
n
t
s
a
r
e
c
o
n
duc
t
e
d
wi
t
h
t
a
s
ks
l
i
k
e
a
v
o
i
d
i
n
g
o
b
s
t
a
c
l
e
s
a
n
d
t
ur
ni
n
g
a
t
c
o
r
n
e
r
s
whi
l
e
f
o
l
l
o
w
i
ng
a
h
u
m
a
n
us
e
r
a
l
o
n
g
a
c
o
r
r
i
do
r
[
22]
.
T
hi
s
s
t
udy
i
nve
s
t
i
ga
t
e
s
a
n
d
c
o
m
pa
r
e
s
s
e
ve
r
a
l
m
o
de
l
o
pt
i
mi
z
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
ds
,
i
n
c
l
ud
i
ng
t
h
e
qua
n
t
i
z
a
t
i
o
n
,
pr
uni
ng,
f
i
ne
-
t
uni
n
g,
a
n
d
c
l
u
s
t
e
r
i
n
g,
f
o
r
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
i
nv
o
l
vi
ng
a
ut
o
n
o
m
o
us
dr
i
vi
ng.
T
e
ns
o
r
R
T
o
p
t
i
mi
z
a
t
i
o
n
i
s
a
l
s
o
e
x
p
l
o
r
e
d
f
o
r
a
dv
a
n
c
e
d
h
a
r
dw
a
r
e
de
vi
c
e
s
.
F
o
r
c
o
m
p
a
r
i
s
o
n
,
o
f
f
li
ne
m
e
a
s
ur
e
m
e
n
ts
s
uc
h
a
s
i
n
f
e
r
e
n
c
e
t
i
m
e
a
n
d
m
e
a
n
s
qua
r
e
d
e
r
r
o
r
a
r
e
u
t
i
l
i
z
e
d.
T
h
e
b
e
ha
vi
o
r
m
e
t
r
i
c
s
a
s
s
e
s
s
m
e
n
t
too
l
a
n
d
t
h
e
C
AR
L
A
s
i
m
u
l
a
t
o
r
a
r
e
us
e
d
to
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
o
p
t
i
m
i
z
e
d
m
o
de
l
s
.
T
hi
s
s
pe
e
dup
m
a
ke
s
i
t
p
o
s
s
i
bl
e
f
o
r
DL
r
o
b
ot
-
c
o
n
tr
o
l
pr
o
g
r
a
m
s
to
r
un
s
m
o
ot
hl
y
e
v
e
n
o
n
l
o
w
-
e
n
d
c
o
m
put
i
n
g
ha
r
dwa
r
e
.
T
h
e
wo
r
k
c
a
n
b
e
e
a
s
il
y
r
e
p
e
a
t
e
d
a
n
d
e
x
t
e
n
de
d
b
e
c
a
us
e
i
t
i
s
o
pe
n
-
s
o
ur
c
e
[
23]
.
T
h
e
go
a
l
i
n
t
hi
s
pur
s
u
i
t
-
e
va
s
i
o
n
ga
m
e
i
s
to
us
e
a
d
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
dr
i
ve
r
o
b
ot
to
c
a
p
t
ur
e
a
Dubi
n
s
C
a
r
i
n
t
h
e
l
e
a
s
t
a
m
o
un
t
o
f
t
i
m
e
.
W
hil
e
i
t
t
r
i
e
s
to
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
,
t
h
e
c
a
r
i
s
t
r
y
i
ng
t
o
a
v
o
i
d
t
h
e
r
o
b
ot.
T
h
e
t
i
m
e
-
o
p
t
i
m
a
l
m
o
t
i
o
n
s
t
r
a
t
e
gi
e
s
o
f
t
h
e
pl
a
y
e
r
s
a
r
e
c
a
l
c
u
l
a
t
e
d
a
n
d
a
n
a
ly
t
i
c
a
l
e
x
pr
e
s
s
i
o
ns
a
r
e
pr
o
vi
de
d
by
t
h
e
d
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
ga
m
e
t
h
e
o
r
y
[
24]
.
T
h
e
r
e
a
r
e
f
o
ur
s
ur
f
a
c
e
s
a
r
e
r
e
v
e
a
l
e
d
a
tr
a
n
s
i
t
i
o
n
s
ur
f
a
c
e
(
T
S
)
,
o
n
e
p
ur
s
ue
r
’
s
d
i
s
p
e
r
s
a
l
s
ur
f
a
c
e
(
P
DS)
,
t
w
o
e
v
a
de
r
’
s
d
i
s
pe
r
s
a
l
s
ur
f
a
c
e
s
(
E
DS)
,
a
n
d
o
n
e
.
E
x
a
m
p
l
e
s
o
f
t
h
e
p
l
a
y
e
r
s
’
t
i
m
e
-
o
p
t
i
m
a
l
m
o
t
i
o
n
t
e
c
hni
que
s
a
r
e
d
i
s
p
l
a
y
e
d
t
h
r
o
ugh
n
u
m
e
r
i
c
a
l
s
im
u
l
a
t
i
o
n
s
.
Ve
hi
c
l
e
s
o
v
e
r
un
e
v
e
n
t
e
r
r
a
i
n
t
h
a
t
h
a
s
di
f
f
e
r
e
n
t
s
u
r
f
a
c
e
s
o
r
i
n
c
li
na
t
i
o
n
s
c
a
n
b
e
m
o
v
e
d
by
t
h
e
us
e
o
f
dr
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
[
25]
.
T
h
e
r
o
b
ot
i
c
v
e
hi
c
l
e
’
s
p
hy
s
i
c
a
l
m
o
de
l
wa
s
u
s
e
d
to
v
e
r
i
f
y
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
.
W
h
e
n
s
i
g
na
l
s
f
r
o
m
i
ne
r
t
i
a
l
s
e
n
s
o
r
s
a
r
e
c
o
m
bi
n
e
d
w
i
t
h
s
t
e
r
e
o
s
c
o
pi
c
c
a
m
e
r
a
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
,
vi
s
ua
l
o
do
m
e
t
r
y
e
li
m
i
n
a
t
e
s
t
h
e
i
na
c
c
ur
a
c
y
o
f
o
do
m
e
t
r
i
c
c
a
l
c
u
l
a
t
i
o
ns
b
a
s
e
d
o
n
w
he
e
l
s
p
e
e
d
s
e
ns
o
r
s
.
T
o
e
n
s
ur
e
r
e
us
a
bil
i
t
y
a
n
d
c
o
m
p
a
t
i
bil
i
t
y
w
i
t
h
ot
h
e
r
h
a
r
dwa
r
e
pl
a
t
f
o
r
m
s
,
t
h
e
s
o
l
ut
i
o
n
i
s
b
u
il
t
o
n
t
h
e
r
o
b
ot
i
c
o
pe
r
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
(
R
OS)
.
T
h
e
r
e
s
e
a
r
c
h
ga
p
o
b
s
e
r
v
e
d
i
n
t
hi
s
pa
p
e
r
i
s
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
.
T
hi
s
i
s
t
h
e
wa
y
t
h
e
r
e
m
a
i
n
i
ng
pa
pe
r
i
s
a
r
r
a
n
g
e
d:
T
h
e
i
n
t
r
o
duc
t
i
o
n
a
n
d
li
t
e
r
a
t
ur
e
s
ur
v
e
y
i
s
i
nc
l
ude
d
i
n
s
e
c
t
i
o
n
1
,
s
e
c
t
i
o
n
2
pr
e
s
e
n
t
s
t
h
e
bi
g
da
t
a
b
a
s
e
d
d
a
t
a
t
r
a
n
s
f
e
r
m
o
de
l
f
o
r
de
s
i
g
n
a
n
d
a
n
a
ly
s
i
s
f
o
r
r
o
b
ot
i
c
a
r
m
po
s
i
t
i
o
n
f
o
r
a
uto
m
a
t
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
,
s
e
c
t
i
o
n
3
e
xp
l
a
i
ns
r
e
s
u
l
t
a
n
a
ly
s
i
s
;
s
e
c
t
i
o
n
4
c
o
n
c
l
ude
s
t
h
e
pa
pe
r
.
2.
M
E
T
HO
D
I
n
t
hi
s
s
e
c
t
i
o
n
,
f
r
a
m
e
wo
r
k
f
o
r
de
s
i
g
n
a
n
d
a
n
a
ly
s
i
s
f
o
r
r
o
b
ot
i
c
a
r
m
po
s
i
t
i
o
n
f
o
r
a
u
to
m
a
t
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
i
s
o
b
s
e
r
v
e
d
i
n
F
i
gur
e
1.
T
h
e
ve
hi
c
l
e
i
s
c
o
nn
e
c
t
e
d
w
i
t
h
s
o
l
a
r
pa
n
e
l
o
n
t
h
e
to
p,
s
o
t
h
a
t
b
a
tt
e
r
y
w
i
ll
s
t
o
r
e
t
h
e
p
o
we
r
.
F
o
r
t
hi
s
v
e
hi
c
l
e
4
I
R
s
e
ns
o
r
s
a
r
e
a
d
de
d
o
n
t
h
e
t
w
o
s
i
de
s
o
f
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
a
n
d
f
r
o
n
t
a
n
d
ba
c
k.
T
h
r
o
ugh
t
h
a
t
s
e
n
s
o
r
s
v
e
hi
c
l
e
c
a
n
a
v
o
i
d
t
h
e
a
c
c
i
de
nt
s
.
Ha
n
d
g
l
o
v
e
w
il
l
ha
v
e
3
f
l
u
x
s
e
ns
o
r
s
.
T
h
e
3
f
l
u
x
s
e
ns
o
r
s
a
r
e
door
s
,
l
i
g
h
t
s
a
n
d
b
r
e
a
k
s
w
i
ll
o
pe
r
a
t
e
.
B
e
c
a
us
e
o
f
t
h
e
s
e
f
l
u
x
s
e
n
s
o
r
s
dr
i
v
e
r
c
a
n
o
pe
r
a
t
e
wi
t
h
o
u
t
m
o
vi
n
g
f
r
o
m
t
h
a
t
pl
a
c
e
.
S
o,
a
c
c
i
d
e
n
t
s
a
r
e
a
v
o
i
de
d
a
n
d
10
0
pe
r
c
e
n
t
dr
i
v
e
r
pr
e
s
e
n
c
e
i
s
n
o
t
n
e
e
de
d.
All
t
h
e
s
e
s
e
ns
o
r
s
a
r
e
c
o
n
n
e
c
t
e
d
to
R
a
s
pb
e
r
r
y
P
i
.
T
h
e
n
u
m
be
r
o
f
v
e
hi
c
l
e
s
a
n
d
t
r
a
n
s
po
r
t
a
t
i
o
n
i
s
gr
o
wi
ng
qu
i
c
k
ly
,
w
hi
c
h
i
s
c
a
us
i
ng
po
l
l
ut
i
o
n
t
o
i
n
c
r
e
a
s
e
e
v
e
r
y
da
y
.
T
h
e
pr
i
m
a
r
y
c
a
u
s
e
o
f
po
l
l
ut
i
o
n
i
s
t
h
e
bur
ni
ng
o
f
f
o
s
s
i
l
f
u
e
l
s
.
S
i
n
c
e
t
h
e
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
i
s
a
n
e
s
s
e
n
t
i
a
l
c
o
m
po
n
e
n
t
o
f
t
h
e
e
c
o
s
y
s
t
e
m
,
a
tt
e
n
t
i
o
n
t
o
t
h
e
po
l
l
u
t
i
o
n
t
h
a
t
c
o
m
e
s
f
r
o
m
ve
hi
c
l
e
s
i
s
qu
i
t
e
im
po
r
t
a
n
t.
T
h
e
r
e
i
s
a
l
a
r
ge
n
u
m
be
r
o
f
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
s
c
ur
r
e
n
t
l
y
a
n
t
h
e
m
a
r
ke
t
a
n
d
t
h
e
y
do
n
ot
pr
o
duc
e
a
ny
po
l
l
ut
i
o
n
.
Ho
we
v
e
r
,
t
h
e
i
s
s
u
e
i
s
t
h
a
t
t
h
e
r
e
a
r
e
l
e
s
s
c
ha
r
g
i
n
g
s
t
a
t
i
o
n
s
a
n
d
l
e
s
s
r
a
n
ge
,
t
h
e
i
n
t
e
n
t
i
o
n
i
s
to
m
a
xi
mi
z
e
t
h
e
r
a
n
ge
o
f
e
l
e
c
t
r
i
c
ve
hi
c
l
e
s
.
M
o
r
e
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
a
n
d
a
wa
y
to
us
e
gr
e
e
n
e
n
e
r
g
y
a
r
e
m
a
de
po
s
s
i
bl
e
by
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
’
s
ut
i
li
z
a
t
i
o
n
o
f
s
o
l
a
r
e
n
e
r
g
y
.
T
h
e
qua
n
t
i
t
y
o
f
c
a
r
b
o
n
d
i
o
xi
d
e
t
h
a
t
c
a
r
s
pr
o
d
uc
e
w
o
ul
d
be
gr
e
a
t
l
y
de
c
r
e
a
s
e
d
if
s
uc
h
a
v
e
hi
c
l
e
b
e
c
a
m
e
a
c
c
e
pt
e
d,
a
s
wo
ul
d
t
h
e
n
e
e
d
f
o
r
o
i
l
.
Al
o
n
g
w
i
t
h
r
unni
ng
L
i
n
u
x
,
t
h
e
R
a
s
p
b
e
r
r
y
P
i
i
s
a
n
e
x
t
r
e
m
e
ly
l
o
w
-
c
o
s
t
c
o
m
put
e
r
t
h
a
t
a
l
s
o
h
a
s
a
s
e
t
o
f
ge
ne
r
a
l
-
pur
po
s
e
i
n
put
/o
u
t
pu
t
(
GP
I
O
)
pi
n
s
t
h
a
t
l
e
t
y
o
u
i
n
t
e
r
a
c
t
wi
t
h
t
h
e
i
n
t
e
r
n
e
t
o
f
t
h
i
n
g
s
(
I
o
T
)
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
c
o
m
po
n
e
n
t
s
f
o
r
phy
s
i
c
a
l
c
o
m
put
i
n
g.
P
y
t
h
o
n
i
s
t
h
e
m
o
s
t
p
o
pul
a
r
pr
o
gr
a
m
m
i
ng
l
a
n
gua
ge
f
o
r
t
h
e
R
a
s
pb
e
r
r
y
P
i
.
I
t
i
s
t
h
e
pr
e
f
e
r
r
e
d
l
a
n
gua
ge
f
o
r
c
r
e
a
t
i
n
g
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
pr
o
j
e
c
t
s
,
m
a
c
hi
ne
l
e
a
r
ni
n
g
(
M
L
)
m
e
t
ho
ds
,
a
n
d
i
n
t
e
r
n
e
t
-
b
a
s
e
d
a
pp
li
c
a
t
i
o
n
s
.
P
y
t
h
o
n
i
s
a
f
a
v
o
r
i
t
e
a
m
o
n
g
de
v
e
l
o
pe
r
s
,
s
t
ude
n
t
s
,
a
n
d
P
i
us
e
r
s
b
e
c
a
u
s
e
o
f
i
t
s
e
a
s
y
-
to
-
un
de
r
s
t
a
n
d
s
y
n
t
a
x
.
An
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
d
e
vi
c
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
S
S
N:
2
5
0
2
-
4
7
52
De
s
ign
and
analys
is
f
or
r
oboti
c
ar
m
pos
it
ion
for
a
utomati
c
…
(
M
uk
und
R
amdas
K
har
de
)
1521
kn
o
wn
a
s
a
n
I
R
s
e
ns
o
r
e
m
i
t
s
l
i
g
h
t
wh
e
n
i
t
de
t
e
c
t
s
a
n
o
bj
e
c
t
i
n
i
t
s
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
.
I
n
a
ddi
t
i
o
n
t
o
de
t
e
c
t
i
n
g
m
o
t
i
o
n
,
a
n
I
R
c
a
n
m
e
a
s
ur
e
a
n
o
bj
e
c
t
’
s
h
e
a
t
.
T
h
e
r
m
a
l
r
a
d
i
a
t
i
o
n
i
s
t
y
p
i
c
a
ll
y
pr
o
duc
e
d
by
a
ll
o
bj
e
c
t
s
i
n
t
h
e
i
n
f
r
a
r
e
d
s
pe
c
t
r
um
.
T
h
e
y
c
a
nn
o
t
s
e
e
t
h
e
s
e
t
y
p
e
s
o
f
r
a
d
i
a
t
i
o
ns
,
b
ut
a
n
i
nf
r
a
r
e
d
s
e
n
s
o
r
c
a
n
i
d
e
n
t
i
f
y
t
he
m
.
F
i
gur
e
1.
F
r
a
m
e
wo
r
k
f
o
r
de
s
i
g
n
a
n
d
a
n
a
ly
s
i
s
f
o
r
r
ob
o
t
i
c
a
r
m
po
s
i
t
i
o
n
f
o
r
a
u
to
m
a
t
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
ve
hi
c
l
e
All
t
h
a
t
’
s
r
e
qu
i
r
e
d
f
o
r
t
h
e
e
m
i
t
t
e
r
a
n
d
de
t
e
c
tor
a
r
e
a
n
I
R
l
i
g
h
t
e
m
i
t
t
i
n
g
d
i
o
de
(
L
E
D
)
a
n
d
a
n
I
R
ph
o
to
di
o
de
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
ly
.
T
h
e
s
a
m
e
-
wa
v
e
l
e
n
gt
h
i
nf
r
a
r
e
d
l
i
g
h
t
t
h
a
t
t
h
e
i
nf
r
a
r
e
d
L
E
D
pr
o
duc
e
s
c
a
n
b
e
de
t
e
c
t
e
d
by
t
h
e
p
h
oto
di
o
de
.
T
h
e
ph
oto
di
o
de
’
s
r
e
s
i
s
t
a
n
c
e
s
a
n
d
o
u
t
pu
t
v
o
l
t
a
ge
s
w
i
ll
c
h
a
n
g
e
i
n
d
i
r
e
c
t
pr
o
p
or
t
i
o
n
to
t
h
e
a
m
o
un
t
o
f
i
nf
r
a
r
e
d
l
i
g
h
t
i
t
r
e
c
e
i
v
e
s
.
A
s
t
a
n
da
r
d
i
nf
r
a
r
e
d
de
t
e
c
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
c
o
n
s
i
s
t
s
o
f
t
h
e
f
o
l
l
o
w
i
n
g
f
i
ve
f
u
n
da
m
e
n
t
a
l
c
o
m
po
n
e
n
t
s
:
a
n
o
pt
i
c
a
l
c
o
m
po
n
e
nt,
a
n
i
nf
r
a
r
e
d
s
o
ur
c
e
,
a
t
r
a
n
s
m
i
s
s
i
o
n
m
e
d
i
u
m
,
i
nf
r
a
r
e
d
de
t
e
c
to
r
s
o
r
r
e
c
e
i
v
e
r
s
,
a
n
d
s
i
g
n
a
l
pr
o
c
e
s
s
i
ng.
Us
e
d
a
s
i
nf
r
a
r
e
d
s
o
ur
c
e
s
a
r
e
i
nf
r
a
r
e
d
l
a
s
e
r
s
a
n
d
L
E
D
s
w
i
t
h
a
c
e
r
t
a
i
n
wa
v
e
l
e
n
gt
h
.
On
e
n
o
n
-
de
s
t
r
uc
t
i
v
e
wa
y
t
o
t
e
s
t
pi
pe
li
ne
s
f
o
r
c
h
a
n
ge
s
i
n
m
a
g
n
e
t
i
c
f
i
e
l
d
f
l
o
w
i
s
to
us
e
a
f
l
u
x
s
e
ns
o
r
de
vi
c
e
.
S
uc
h
i
ns
pe
c
t
i
o
n
t
e
c
h
ni
qu
e
s
a
r
e
us
e
d
i
n
t
r
e
n
c
hl
e
s
s
r
e
h
a
bil
i
t
a
t
i
o
n
to
f
i
nd
c
o
r
r
o
s
i
o
n
o
r
c
o
r
r
o
s
i
o
n
-
r
e
l
a
t
e
d
da
m
a
ge
i
n
s
t
e
e
l
p
i
pe
li
ne
s
,
l
i
k
e
p
i
t
t
i
n
g.
T
r
e
n
c
hl
e
s
s
i
ns
pe
c
t
i
o
n
t
e
c
hni
que
s
r
e
duc
e
c
o
s
t
s
a
n
d
s
a
v
e
t
i
m
e
by
i
de
n
t
i
f
y
i
ng
a
r
e
a
s
o
f
c
o
n
c
e
r
n
t
h
a
t
m
a
y
b
e
a
ddr
e
s
s
e
d
s
pe
c
i
f
i
c
a
ll
y
.
T
y
p
i
c
a
ll
y
,
m
o
tor
d
r
i
v
e
r
c
i
r
c
u
i
t
r
y
c
o
n
s
i
s
t
s
o
f
a
n
i
n
t
e
gr
a
t
e
d
c
i
r
c
u
i
t
t
h
a
t
c
a
n
s
upp
ly
s
u
f
f
i
c
i
e
n
t
c
ur
r
e
n
t
to
r
un
t
h
e
m
o
to
r
a
n
d,
t
h
r
o
ugh
po
we
r
t
r
a
ns
i
s
t
o
r
s
c
o
m
bi
ne
d
i
n
pa
r
a
ll
e
l
,
pr
o
vi
de
s
h
a
f
t
c
o
n
t
r
o
l
f
o
r
a
c
c
ur
a
t
e
s
pe
e
d
a
d
j
us
t
m
e
n
t
.
M
a
ny
w
a
y
s
t
o
c
o
n
t
r
o
l
de
vi
c
e
s
t
h
r
o
ugh
e
x
t
e
r
n
a
l
p
hy
s
i
c
a
l
qua
n
t
i
t
i
e
s
h
a
v
e
b
e
e
n
e
s
t
a
bli
s
h
e
d
t
h
e
c
o
n
t
i
n
uo
us
gr
o
w
t
h
o
f
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
a
n
d
t
h
e
w
i
de
s
pr
e
a
d
de
v
e
l
o
p
m
e
n
t
o
f
a
uto
m
a
t
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
.
I
n
or
de
r
to
i
nc
r
e
a
s
e
m
a
n
u
f
a
c
t
ur
i
n
g
o
pe
r
a
t
i
o
ns
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
,
qua
li
t
y
,
a
n
d
s
a
f
e
t
y
,
i
n
dus
t
r
i
a
l
r
o
b
o
t
s
a
r
e
n
o
w
c
o
m
m
o
nly
u
s
e
d
i
n
pr
o
duc
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
s
.
T
h
e
us
e
o
f
r
o
b
ot
s
i
n
c
o
nj
u
n
c
t
i
o
n
w
i
t
h
pr
o
duc
t
i
o
n
l
i
ne
o
pe
r
a
to
r
s
i
s
a
r
e
c
e
n
t
de
v
e
l
o
p
m
e
n
t
.
W
h
e
n
s
o
m
e
t
a
s
ks
a
r
e
e
i
t
h
e
r
t
oo
di
f
f
i
c
u
l
t
f
o
r
a
s
i
n
g
l
e
r
o
b
o
t
to
d
o
or
wh
e
n
t
h
e
c
o
o
pe
r
a
t
i
o
n
o
f
s
e
v
e
r
a
l
s
i
m
p
l
e
r
o
b
ot
s
pr
o
vi
de
s
u
ni
que
b
e
n
e
f
i
t
s
,
t
h
e
r
e
i
s
a
n
i
n
t
e
r
e
s
t
i
n
c
oo
pe
r
a
t
i
v
e
s
y
s
t
e
m
s
.
R
o
b
ot
s
h
a
v
e
b
e
e
n
ut
i
li
z
e
d
f
o
r
a
r
a
n
ge
o
f
pur
po
s
e
s
i
n
m
i
n
i
ng,
un
de
r
wa
t
e
r
n
a
vi
ga
t
i
o
n
,
e
x
p
l
o
r
a
t
i
o
n
,
a
n
d
m
il
i
t
a
r
y
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
s
.
Mo
bi
l
e
r
o
b
o
t
s
m
a
y
n
e
e
d
t
o
m
e
e
t
a
n
u
m
b
e
r
o
f
r
e
qui
r
e
m
e
n
t
s
r
e
ga
r
d
i
n
g
t
h
e
i
r
de
s
i
g
n
a
n
d
s
pe
c
if
i
c
a
t
i
o
ns
,
de
pe
n
d
i
ng
o
n
t
h
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
.
W
h
e
r
e
a
s
i
n
tr
a
di
t
i
o
n
a
l
s
y
s
t
e
m
a
c
c
i
d
e
n
t
s
a
r
e
h
a
ppe
n
be
c
a
us
e
o
f
un
c
o
n
t
r
o
l
l
i
ng
o
f
v
e
hi
c
l
e
s
a
n
d
s
udde
n
c
o
l
li
s
i
o
n
o
f
v
e
hi
c
l
e
s
.
B
ut
i
n
t
hi
s
s
y
s
t
e
m
b
e
c
a
u
s
e
o
f
I
R
s
e
n
s
o
r
a
n
d
F
l
u
x
s
e
n
s
o
r
s
a
c
c
i
d
e
n
t
s
a
r
e
a
v
o
i
de
d.
E
v
e
n
t
hi
s
s
y
s
t
e
m
pr
o
vi
de
s
s
a
f
e
t
y
f
o
r
t
h
e
pe
o
pl
e
,
wh
e
n
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
tr
a
d
i
t
i
o
n
a
l
m
e
t
h
o
ds
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2
5
0
2
-
4
7
52
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
3
8
,
N
o
.
3
,
J
un
e
20
2
5
:
1
517
-
1
526
1522
3.
RE
S
UL
T
AN
AL
YS
I
S
I
n
t
hi
s
s
e
c
t
i
o
n
,
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
a
n
a
ly
s
i
s
f
o
r
de
s
i
g
n
a
n
d
a
n
a
ly
s
i
s
f
o
r
r
o
b
ot
i
c
a
r
m
po
s
i
t
i
o
n
f
o
r
a
uto
m
a
t
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
i
s
o
bs
e
r
v
e
d.
I
n
T
a
bl
e
1
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
i
s
o
bs
e
r
v
e
d
b
e
t
we
e
n
s
o
l
a
r
po
we
r
e
d
r
o
b
ot
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
a
n
d
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
,
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
a
r
e
i
n
t
e
r
m
s
o
f
c
h
a
r
g
i
n
g
i
s
s
ue
s
,
a
c
c
i
d
e
n
t
r
a
t
i
o
a
n
d
dr
i
v
e
r
pr
e
s
e
n
ce
.
T
a
bl
e
1.
P
e
r
f
o
r
m
a
nc
e
a
na
ly
s
i
s
P
a
r
a
me
t
e
r
s
S
o
la
r
p
o
w
e
r
e
d
r
o
b
ot
ic
e
l
e
c
tr
i
c
ve
hi
c
l
e
E
le
c
tr
ic
ve
hi
c
l
e
C
ha
r
gi
ng
i
s
s
ue
51
91
A
c
c
id
e
nt
r
a
ti
o
10
80
D
r
iv
e
r
p
r
e
s
e
n
c
e
15
100
I
n
F
i
gur
e
2,
X
-
a
xi
s
de
m
o
n
s
t
r
a
t
e
d
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hic
l
e
s
a
n
d
Y
-
a
xi
s
de
m
o
ns
t
r
a
t
e
d
c
h
a
r
g
i
n
g
i
s
s
ue
s
.
T
h
e
c
h
a
r
g
i
n
g
i
s
s
ue
s
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
gr
a
p
h
i
s
o
b
s
e
r
v
e
d
b
e
t
we
e
n
t
h
e
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
a
n
d
s
o
l
a
r
po
we
r
e
d
r
o
b
ot
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
ve
hi
c
l
e
.
T
h
e
s
o
l
a
r
po
we
r
e
d
r
o
b
ot
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
w
i
ll
ge
ne
r
a
t
e
t
h
e
e
n
e
r
g
y
a
n
d
s
t
or
e
s
i
n
ba
tt
e
r
y
,
s
o
t
h
a
t
c
h
a
r
g
i
n
g
i
s
s
u
e
w
i
ll
n
o
t
b
e
f
a
c
e
d
by
us
e
r
s
.
W
h
e
r
e
a
s
i
n
t
r
a
di
t
i
o
n
a
l
s
y
s
t
e
m
s
v
e
hi
c
l
e
i
s
to
c
h
a
r
ge
f
o
r
l
o
n
g
h
o
ur
s
,
i
n
c
a
s
e
o
f
l
o
n
g
d
i
s
t
a
n
c
e
s
t
r
a
v
e
ll
i
ng,
c
h
a
r
g
i
n
g
m
a
y
n
o
t
s
uf
f
i
c
i
e
n
t
a
n
d
s
e
a
r
c
hi
ng
o
f
c
h
a
r
g
i
ng
s
t
a
t
i
o
n
s
a
r
e
t
h
e
i
s
s
u
e
s
f
a
c
e
d
by
us
e
r
s
.
S
o
,
t
h
o
s
e
i
s
s
ue
s
a
r
e
o
v
e
r
c
o
m
e
by
u
s
i
ng
t
hi
s
s
o
l
a
r
po
we
r
e
d
r
o
b
ot
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
ve
hi
c
l
e
.
A
c
c
i
d
e
n
t
R
a
t
i
o
f
o
r
S
o
l
a
r
po
we
r
e
d
r
o
b
ot
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
a
n
d
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
i
s
c
o
m
pa
r
e
d
i
n
F
i
gur
e
3.
I
n
F
i
gur
e
3,
X
-
a
xi
s
d
e
m
o
n
s
t
r
a
t
e
d
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
a
n
d
Y
-
a
xi
s
de
m
o
ns
t
r
a
t
e
d
a
c
c
i
de
n
t
r
a
t
i
o
.
A
s
a
c
c
i
d
e
n
t
r
a
t
i
o
i
n
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
i
s
hi
g
h
.
S
o
l
a
r
powe
r
e
d
r
o
b
ot
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
h
a
s
I
R
s
e
n
s
o
r
s
,
s
o
t
h
a
t
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
c
a
n
de
t
e
c
t
t
h
e
o
bj
e
c
t
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
a
c
c
i
de
n
t
s
a
r
e
a
v
o
i
de
d.
T
h
o
ugh
d
r
i
ve
r
i
s
ve
r
y
a
t
t
e
n
t
i
v
e
,
th
e
n
a
l
s
o
a
c
c
i
d
e
n
t
s
a
r
e
h
a
ppe
n
e
d
b
e
c
a
us
e
o
f
s
udd
e
n
c
o
l
li
s
i
o
n
o
f
o
bj
e
c
t
s
o
r
o
bj
e
c
t
s
f
r
o
m
s
i
d
e
wa
y
s
.
B
ut
,
i
n
t
hi
s
pr
o
p
o
s
e
d
s
y
s
t
e
m
a
c
c
i
de
n
t
s
c
a
n
b
e
a
v
o
i
de
d
by
us
i
ng
o
f
s
e
ns
o
r
s
.
T
hi
s
s
y
s
t
e
m
pr
o
vi
d
e
s
s
a
f
e
t
y
f
o
r
us
e
r
s
.
F
o
r
s
o
l
a
r
po
we
r
e
d
r
o
b
ot
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
dr
i
ve
r
pr
e
s
e
nc
e
i
s
n
o
t
n
e
e
de
d
100%
be
c
a
us
e
i
t
i
s
h
a
vi
ng
I
R
s
e
ns
o
r
to
de
t
e
c
t
t
h
e
o
bj
e
c
t
s
f
r
o
m
a
l
l
s
i
de
s
a
n
d
i
t
i
s
h
a
vi
ng
f
l
u
x
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
i
n
ha
n
d
-
g
l
o
v
e
e
v
e
n
dr
i
v
e
r
i
s
n
o
t
a
bl
e
t
o
h
a
n
d
l
e
s
t
e
e
r
i
n
g.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
d
r
i
v
e
r
pr
e
s
e
n
c
e
c
a
n
b
e
l
o
w
wh
e
n
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
e
l
e
c
t
r
i
c
ve
hi
c
l
e
in
F
i
gur
e
4.
F
i
gur
e
4,
X
-
a
xi
s
d
e
m
o
ns
t
r
a
t
e
d
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
a
n
d
Y
-
a
xi
s
de
m
o
ns
t
r
a
t
e
d
dr
i
v
e
r
pr
e
s
e
nc
e
.
T
hi
s
s
y
s
t
e
m
r
e
duc
e
s
t
h
e
r
i
s
k
f
a
c
t
o
r
s
whi
l
e
dr
i
vi
n
g
w
he
n
c
o
m
pa
r
e
d
t
r
a
di
t
i
o
na
l
s
y
s
t
e
m
.
A
s
t
h
e
c
h
a
r
g
i
ng
i
s
s
ue
i
s
o
v
e
r
c
o
m
e
by
us
i
ng
s
o
l
a
r
t
o
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
,
s
o
v
e
hi
c
l
e
w
il
l
c
h
a
r
ge
c
o
n
t
i
n
uo
us
l
y
.
Ac
c
i
de
n
t
s
c
a
n
b
e
a
v
o
i
de
d
b
e
c
a
us
e
o
f
s
e
ns
o
r
s
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
t
hi
s
s
y
s
t
e
m
pr
o
vi
de
s
s
a
f
e
t
y
f
o
r
us
e
r
s
.
T
hi
s
s
y
s
t
e
m
g
i
v
e
s
b
e
t
t
e
r
r
e
s
u
l
t
s
i
n
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
l
i
ke
c
ha
r
g
i
n
g
i
s
s
ue
s
,
a
c
c
i
de
n
t
r
a
t
i
o
a
n
d
dr
i
v
e
r
pr
e
s
e
nc
e
.
F
i
gur
e
2.
C
h
a
r
g
i
n
g
i
s
s
u
e
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
g
r
a
p
h
F
i
gur
e
3.
A
c
c
i
d
e
n
t
r
a
t
i
o
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
g
r
a
p
h
F
i
gur
e
4.
Dr
i
v
e
r
pr
e
s
e
n
c
e
c
o
m
p
a
r
i
s
o
n
g
r
a
ph
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
S
S
N:
2
5
0
2
-
4
7
52
De
s
ign
and
analys
is
f
or
r
oboti
c
ar
m
pos
it
ion
for
a
utomati
c
…
(
M
uk
und
R
amdas
K
har
de
)
1523
4.
CONC
L
USI
ON
He
n
c
e
,
t
h
e
de
s
i
g
n
a
n
d
a
n
a
ly
s
i
s
f
o
r
r
o
b
ot
i
c
a
r
m
po
s
i
t
i
o
n
f
o
r
a
uto
m
a
t
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
i
s
c
o
n
c
l
ude
d
in
t
hi
s
s
e
c
t
i
o
n
.
Nor
m
a
ll
y
,
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
s
a
r
e
us
e
d
to
r
e
duc
e
t
h
e
f
ue
l
c
o
s
t
a
n
d
p
o
l
l
ut
i
o
n
b
ut
c
h
a
r
g
i
n
g
i
s
s
ue
s
a
r
e
s
t
i
ll
f
a
c
i
ng.
B
ut
i
n
t
r
a
di
t
i
o
n
a
l
s
y
s
t
e
m
c
ha
r
g
i
n
g
i
s
do
n
e
m
a
n
ua
ll
y
,
de
pe
n
d
i
ng
o
n
us
a
ge
o
f
v
e
hi
c
l
e
.
B
e
c
a
us
e
o
f
s
udde
n
c
o
l
li
s
i
o
n
o
r
o
bj
e
c
t
a
c
c
i
de
n
t
s
a
r
e
h
a
ppe
n
,
s
o
dr
i
v
e
r
pr
e
s
e
nc
e
i
s
r
e
qu
i
r
e
d
m
o
r
e
a
n
d
m
o
r
e
.
E
v
e
n
s
m
a
ll
mi
s
t
a
ke
by
dr
i
ve
r
a
l
s
o
l
e
a
d
s
to
a
gr
e
a
t
da
m
a
ge
t
o
t
h
e
us
e
r
whil
e
dr
i
vi
ng
i
n
v
e
hi
c
l
e
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
by
u
s
i
n
g
t
hi
s
s
o
l
a
r
po
we
r
e
d
r
o
b
ot
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
,
t
h
e
c
h
a
r
g
i
ng
i
s
s
ue
s
a
r
e
o
v
e
r
c
o
m
e
by
s
o
l
a
r
pa
n
e
l
s
w
hi
c
h
a
r
e
pl
a
c
e
d
o
n
to
p
o
f
t
h
e
v
e
hi
c
l
e
s
.
A
s
t
hi
s
s
o
l
a
r
po
we
r
e
d
r
o
b
ot
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
de
t
e
c
t
s
t
h
e
o
bj
e
c
t
s
a
n
d
a
v
o
i
d
s
t
h
e
a
c
c
i
d
e
n
t
s
by
us
i
ng
4
I
R
s
e
n
s
o
r
s
a
n
d
i
t
i
s
h
a
vi
ng
f
l
u
x
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
i
n
ha
n
d
-
g
l
o
v
e
e
v
e
n
dr
i
ve
r
i
s
i
n
s
l
e
e
p
i
ng
t
o
c
l
o
s
e
t
h
e
doo
r
s
,
f
o
r
b
r
a
ke
a
n
d
l
i
g
h
t
s
o
n
/o
f
f
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
dr
i
v
e
r
pr
e
s
e
n
c
e
c
a
n
b
e
r
e
duc
e
d.
T
hi
s
R
a
s
p
b
e
r
r
y
P
i
,
py
t
h
o
n
s
o
f
t
wa
r
e
wi
t
h
M
L
a
l
go
r
i
t
hm
S
VM
i
s
us
e
d
i
n
t
hi
s
s
y
s
t
e
m
.
W
he
n
t
hi
s
s
o
l
a
r
po
we
r
e
d
r
o
b
ot
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
ve
hi
c
l
e
i
s
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
,
s
o
l
a
r
po
we
r
e
d
r
o
b
ot
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
s
h
o
ws
b
e
tt
e
r
r
e
s
u
l
t
s
.
He
n
c
e
,
thi
s
s
o
l
a
r
po
we
r
e
d
r
o
b
ot
i
c
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
a
c
hi
e
ve
s
b
e
tt
e
r
r
e
s
u
l
t
s
i
n
t
e
r
m
s
o
f
c
ha
r
g
i
n
g
i
s
s
u
e
,
a
c
c
i
de
n
t
r
a
t
i
o
a
n
d
dr
i
v
e
r
pr
e
s
e
nc
e
.
I
n
f
ut
ur
e
,
f
ur
t
h
e
r
f
e
a
t
ur
e
s
a
r
e
i
m
pr
o
v
e
d
f
o
r
m
o
r
e
s
a
f
e
t
y
by
us
i
ng
t
hi
s
s
y
s
t
e
m
.
F
UN
DI
NG
I
N
F
ORM
AT
I
ON
A
ut
h
o
r
s
s
t
a
t
e
n
o
f
u
n
d
i
ng
i
nv
o
l
v
e
d.
AU
T
HO
R
CONT
RI
B
UT
I
ONS
S
T
AT
E
M
E
NT
Nam
e
of
Aut
h
or
C
M
So
Va
Fo
I
R
D
O
E
Vi
Su
P
Fu
M
ukun
d
R
a
m
d
a
s
Kh
a
r
de
S
a
y
y
a
d
Ab
du
l
K
a
l
a
m
K
a
ly
a
ni
T
e
ku
T
h
u
m
u
S
r
i
ni
va
s
R
e
dd
y
Go
l
l
a
pa
ll
i
Ve
e
r
a
S
a
t
y
a
S
r
i
ni
va
s
P
a
v
a
ni
K
o
l
l
a
m
ud
i
S
h
a
i
k
B
a
b
a
F
a
r
i
dd
i
n
Go
pi
n
a
t
i
P
r
a
n
a
y
K
u
m
a
r
C
:
C
o
n
ce
p
t
u
al
i
zat
i
o
n
M
:
M
e
t
h
o
d
o
l
o
g
y
So
:
So
ft
w
ar
e
Va
:
Va
l
i
d
at
i
o
n
Fo
:
Fo
r
m
al
a
n
al
y
s
i
s
I
:
I
n
v
e
s
t
i
g
at
i
o
n
R
:
R
e
s
o
u
r
ce
s
D
:
D
at
a
Cu
rat
i
o
n
O
:
W
ri
t
i
n
g
-
O
r
i
g
i
n
a
l
D
raft
E
:
W
ri
t
i
n
g
-
R
ev
i
ew
&
E
d
i
t
i
n
g
Vi
:
Vi
s
u
al
i
zat
i
o
n
Su
:
Su
p
e
rv
i
s
i
o
n
P
:
P
ro
j
e
c
t
a
d
m
i
n
i
s
t
rat
i
o
n
Fu
:
Fu
n
d
i
n
g
a
c
q
u
i
s
i
t
i
o
n
CONF
L
I
CT
OF
I
NT
E
RE
S
T
S
T
AT
E
M
E
NT
A
ut
h
o
r
s
s
t
a
t
e
n
o
c
o
nf
li
c
t
o
f
i
n
t
e
r
e
s
t
.
DA
T
A
AV
AI
L
AB
I
L
I
T
Y
T
h
e
a
ut
h
o
r
s
c
o
n
f
i
r
m
t
h
a
t
t
h
e
da
t
a
s
upp
o
r
t
i
n
g
t
h
e
f
i
n
d
i
ng
s
o
f
t
hi
s
s
t
ud
y
a
r
e
a
v
a
il
a
bl
e
w
i
t
hi
n
t
h
e
a
r
t
i
c
l
e
.
RE
F
E
R
E
NC
E
S
[
1]
I
.
A
kht
a
r
,
M
.
J
a
me
e
l,
A
.
A
lt
a
mi
mi
a
nd
S
.
K
ir
ma
ni
,
“
A
n
in
nov
a
ti
ve
r
e
li
a
bi
li
t
y
o
r
i
e
nt
e
d
a
ppr
o
a
c
h
f
or
r
e
s
tr
u
c
tu
r
e
d
p
ow
e
r
s
y
s
te
m
c
o
ns
id
e
r
in
g
th
e
im
pa
c
t
of
in
t
e
gr
a
ti
ng
e
l
e
c
tr
i
c
ve
hi
c
l
e
s
a
nd
r
e
n
e
w
a
bl
e
e
ne
r
g
y
r
e
s
o
ur
c
e
s
,
”
in
I
E
E
E
A
c
c
e
s
s
,
vo
l.
10,
pp. 52358
-
52376, 2022, do
i
:
10.1109/AC
C
E
S
S
.2022.3174365.
[
2]
G
.
H
.
R
e
dd
y
,
S
.
R
.
D
e
e
p
e
r
,
S
.
G
o
p
e
,
B
.
V
.
N
a
r
a
y
a
na
,
a
nd
M
.
N
.
B
huk
y
a
,
“
S
im
ul
ta
n
e
o
us
pl
a
c
e
me
nt
of
mul
ti
pl
e
r
oof
t
o
p
s
o
la
r
P
V
in
te
gr
a
t
e
d
e
le
c
t
r
ic
ve
hi
c
l
e
c
ha
r
gi
ng
s
ta
ti
o
ns
f
o
r
r
e
li
a
bi
li
t
y
be
n
e
f
it
s
,
”
in
I
E
E
E
A
c
c
e
s
s
,
v
ol
.
11,
pp.
130788
-
130801,
2023,
do
i:
10.1109/AC
C
E
S
S
.2023.3335093.
[
3]
S
.
M
.
S
ha
r
if
f
,
M
.
S
.
A
la
m,
F
.
A
hma
d,
Y
.
R
a
f
a
t,
M
.
S
.
J
.
A
s
gha
r
a
nd
S
.
K
ha
n,
“
S
y
s
te
m
d
e
s
ig
n
a
nd
r
e
a
li
z
a
ti
o
n
of
a
s
o
la
r
-
po
w
e
r
e
d
e
le
c
t
r
ic
ve
hi
c
l
e
c
ha
r
gi
ng
s
ta
ti
o
n,
"
in
I
E
E
E
Sy
s
te
m
s
J
ou
r
nal
,
v
o
l.
14,
n
o
.
2,
pp.
2748
-
2758,
J
une
2
020,
do
i:
10.1109/J
S
Y
S
T
.2019.2931880.
[
4]
P
.
-
Y
.
K
o
ng,
“
A
ut
o
n
om
o
us
r
o
b
o
t
-
li
k
e
mo
b
il
e
c
ha
r
g
e
r
s
f
o
r
e
l
e
c
tr
ic
ve
hi
c
l
e
s
a
t
publ
ic
pa
r
ki
ng
f
a
c
il
i
ti
e
s
,
”
in
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
on
Sm
ar
t
G
r
id
, v
o
l.
10, n
o
. 6, pp. 5952
-
5963, Nov
. 2019, d
oi
:
10.1
109/
T
S
G
.2019.2893962.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2
5
0
2
-
4
7
52
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
3
8
,
N
o
.
3
,
J
un
e
20
2
5
:
1
517
-
1
526
1524
[
5]
Y
.
F
a
r
a
jp
o
ur
,
H
.
C
ha
o
ui
,
M
.
K
ha
y
a
m
y
,
S
.
K
e
l
o
w
na
a
nd
M
.
A
lz
a
y
e
d,
“
N
ove
l
e
n
e
r
g
y
ma
na
ge
m
e
nt
s
tr
a
te
g
y
f
or
e
le
c
t
r
i
c
ve
h
ic
l
e
s
to
im
p
r
ov
e
dr
i
v
in
g
r
a
n
ge
,
”
in
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
on
V
e
hi
c
ul
ar
T
e
c
hnol
ogy
,
v
o
l.
72,
n
o
.
2,
pp.
1735
-
1747,
F
e
b.
20
23,
do
i:
10.1109/
T
V
T
.2022.3
213472.
[
6]
X
.
H
ua
ng,
S
.
Z
ha
ng
a
nd
H
.
P
e
ng,
“
D
e
ve
l
o
pi
ng
r
o
b
o
t
dr
i
v
e
r
e
ti
qu
e
tt
e
ba
s
e
d
o
n
na
tu
r
a
li
s
ti
c
huma
n
d
r
i
v
in
g
b
e
ha
v
i
o
r
,
”
in
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
on I
nt
e
ll
ig
e
nt
T
r
ans
po
r
ta
ti
on Sy
s
te
m
s
, v
o
l.
21, n
o
.
4, pp. 1393
-
1403, Apr
il
2020, d
o
i:
10.1109/
T
I
T
S
.2019.291310
2.
[
7]
S
.
G
ul
,
F
.
M
.
M
a
li
k
a
nd
R
.
A
.
A
z
im
,
“
L
ongi
tu
di
na
l
V
e
l
o
c
it
y
C
o
nt
r
o
l
of
R
o
b
o
ti
c
V
e
hi
c
le
w
i
th
A
r
ti
c
ul
a
t
e
d
S
us
pe
ns
i
o
n,
”
2
018
I
E
E
E
4t
h
I
nt
e
r
nat
io
nal
C
onf
e
r
e
n
c
e
on
C
ont
r
ol
Sc
ie
nc
e
and
Sy
s
te
m
s
E
ngi
ne
e
r
in
g
(
I
C
C
SSE
)
,
W
uha
n,
C
hi
na
,
2018,
pp.
58
-
61,
do
i:
10.1109/C
C
S
S
E
.2018.8724767.
[
8]
A
.
K
he
r
r
a
ki
a
nd
R
.
E
l
O
ua
z
z
a
ni
,
“
D
e
e
p
c
o
n
vo
lu
ti
o
na
l
ne
ur
a
l
ne
twor
ks
a
r
c
hi
t
e
c
tu
r
e
f
or
a
n
e
f
f
i
c
i
e
nt
e
m
e
r
g
e
n
c
y
ve
h
ic
l
e
c
la
s
s
if
i
c
a
ti
o
n
in
r
e
a
l
-
t
im
e
t
r
a
f
f
i
c
m
o
ni
t
or
in
g,”
in
I
nt
e
r
nat
io
nal
J
ou
r
nal
o
f
A
r
ti
f
ic
ia
l
I
nt
e
ll
ig
e
nc
e
(
I
J
-
A
I
)
,
vo
l.
11,
n
o
.
1,
pp.
1
10
-
120, 2022, do
i:
10.11591/i
ja
i.
v
11.
i1
.pp110
-
120
.
[
9]
Y
.
Z
ha
ng,
Q
.
L
in
,
J
.
W
a
ng,
S
.
V
e
r
w
e
r
a
nd
J
.
M
.
D
o
la
n,
“
L
a
n
e
-
c
ha
ng
e
in
t
e
nt
i
o
n
e
s
ti
ma
ti
o
n
f
o
r
c
a
r
-
f
o
ll
ow
in
g
c
o
nt
r
o
l
in
a
ut
o
n
o
m
o
us
dr
i
v
in
g,
”
in
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
on
I
nt
e
ll
ig
e
nt
V
e
hi
c
le
s
,
vo
l.
3,
n
o
.
3,
pp.
276
-
286,
S
e
pt
.
2
018,
do
i:
10.1109/
T
I
V
.2018.2843178.
[
10]
M
d.
A
.
A
li
K
ha
n,
M
.
H
.
A
li
,
F
.
H
a
que
a
nd
M
d.
T
.
H
a
bi
b,
“
A
ma
c
hi
ne
l
e
a
r
ni
ng
a
ppr
o
a
c
h
f
or
d
r
i
v
e
r
id
e
nt
i
f
ic
a
ti
o
n,”
in
I
ndone
s
ia
n
J
our
n
al
of
E
le
c
tr
ic
al
E
ngi
ne
e
r
in
g
and
C
om
put
e
r
Sc
ie
n
c
e
(
I
J
E
E
C
S)
,
vo
l.
30,
n
o
.
1,
pp.
276
-
288,
A
p
r
il
2023,
do
i
:
10.11591/i
je
e
c
s
.v
30.i
1.pp276
-
288
.
[
11]
R
.
X
io
ng,
L
.
L
i,
C
.
Z
ha
ng,
K
.
M
a
,
X
.
Y
i
a
nd
H
.
Z
e
ng,
“
P
a
th
T
r
a
c
ki
ng
of
a
f
o
ur
-
w
h
e
e
l
in
de
p
e
nd
e
nt
l
y
dr
i
ve
n
s
ki
d
s
te
e
r
r
o
b
o
ti
c
ve
hi
c
le
th
r
o
ugh
a
c
a
s
c
a
d
e
d
N
T
S
M
-
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
me
th
o
d
,
”
in
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
on
I
ns
t
r
um
e
nt
at
io
n
and
M
e
as
ur
e
m
e
nt
,
v
o
l.
71,
pp. 1
-
11, 2022, Ar
t
n
o
. 7502311, d
o
i:
10.1109/
T
I
M
.2022.3160549.
[
12]
S
.
S
unda
r
r
a
j,
R
.
V
.
K
.
R
e
dd
y
,
M
.
B
.
B
a
s
a
m,
G
.
H
.
L
ok
e
s
h,
F
.
F
la
mm
in
i
a
nd
R
.
N
a
ta
r
a
ja
n,
“
R
o
ut
e
pl
a
nni
ng
f
or
a
n
a
ut
o
n
o
m
o
us
r
o
b
o
t
ic
ve
hi
c
le
e
mpl
oy
in
g
a
w
e
ig
ht
-
c
o
nt
r
o
ll
e
d
pa
r
ti
c
l
e
s
w
a
r
m
-
o
pt
im
i
z
e
d
di
jk
s
tr
a
a
lg
o
r
it
hm
,
”
in
I
E
E
E
A
c
c
e
s
s
,
v
o
l.
11,
pp.
92433
-
92442, 2
023, do
i:
10.1109/AC
C
E
S
S
.2023.3302698.
[
13]
G
.
C
he
n,
S
.
C
he
n,
R
.
L
a
na
i,
X
.
L
i
a
nd
W
.
Z
ha
ng,
“
D
r
iv
e
r
-
b
e
ha
v
i
o
r
-
ba
s
e
d
a
da
pt
iv
e
s
te
e
r
in
g
r
o
bus
t
no
nl
in
e
a
r
c
o
nt
r
o
l
of
unma
n
ne
d
dr
iv
in
g
r
o
b
o
ti
c
ve
hi
c
l
e
w
it
h
mo
d
e
li
ng
un
c
e
r
ta
in
ti
e
s
a
nd
di
s
tu
r
ba
nc
e
o
bs
e
r
v
e
r
,
”
in
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
on
V
e
hi
c
ul
ar
T
e
c
hnol
ogy
,
vo
l.
68, n
o
. 8, pp. 8183
-
8190, Aug. 2019, d
o
i
:
10.1109/
T
V
T
.20
19.2922452.
[
14]
R
. P
. J
a
in
, J
. B
. d
e
S
o
us
a
a
nd A
. P
. A
gui
a
r
,
“
T
hr
e
e
di
me
ns
i
o
na
l
movi
ng pa
th
f
ol
l
o
w
in
g
c
o
nt
r
o
l
f
o
r
r
o
b
o
ti
c
ve
hi
c
l
e
s
w
it
h m
in
im
um
po
s
it
i
ve
f
o
r
w
a
r
d s
p
e
e
d,
”
in
I
E
E
E
C
ont
r
ol
Sy
s
te
m
s
L
e
tt
e
r
s
, v
o
l.
6, pp. 79
-
84, 2022, do
i
:
10.1109/
L
C
S
Y
S
.2021.3050270.
[
15]
Y
.
L
o
u
a
nd
S
.
D
i,
“
D
e
s
ig
n
of
a
c
a
bl
e
-
dr
i
ve
n
a
ut
o
-
c
ha
r
gi
ng
r
o
b
o
t
f
o
r
e
l
e
c
tr
i
c
v
e
h
ic
l
e
s
,
”
in
I
E
E
E
A
c
c
e
s
s
,
v
o
l.
8,
pp.
15640
-
156
55,
2020, do
i:
10.110
9/
A
C
C
E
S
S
.2020.2966528.
[
16]
A
.
A
le
s
s
a
ndr
e
tt
i
a
nd
A
.
P
.
A
gui
a
r
,
“
A
n
o
pt
im
i
z
a
ti
o
n
-
ba
s
e
d
c
oo
p
e
r
a
ti
ve
pa
th
-
f
o
ll
o
w
in
g
f
r
a
me
w
or
k
f
o
r
mul
ti
p
le
r
o
b
o
ti
c
ve
hi
c
le
s
,
”
in
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
on C
ont
r
ol
o
f
N
e
tw
or
k
Sy
s
te
m
s
, v
ol
. 7, n
o
. 2, pp. 1002
-
1014, 2020, d
o
i
:
10.1109/
T
C
N
S
.2019.2953459.
[
17]
D
.
L
iu
,
J
.
W
a
ng,
D
.
S
hi
,
H
.
H
e
a
nd
H
.
Z
h
e
ng,
“
P
o
s
tu
r
e
a
dj
us
tm
e
nt
f
o
r
a
w
he
e
l
-
le
gg
e
d
r
o
b
o
ti
c
s
y
s
t
e
m
v
ia
l
e
g
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
ol
w
it
h
pr
e
s
c
r
ib
e
d
tr
a
ns
ie
n
t
pe
r
f
o
r
ma
n
c
e
,
”
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
on
I
ndus
tr
ia
l
E
le
c
tr
oni
c
s
,
v
o
l.
70,
n
o
.
12,
pp.
12545
-
12554,
2
023,
do
i:
10.1109/
T
I
E
.2023.3239859.
[
18]
O
.
M
.
G
ul
a
nd
A
.
M
.
E
r
k
me
n,
“
E
n
e
r
g
y
-
a
w
a
r
e
U
A
V
-
dr
i
ve
n
d
a
ta
c
o
ll
e
c
ti
o
n
w
it
h
p
r
i
o
r
it
y
in
r
o
b
o
ti
c
w
ir
e
l
e
s
s
s
e
ns
or
n
e
tw
o
r
k,
”
in
I
E
E
E
Se
ns
or
s
J
ou
r
nal
, vo
l.
23, n
o
. 15, pp. 17667
-
17675, 2023,
do
i:
10.1109/J
S
E
N
.2023.3286877.
[
19]
J
.
P
a
n,
P
.
Z
ha
ng,
J
.
W
a
ng,
M
.
L
iu
a
nd
J
.
Y
u,
“
L
e
a
r
ni
ng
f
or
de
pt
h
c
o
nt
r
o
l
of
a
r
o
b
o
t
ic
p
e
ngui
n:
a
da
ta
-
dr
i
v
e
n
m
o
d
e
l
pr
e
di
c
t
iv
e
c
o
nt
r
o
l
a
pp
r
o
a
c
h,
”
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
on
I
ndus
tr
ia
l
E
le
c
tr
oni
c
s
,
v
o
l.
70,
n
o
.
11,
pp.
11422
-
11432,
N
ov
.
2023,
do
i:
10.1109/
T
I
E
.2022.3225840.
[
20]
H
.
H
ua
ng,
W
.
H
e
,
Y
.
Z
o
u
a
nd
Q
.
F
u,
“
U
S
T
B
ut
t
e
r
f
l
y
:
a
s
e
r
vo
-
d
r
i
ve
n
bi
o
m
im
e
ti
c
r
o
b
o
t
ic
but
t
e
r
f
l
y
,
”
in
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
on
I
ndus
tr
ia
l
E
le
c
tr
oni
c
s
, v
o
l.
71, n
o
. 2, pp. 1758
-
1767,
F
e
b. 2024
, do
i:
10.1109/
T
I
E
.2023.3260355.
[
21]
K
.
M
.
O
ik
o
n
o
m
o
u,
I
.
K
a
ns
iz
o
gl
o
u
a
nd
A
.
G
a
s
te
r
a
t
o
s
,
“
A
h
y
b
r
id
r
e
in
f
or
c
e
me
nt
l
e
a
r
ni
ng
a
ppr
o
a
c
h
w
it
h
a
s
pi
ki
ng
a
c
to
r
n
e
tw
o
r
k
f
or
e
f
f
i
c
ie
nt
r
o
b
ot
ic
a
r
m
ta
r
g
e
t
r
e
a
c
hi
ng
,
”
I
E
E
E
R
obot
ic
s
and
A
ut
om
at
io
n
L
e
tt
e
r
s
,
v
o
l.
8,
no
.
5,
pp.
3007
-
3014,
M
a
y
2023,
do
i:
10.1109/
L
R
A
.2023.3264836
.
[
22]
C
.
V
.
D
a
ng,
H
.
A
hn,
J
.
-
W
.
K
im
a
nd
S
.
C
.
L
e
e
,
“
C
ol
li
s
io
n
-
f
r
e
e
na
vi
ga
ti
o
n
in
huma
n
-
f
o
ll
o
w
in
g
ta
s
k
us
in
g
a
c
o
gni
ti
v
e
r
o
b
o
ti
c
s
y
s
te
m
o
n
di
f
f
e
r
e
nt
ia
l
dr
i
ve
ve
h
i
c
le
s
,
”
in
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
o
n
C
ogni
ti
v
e
a
nd
D
e
v
e
lo
pm
e
nt
al
Sy
s
te
m
s
,
v
o
l.
15,
n
o
.
1,
pp.
78
-
87,
2023, do
i:
10.1109/
T
C
D
S
.2022.3145915.
[
23]
S
.
P
a
ni
e
g
o
,
N
.
P
a
la
ta
ls
a
nd
J
.
C
a
ña
s
,
“
M
o
de
l
o
pt
im
i
z
a
ti
o
n
in
d
e
e
p
le
a
r
ni
ng
ba
s
e
d
r
o
b
o
t
c
o
nt
r
o
l
f
or
a
ut
o
n
o
m
o
us
dr
i
v
in
g
,
”
in
I
E
E
E
R
obot
ic
s
and A
ut
om
at
io
n L
e
tt
e
r
s
,
vo
l.
9, n
o
. 1, pp. 715
-
722, J
a
n. 2024, do
i:
10.1109/
L
R
A
.2023.3336244.
[
24
]
U
.
R
ui
z
,
“
C
a
pt
ur
in
g
a
dubi
ns
c
a
r
w
it
h
a
di
f
f
e
r
e
nt
ia
l
dr
i
ve
r
o
b
o
t,
”
in
I
E
E
E
A
c
c
e
s
s
,
v
o
l.
10,
pp.
81805
-
81815,
2022,
do
i:
10.1109/AC
C
E
S
S
.2022.3196342.
[
25]
R
.
Ü
ve
g
e
s
,
F
.
Ď
u
r
ov
s
ký
a
n
d
V
.
F
e
dá
k,
“
S
ki
d
s
te
e
r
in
g
of
r
o
b
o
ti
c
ve
hi
c
l
e
f
or
a
ut
o
n
om
o
us
a
ppl
ic
a
ti
o
ns
,
”
2019
I
nt
e
r
nat
io
nal
C
onf
e
r
e
nc
e
on
E
le
c
tr
ic
al
D
r
iv
e
s
&
P
ow
e
r
E
le
c
tr
oni
c
s
(
E
D
P
E
)
,
T
h
e
H
ig
h
T
a
tr
a
s
,
S
l
ov
a
ki
a
,
2019,
pp.
335
-
341,
do
i:
10.1109/
E
D
P
E
.2019.8883907.
B
I
OG
RA
P
HI
E
S
OF
AU
T
HO
RS
D
r.
M
ukun
d
R
a
m
da
s
K
h
a
rde
r
ece
i
v
e
d
t
h
e
b
ac
h
el
o
r
d
eg
r
ee
fr
o
m
P
u
n
e
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
i
n
M
ech
an
i
c
al
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
i
n
2
0
1
2
,
A
l
s
o
m
as
t
e
r
d
e
g
r
ee
i
n
mech
an
i
c
al
d
e
s
i
g
n
e
n
g
i
n
ee
ri
n
g
fro
m
Pu
n
e
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
i
n
2
0
1
4
.
A
n
d
P
h
.
D
.
d
e
g
r
ee
i
n
s
o
l
ar
en
e
rg
y
fr
o
m
S
u
n
r
i
s
e
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
A
l
w
ar
i
n
2
0
2
3
.
H
e
h
as
s
e
r
v
e
d
1
0
y
e
ars
’
s
e
r
v
i
ce
a
l
o
n
g
w
i
t
h
6
y
ears
i
n
V
I
T
,
P
u
n
e
as
an
as
s
i
s
t
an
t
p
ro
fe
s
s
o
r
a
l
o
n
g
w
i
t
h
m
an
y
o
t
h
e
r
a
d
m
i
n
i
s
t
rat
i
v
e
p
o
s
t
s
l
i
k
e
S
A
E
h
e
ad
.
H
e
w
o
rk
ed
as
as
s
i
s
t
an
t
p
ro
fe
s
s
o
r
i
n
mech
an
i
c
a
l
e
n
g
i
n
ee
ri
n
g
i
n
N
CE
R
D
BA
T
U
P
u
n
e
fr
o
m
2021
-
2
0
2
4
al
o
n
g
w
i
t
h
h
e
s
e
r
v
e
d
as
a
d
e
a
n
i
n
t
e
r
n
at
i
o
n
al
r
el
at
i
o
n
an
d
p
ro
j
ec
t
-
b
as
e
d
l
e
arn
i
n
g
.
H
e
cu
rr
e
n
t
l
y
w
o
rk
i
n
g
as
a
n
as
s
o
ci
at
e
p
ro
f
e
s
s
o
r
i
n
N
u
t
an
Ma
h
ar
as
h
t
ra
I
n
s
t
i
t
u
t
e
o
f
E
n
g
i
n
ee
ri
n
g
an
d
T
e
ch
n
o
l
o
g
y
,
P
u
n
e
i
n
mech
an
i
c
al
d
e
p
art
men
t
.
H
e
h
as
A
u
t
h
o
red
o
r
co
-
a
u
t
h
o
r
e
d
mo
r
e
t
h
an
1
0
Pu
b
l
i
c
at
i
o
n
s
.
H
i
s
re
s
e
ar
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
n
cl
u
d
e
d
e
s
i
g
n
o
f
m
a
c
h
i
n
e
el
em
en
t
,
s
o
l
ar
en
e
rg
y
,
au
t
o
mo
b
i
l
e
en
g
i
n
ee
r
i
n
g
,
el
ec
t
ri
c
v
eh
i
cl
e
,
a
n
d
r
o
b
o
t
i
c
s
.
H
e
c
an
b
e
c
o
n
t
ac
t
e
d
at
em
a
i
l
:
mu
k
u
n
d
k
h
ard
e
@
g
m
ai
l
.
co
m
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
S
S
N:
2
5
0
2
-
4
7
52
De
s
ign
and
analys
is
f
or
r
oboti
c
ar
m
pos
it
ion
for
a
utomati
c
…
(
M
uk
und
R
amdas
K
har
de
)
1525
D
r.
Sa
y
y
a
d
A
bdu
l
Ka
l
a
m
c
o
m
p
l
e
t
e
d
h
i
s
Ph
.
D
.
i
n
J
N
T
U
K
,
K
a
k
i
n
ad
a
,
A
n
d
h
r
a
Prad
e
s
h
.
Pr
e
s
e
n
t
l
y
w
o
rk
i
n
g
as
a
n
as
s
i
s
t
an
t
p
ro
fe
s
s
o
r
i
n
mec
h
a
n
i
c
a
l
e
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
d
e
p
art
men
t
i
n
Pras
ad
V
.
Po
t
l
u
r
i
Si
d
d
h
art
h
a
In
s
t
i
t
u
t
e
o
f
T
ech
n
o
l
o
g
y
,
K
a
n
u
r
u
,
V
i
j
a
y
a
w
a
d
a.
A
n
d
h
ra
Prad
e
s
h
,
I
n
d
i
a
.
H
e
h
as
2
0
y
e
ars
o
f
p
ro
f
e
s
s
i
o
n
a
l
e
x
p
e
ri
en
ce
an
d
h
e
h
as
g
o
t
4
1
p
u
b
l
i
c
at
i
o
n
s
,
i
n
t
h
o
s
e
2
8
i
n
t
e
r
n
at
i
o
n
al
j
o
u
r
n
al
s
,
9
i
n
t
e
rn
at
i
o
n
a
l
co
n
f
e
r
en
ce
s
an
d
4
n
at
i
o
n
a
l
co
n
f
e
r
en
ce
s
.
H
e
c
an
b
e
c
o
n
t
ac
t
e
d
at
em
a
i
l
:
s
d
a
k
7
7
@
g
m
ai
l
.
c
o
m
.
Ka
l
y
a
n
i
Te
ku
s
e
r
v
e
s
as
a
n
as
s
o
c
i
at
e
p
ro
fe
s
s
o
r
i
n
t
h
e
d
e
p
art
men
t
o
f
mec
h
a
n
i
ca
l
e
n
g
i
n
ee
ri
n
g
at
Rag
h
u
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
Co
l
l
e
g
e
(
A
)
i
n
V
i
s
ak
h
ap
at
n
am,
In
d
i
a.
Sh
e
co
m
p
l
e
t
ed
h
e
r
ac
ad
emi
c
j
o
u
rn
ey
at
A
n
d
h
ra
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
,
V
i
s
ak
h
ap
at
n
a
m
,
I
n
d
i
a,
w
h
e
r
e
s
h
e
e
ar
n
e
d
b
ach
e
l
o
r
o
f
e
n
g
i
n
ee
ri
n
g
(B
E
),
m
as
t
e
r
o
f
en
g
i
n
ee
r
i
n
g
(ME
)
a
n
d
d
o
c
t
o
r
o
f
p
h
i
l
o
s
o
p
h
y
(Ph
.
D
.
)
i
n
mech
an
i
c
a
l
e
n
g
i
n
ee
ri
n
g
.
H
e
r
p
ri
n
c
i
p
al
ar
e
a
o
f
r
e
s
e
ar
ch
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
n
cl
u
d
e
s
T
h
e
r
m
a
l
,
Bi
o
fu
el
s
,
al
g
a
e
b
i
o
d
i
e
s
e
l
,
C
I
e
n
g
i
n
e
s
,
p
e
rfo
r
m
a
n
ce
,
em
i
s
s
i
o
n
s
an
d
o
p
t
i
mi
zat
i
o
n
t
ec
h
n
i
q
u
e
s
.
S
h
e
p
u
b
l
i
s
h
ed
E
-
SCI
p
u
b
l
i
c
at
i
o
n
s
i
n
E
l
s
e
v
i
e
r,
S
c
o
p
u
s
j
o
u
rn
a
l
s
an
d
al
s
o
p
u
b
l
i
s
h
e
d
s
o
me
p
ap
e
rs
i
n
n
at
i
o
n
al
,
i
n
t
e
r
n
at
i
o
n
al
j
o
u
rn
a
l
s
,
c
o
n
f
e
r
e
n
ce
s
.
Sh
e
r
ece
i
v
e
d
o
n
e
p
at
e
n
t
g
ran
t
t
h
r
o
u
g
h
Rag
h
u
E
n
g
i
n
ee
ri
n
g
Co
l
l
eg
e
(A
)
.
S
h
e
a
c
t
i
v
el
y
c
o
n
t
ri
b
u
t
e
s
t
o
t
h
e
s
ch
o
l
arl
y
co
mm
u
n
i
t
y
as
a
r
e
v
i
ew
e
r
fo
r
p
ee
r
-
re
v
i
ew
ed
j
o
u
rn
a
l
s
,
p
ro
v
i
d
i
n
g
v
a
l
u
ab
l
e
f
ee
d
b
a
c
k
an
d
ev
al
u
at
i
o
n
o
f
r
e
s
e
arch
p
ap
e
rs
.
Sh
e
h
as
mem
b
e
rs
h
i
p
fro
m
In
t
e
r
n
at
i
o
n
a
l
A
s
s
o
ci
at
i
o
n
o
f
E
n
g
i
n
ee
rs
(
I
A
E
N
G
)
a
n
d
In
s
t
i
t
u
t
e
fo
r
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
R
e
s
e
ar
c
h
a
n
d
Pu
b
l
i
c
at
i
o
n
(
I
FE
RP)
.
Sh
e
c
an
b
e
co
n
t
a
c
t
ed
at
em
ai
l
:
k
al
y
a
n
i
.
t
ek
u
@
rag
h
u
en
g
g
c
o
l
l
eg
e.
i
n
.
D
r.
T
hum
u
Sr
i
n
i
v
a
s
R
eddy
i
s
cu
rr
e
n
t
l
y
w
o
rk
i
n
g
as
an
as
s
o
c
i
at
e
p
ro
f
e
s
s
o
r
i
n
Mal
l
a
R
ed
d
y
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
C
o
l
l
e
g
e
,
Mai
n
Ca
m
p
u
s
,
D
h
u
l
ap
al
l
y
.
H
i
s
h
i
g
h
e
s
t
q
u
al
i
f
i
c
at
i
o
n
i
s
Ph
.
D
.
H
e
h
as
1
9
y
e
ars
o
f
e
x
p
e
r
i
e
n
ce
.
H
e
h
as
p
u
b
l
i
s
h
e
d
2
1
p
u
b
l
i
c
at
i
o
n
s
i
n
r
e
p
u
t
ed
In
t
e
r
n
at
i
o
n
al
J
o
u
rn
al
s
.
H
e
al
s
o
p
u
b
l
i
s
h
ed
6
p
at
e
n
t
s
an
d
3
b
o
o
k
ch
ap
t
e
rs
.
H
e
p
art
i
ci
p
at
e
d
i
n
d
i
ff
e
r
en
t
i
n
t
e
r
n
at
i
o
n
al
c
o
n
f
e
r
e
n
ce
s
d
u
ri
n
g
t
h
e
y
e
ars
,
2
0
1
6
,
2
0
1
7
a
n
d
2
0
1
8
.
H
e
c
an
b
e
co
n
t
a
c
t
ed
at
em
ai
l
:
s
ri
n
i
v
as
re
d
d
y
.
t
h
u
mu
@
g
m
ai
l
.
c
o
m
.
Go
l
l
a
pa
l
l
i
V
eera
Sa
ty
a
Sri
n
i
v
a
s
w
o
rk
i
n
g
as
as
s
i
s
t
an
t
p
ro
fe
s
s
o
r
in
mec
h
a
n
i
ca
l
e
n
g
i
n
ee
ri
n
g
d
e
p
art
me
n
t
at
A
d
i
t
y
a
C
o
l
l
eg
e
o
f
E
n
g
i
n
ee
ri
n
g
a
n
d
T
e
ch
n
o
l
o
g
y
,
S
u
ra
m
p
al
em,
A
n
d
h
ra
Pra
d
e
s
h
,
I
n
d
i
a.
H
e
c
o
m
p
l
e
t
e
d
h
i
s
B.
T
ech
.
i
n
mec
h
a
n
i
c
a
l
en
g
i
n
ee
r
i
n
g
at
A
d
ars
h
C
o
l
l
eg
e
o
f
E
n
g
i
n
ee
ri
n
g
,
J
N
T
U
K
.
H
e
co
m
p
l
e
t
ed
h
i
s
M.
T
e
ch
.
in
t
h
e
r
m
a
l
e
n
g
i
n
ee
ri
n
g
at
A
d
ars
h
c
o
l
l
eg
e
o
f
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
,
J
N
T
U
K
.
H
e
c
an
b
e
co
n
t
a
c
t
ed
at
em
ai
l
:
s
at
y
as
ri
n
i
v
as
4
@
g
m
ai
l
.
c
o
m
.
P
a
v
a
n
i
Ko
l
l
a
m
u
di
o
b
t
ai
n
ed
M
.
T
ech
.
(
d
i
g
i
t
al
e
l
ec
t
ro
n
i
c
s
an
d
co
mm
u
n
i
c
at
i
o
n
s
y
s
t
em
s
)
d
eg
r
ee
fro
m
t
h
e
J
N
T
U
K
ak
i
n
a
d
a.
H
e
r
t
e
a
ch
i
n
g
an
d
r
e
s
e
ar
ch
i
n
t
e
r
e
s
t
s
are
i
n
t
h
e
f
i
e
l
d
o
f
i
n
t
e
rn
e
t
o
f
t
h
i
n
g
s
,
art
i
fi
ci
al
i
n
t
el
l
i
g
en
ce
,
d
i
g
i
t
al
el
ec
t
ro
n
i
c
s
a
n
d
V
L
S
I
d
e
s
i
g
n
.
S
h
e
h
as
p
u
b
l
i
s
h
ed
m
o
r
e
t
h
a
n
1
0
p
ap
e
rs
i
n
v
ari
o
u
s
r
e
p
u
t
e
d
j
o
u
r
n
al
s
l
i
k
e
S
c
i
en
ce
D
i
r
ec
t
,
Sco
p
u
s
e
t
c
.
,
an
d
at
t
e
n
d
e
d
2
i
n
t
e
r
n
at
i
o
n
al
co
n
f
e
r
en
ce
s
.
Sh
e
h
as
b
een
a
p
art
i
n
p
u
b
l
i
s
h
i
n
g
2
p
at
e
n
t
s
i
n
t
h
e
are
a
o
f
A
rt
i
f
i
c
i
a
l
I
n
t
e
l
l
i
g
e
n
ce
.
C
u
rren
t
l
y
p
u
rs
u
i
n
g
Ph
.
D
.
i
n
V
L
S
I
D
e
s
i
g
n
at
J
N
T
U
K
a
k
i
n
ad
a.
Sh
e
c
an
b
e
c
o
n
t
a
c
t
ed
at
em
ai
l
:
p
av
a
n
i
.
b
e
@
g
m
ai
l
.
co
m
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2
5
0
2
-
4
7
52
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
3
8
,
N
o
.
3
,
J
un
e
20
2
5
:
1
517
-
1
526
1526
Sh
a
i
k
Ba
ba
F
a
ri
ddi
n
r
e
cei
v
ed
B.
T
ech
.
fro
m
S.
S.
I.
E
.
T
,
N
u
zi
v
ee
d
u
,
K
ri
s
h
n
a
D
t
,
A
n
d
h
ra
Prad
e
s
h
,
I
n
d
i
a.
R
ecei
v
ed
M.
T
ech
.
fro
m
G
u
d
l
a
v
al
l
e
r
u
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
Co
l
l
eg
e
,
A
n
d
h
ra
Prad
e
s
h
,
In
d
i
a
a
n
d
Ph
.
D
.
at
D
r.
A
.
P.
J
.
A
b
d
u
l
K
al
a
m
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
,
I
n
d
o
r
e
,
Mad
h
y
a
Prad
e
s
h
,
I
n
d
i
a
.
A
t
p
re
s
en
t
w
o
rk
i
n
g
as
as
s
i
s
t
an
t
p
ro
fe
s
s
o
r
i
n
t
h
e
d
e
p
art
men
t
o
f
E
C
E
at
N
R
I
I
n
s
t
i
t
u
t
e
o
f
T
e
ch
n
o
l
o
g
y
,
G
u
n
t
u
r,
A
n
d
h
ra
Prad
e
s
h
,
In
d
i
a
.
H
e
h
as
1
1
y
e
ars
o
f
t
e
a
c
h
i
n
g
e
x
p
e
ri
en
c
e.
H
i
s
are
a
i
f
i
n
t
e
r
e
s
t
i
s
V
L
S
I
d
e
s
i
g
n
.
H
e
c
an
b
e
co
n
t
a
c
t
e
d
at
em
a
i
l
:
s
b
a
b
afari
d
d
i
n
@
g
m
ai
l
.
co
m
.
Go
pi
n
a
ti
P
ra
n
a
y
Kum
a
r
c
o
m
p
l
e
t
ed
B
.
T
ec
h
i
n
C
i
v
i
l
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
u
n
d
e
r
J
N
T
U
A
A
ffi
l
i
at
ed
C
o
l
l
e
g
e
an
d
M
.
T
ech
i
n
t
h
e
s
t
re
a
m
o
f
H
i
g
h
w
a
y
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
u
n
d
e
r
J
N
T
U
A
A
ffi
l
i
at
e
d
Co
l
l
eg
e
an
d
p
u
rs
u
i
n
g
P
h
.
D
.
in
h
i
g
h
w
a
y
e
n
g
i
n
ee
ri
n
g
at
J
N
T
U
CE
A
.
W
o
r
k
i
n
g
as
as
s
o
ci
at
e
p
ro
fe
s
s
o
r
an
d
h
e
ad
o
f
t
h
e
d
e
p
art
m
en
t
o
f
c
i
v
i
l
en
g
i
n
ee
ri
n
g
i
n
A
u
d
i
s
an
k
ara
C
o
l
l
e
g
e
o
f
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
a
n
d
T
ech
n
o
l
o
g
y
,
G
u
d
u
r
.
H
a
v
i
n
g
t
e
a
ch
i
n
g
ex
p
e
ri
en
ce
o
f
ab
o
u
t
1
2
y
e
ars
.
H
e
c
a
n
b
e
c
o
n
t
ac
t
e
d
a
t
em
a
i
l
:
p
ran
a
y
1
9
2
9
@
g
m
a
i
l
.
c
o
m
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.