I n d on e s i an   Jo u r n al   o El e c t r i c al   En gi n e e r i n g   an d   C o m p u te r   S c i e n c e   V o l .   40 ,   N o .   2 N o v e m b e r   2025 ,   pp.   6 1 0 ~ 618   IS S N :   2502 - 4752 ,   D O I :   10. 1 1591 / i j e e c s . v 40 .i 2 . pp 6 1 0 - 618             610     Jou r n al   h o m e pa ge ht t p: / / i j e e c s . i a e s c or e . c om   R o b o t   v i s i o n   a n d   v i r t u a l   r e a l i t y   i n t e g r a t i o n     t o   h e l p   p a r a l y z e d   p a t i e n t s m o b i l i t y       A b d u l   Jal i l 1 , 2 ,   I   Way an   S u p ar n o 3   1 D e p a rt m e n t   o f   C o m p u t e r   S y s t e m s ,   F a c u l t y   o f   C o m p u t e r   S c i e n c e ,   H a n d a y a n i   U n i v e r s i t y   o M a k a s s a r,   M a k a s s a r,   In d o n e s i a   2 D e p a rt m e n t   o f   I n fo r m a t i c s   a n d   Co m p u t e E n g i n e e r i n g ,   S t a t e   P o l y t e c h n i c   o U j u n g   P a n d a n g ,   M a k a s s a r,   I n d o n e s i a   3 D e p a rt m e n t   o f   I n fo r m a t i o n   E n g i n e e ri n g ,   F a c u l t y   o C o m p u t e S c i e n c e ,   H a n d a y a n i   U n i v e r s i t y   o f   M a k a s s a r,   M a k a s s a r ,   I n d o n e s i a       A r ti c l e   I n fo     A B S TR A C T   Ar t i c l e   h i s t or y :   R e c e i v e d   S e p   14 2 024   R e v i s e J ul   23 202 5   A c c e pt e O c t   14 2 025       T h i s   s t u dy   a i m s   t o   d e v e l o a   d e v i c e   t ha t   c a n   a s s i s t   t h e   m o b i l i t y   o f   pa r a l y z e pa t i e nt s ,   e na b l i ng   t h e m   t o   c o m m un i c a t e   w i t h   f a m i l y   a nd   c a r e g i v e r s   by   i n t e g r a t i ng   r o bo t   v i s i o n   a nd   v i r t ua l   r e a l i t y   ( V R ) .   T he   m e t ho d   us e d   t o   c o nne c t   a ud i o   a n v i s u a l   d a t a   c o m m un i c a t i o n   b e t w e e r o bo t   v i s i o n   a nd  V R   i s   by   ut i l i z i ng   t he   r o bo t   o p e r a t i ng   s y s t e m   ( R O S 2 )   m i dd l e w a r e   c o m m un i c a t i o no d e   t h r o ug t o p i c s   o v e r   a   w i r e l e s s   ne t w o r k .   I t h i s   r e s e a r c h ,   p a r a l y z e i n di v i du a l s   c a m a n e uv e r   ba s e o n   t h e   m o v e m e nt   d i r e c t i o n   o f   r o bo t   v i s i o n ,   w h i c i s   r e m o t e l y   c o nt r o l l e d   v i a   a   j o y s t i c k   t h r o ug B l ue t o o t h   c o m m uni c a t i o n.   T he   i n pu t   d e v i c e s   u s e d   i n   t h i s   s y s t e m   i nc l ud e   a   c a m e r a ,   m i c r o pho n e ,   j o y s t i c k ,   a nd   ul t r a s o n i c   s e ns o r s .   T he   p r o c e s s i ng   pa r t   u s e s   a   R a s p be r r y   P i   a s   t h e   d a t a   pr o c e s s i ng   c e nt e r ,   a nd   t he   o ut pu t   i nc l u de s   a   D C   m o t o r ,   s e r v o   m o t o r ,   s p e a ke r ,   5 - i nc h   m o n i t o r ,   a nd   h e a d s e t .   T h e   r e s u l t s   i nd i c a t e   t h a t   t he   i n t e g r a t i o o f   r o bo t   v i s i o a n d   V R   c a a s s i s t   pa r a l y z e i nd i v i du a l s   i n   c o m m un i c a t i ng   w i t h   f a m i l y   o r   c a r e g i v e r s   a t   di s t a nc e s   o f   u t o   1 m e t e r s .   T h i s   i s   du e   t o   t h e   m a x i m um   j o y s t i c k   c o nt r o l   r a ng e   f o r   m o v i ng   t h e   r o bo t   v i a   B l ue t o o t h   c o m m un i c a t i o n   be i ng   10   m e t e r s .   F u r t h e r m o r e ,   t h i s   s t udy   s ho w s   t ha t   t he   u s e   o f   r o bo t   v i s i o n   a nd   V R   c a n   i m p r o v e   p a r a l y z e pa t i e n t s   m o t i v a t i o n,   s uppo r t i ng   t h e   m e di c a l   f i e l d   i n   pa t i e n t   c a r e .   Ke y w or d s :   M ob i l i t y   N e t w o r ks   P a ra l y s e d   Ro bo t   v i s i o n   V i rt u a l   r e a l i t y   T hi s   i s   an   ope n   ac c e s s   ar t i c l e   u nde r   t he   C C   B Y - SA   l i c e ns e .     Cor r e s pon di n g   Au t h or :   A b dul   J a l i l   D e pa rt m e n t   o f   Co m put e S y s t e m s ,   F a c ul t y   of   Co m put e S c i e n c e H a n d a y a n i   U n i v e r s i t y   of   M a ka s s a r   M a ka s s a r,   I n do n e s i a   E m a i l :   a b dul . j a l i l @ ha n d a y a n i . a c . i d       1.   I N TR O D U C TI O N   P a ra l y s i s   i s   a   c o n di t i o n   t ha t   r e s ul t s   i a i na b i l i t y   t o   pe r fo r m   a c t i v i t i e s ,   l e a d i n t o   l i m i t a t i o n s   i m o b i l i t y   a n d   c o m m u n i c a t i o w i t f a m i l y   m e m b e r s   o t h e   c o m m u ni t y   [1].   P a r a l y s i s   i s   a   d a u n t i n g   i l l n e s s   b e c a us e   i t   c a n   p r e v e n t   i n d i v i dua l s   f r o m   e n ga g i n i n   a c t i v i t i e s ,   t h e r e by   c a us i n m e n t a l   di s t r e s s .   T h i s   c a o c c ur   due   t o   c o n ge ni t a l   pa ra l y s i s ,   a c c i de n t s ,   s t r o ke s ,   b ra i n   i nj ur i e s ,   n e r v e   i n j uri e s ,   po l i o ,   a n o t h e r   c a us e s   [2].   O n e   a c t i v i t y   t h a t   i ndi v i du a l s   w i t h   pa ra l y s i s   c a nn o t   pe r f o r m   i s   m o v i n t h e i r   l e gs   t o   w a l k,   w hi c m a ke s   i t   di f f i c ul t   fo r   t h e m   t o   r e que s t   a s s i s t a n c e .   T h i s   c a n   l e a t o   s t r e s s ,   e m o t i o n a l   p r e s s u r e ,   a nd  e v e n   m e n t a l   a n ps y c h o l o gi c a l   di s o rde r s   [3 ] .   T h i s   r e s e a r c f o c us e s   o t h e   c ha l l e n ge s   e xpe ri e n c e d   by   pa r a l y z e i n di v i du a l s   w h o   s t r ugg l e   t o   c o m m u n i c a t e   a n d   m o v e   due   t o   p h y s i c a l   l i m i t a t i o n s .   T h e   s i t ua t i o i s   w o r s e n e b y   t h e   l a c o c o n t i n uo us   s up po r t   f r o m   f a m i l y   o c a r e gi v e r s ,   e s pe c i a l l y   w h e t h e y   a r e   o c c upi e e l s e w h e r e .   T o   a dd r e s s   t h e s e   i s s ue s ,   t h e   s t udy   a i m s   t o   c r e a t e   a   h e a l t h c a r e   de v i c e   us i ng   r o b o t   v i s i o n   a n d   v i r t u a l   r e a l i t y   (V R t o   s uppo rt   pa t i e nt   c o m m u ni c a t i o a n d   m o b i l i t y .   V a r i o us   r e s e a r c h e r s   ha v e   e xpl o r e t h e   de v e l o pm e n t   o f   a s s i s t i v e   t e c h n o l o gi e s   t o   s uppo r t   i ndi v i du a l s   w i t pa ra l y s i s   i da i l y   t a s ks .   L o ki t h a   e t   al .   [4]   de s i g n e d   a   s m a r t   v o i c e   a s s i s t a n c e   s y s t e m   t a i l o r e f o r   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In do n e s i a J   E l e c   E ng  &   Co m S c i     IS S N :   2502 - 4752       R obot   v i s i o an v i r t ual   r e a l i t y   i n t e gr a t i on   t h e l p   par a l y z e d   pat i e n t s   m o bi l i t y   ( A bdu l   J a l i l )   611   i n di v i du a l s   w i t s pe e c h   i m pa i r m e n t s   a n d   p a r a l y s i s   [4].   T h e i s y s t e m   t r a n s l a t e s   v o i c e   c o m m a n ds   i n t o   t e xt   us i n s pe e c h   r e c o gn i t i o n   a l go ri t hm s ,   t h e f o r w a r ds   t h e   m e s s a ge   t o   c a r e gi v e r s   v i a   T w i l i o ’s   m e s s a gi n g   s e r v i c e .   T h e   i m pl e m e n t a t i o r e l i e s   o m a c h i n e   l e a rn i ng   t e c hni que s   s uc a s   s uppo rt   v e c t o r   m a c h i n e s   a nd  Co n v o l ut i o n a l   N e u r a l   N e t w o r ks   t o   p r o c e s s   a n d   c l a s s i fy   s pe e c h   i n pu t s .   J a y a ve l   e t   al .   [5]   p r o po s e a   h a nd  a s s i s t i v e   de v i c e   w i t h   s uc t i o n   c up   (H A D S t e c hn o l o g y   d e s i gn e f o r   po s t - s t r o ke   r e ha b i l i t a t i o n.   I n   t h e i r e s e a r c h,   t h e y   de v e l o pe a   f u n c t i o na l   r e h a b i l i t a t i o de v i c e   t h a t   i nt e gra t e s   f l e xi o n - e xt e n s i o m e c ha n i s m s   w i t s uc t i o n   c up   f e a t u r e s   t o   s uppo rt   po s t - s t r o ke   p a t i e nt s   i e nha n c i n g   t h e i g ri s t r e ngt du ri n g   da i l y   gra s pi n g   t a s ks .   I a   s e pa r a t e   s t udy ,   T ri w i y a nt o   e t   al .   [6]   de v e l o p e a   ha n d   e xo s ke l e t o n   s y s t e m   fo r   i n di v i du a l s   w i t h   pa r a l y s i s ,   i n c o r po r a t i ng  v o i c e   pa t t e rn  r e c o gn i t i o a s   t h e   c o n t r o l   m e t h o d.   T h e   s y s t e m   ut i l i z e v o i c e   c o m m a n ds   t o   r e gu l a t e   t h e   m e c ha n i c a l   m o v e m e n t s   o f   t h e   e xo s ke l e t o n ,   e na b l i n s t r o ke   pa t i e nt s   t o   o pe r a t e   i t   e f fe c t i ve l y .   H a s a de v e l o p e a   c o s t - e ff e c t i v e ,   w e a r a b l e   r e h a b i l i t a t i o de v i c e   a i m e a t   a s s i s t i ng   i n d i v i dua l s   w i t pa r t i a l   ha n d   p a r a l y s i s   i pe r f o r m i n g   r e pe t i t i v e   e xe r c i s e s   e s s e n t i a l   f o r   r e c o ve r y   a f t e r   s t r o ke s   o r   i n j u r i e s   [7] .   T h e   s y s t e m   f e a t ur e s   a   s m a r t p h o n e - b a s e gra p hi c a l   us e i nt e r f a c e   t h a t   h e l ps   gui de   a n d   e n c o ura ge   p a t i e nt s   t o   c o n duc t   r e ha b i l i t a t i o n   e xe r c i s e s   i n de pe n de n t l y .   In   a n o t h e r   s t udy ,   K h a n   e t   al .   [8]   p r o po s e a   b r a i n - c o nt r o l l e w h e e l c h a i s y s t e m   f o r   p a t i e nt s   w i t pa ra l y s i s .   T h i s   s y s t e m   ut i l i z e s   e l e c t r o e n c e pha l o gra m   (E E G )   s i g na l s ,   c a pt u r e v i a   a e l e c t r o de   c a pl a c e d   o t h e   us e r' s   s c a l p,   t o   i nt e r p r e t   b r a i a c t i v i t y .   T h e   s i g n a l s   a r e   p r o c e s s e d   by   a A r du i n o   m i c r o c o n t r o l l e r,   w h i c c o n v e r t s   t h e m   i n t o   c o m m a n ds   t o   c o n t r o l   t h e   w h e e l c h a i r ’s   m o v e m e n t .   S i m i l a rl y ,   K a nn a   e t   al .   [9]   i n t r o duc e a i nt e l l i ge nt   a s s i s t i v e   m o dul e   b a s e o n   i nt e rn e t   o f   t h i ngs   (Io T )   t e c hn o l o gi e s .   T h e   m o dul e   i s   de s i g n e d   t o   i n t e r p r e t   s i g l a ngua ge   b y   de t e c t i n g   h a nd   ge s t u r e s   us i ng   s e n s o r s   e m b e dde i n   s pe c i a l i z e gl o v e s .   T h e s e   ge s t ur e s   a r e   t ra n s l a t e i n t o   t e xt   a nd  d i s pl a y e t hr o ugh  a   m o b i l e   Io T   a ppl i c a t i o n .   A ddi t i o na l l y ,   M a n j ul a   e t   al .   [10]   de v e l o pe a e l e c t r o n i c   a s s i s t a n t   ( E - A s s i s t a n t )   t o   s uppo r t   pa r a l y z e i n di v i du a l s .   T hi s   s y s t e m   i nt e gra t e s   Io T   t e c hn o l o gi e s   t o   o ff e r   a   us e r - f ri e ndl y   a n d   l o w - c o s t   pl a t f o r m   t h a t   m o ni t o r s   e s s e n t i a l   h e a l t pa ra m e t e r s   a n d   f a c i l i t a t e s   c o m m uni c a t i o n ,   t h e r e by   i m p r o v i n g   t h e   o v e r a l l   qua l i t y   of   l i f e   fo r   us e r s   w i t h   s e v e r e   m o b i l i t y   i m p a i rm e nt s .   K ha n   e t   a l .   [11]   i nt r o duc e a a s s i s t i v e   r o bo t i c   e xo s k e l e t o n   a i m e a t   e na b l i n g   i n de pe n de n t   m o b i l i t y   fo r   i n d i v i dua l s   w i t p a ra l y s i s .   T h e i s y s t e m   w a s   e n gi n e e r e t o   m i m i c   na t u r a l   l e g   m o v e m e n t s   by   p r o v i di n g   ph y s i c a l   s uppo r t   t o   t h e   us e r.   I a   r e l a t e e f fo r t ,   S a l i a n d   A b o ud   [12 ]   de v e l o pe d   a   s m a r t   a n k l e - fo o t   e xo s k e l e t o n   us i ng   3D   p ri n t i n g   t e c hn o l o g y   t o   s uppo r t   l o w e l i m b   r e ha b i l i t a t i o n.   T h e i de v i c e   w a s   de s i gn e d   t o   r e s t o r e   f u n c t i o na l i t y   i da i l y   a c t i v i t i e s   (A D L s by   e n a b l i n g   t hr e e   de g r e e s   of   m o ve m e n t - a b duc t i o n / a dduc t i o n ,   i n v e r s i o n / e v e r s i o n,   a n d   p l a nt a r f l e xi o n/ do r s i f l e xi o n.   Z h u   e t   a l .   [13]   f urt h e r   c o nt r i b ut e t o   l o w e r   l i m r e h a b i l i t a t i o n   r e s e a r c h   b y   c r e a t i n a e xo s ke l e t o n   s y s t e m   w i t m o t i o n   c o n t r o l .   T h e i r   de s i g n   u t i l i z e c l o s e d - l o o po s i t i o c o n t r o l   a n d   t r a j e c t o r y   pl a nni n g   a t   e a c j o i n t ,   e na b l i n g   p r e c i s e   m o ve m e n t s   t a i l o r e d   f o r   p a r a l y z e d   pa t i e nt s .   S ø r e ns e n   e t   al .   [14 ]   c o n duc t e d   a   r e v i e w   of   h u m a n o i d   r o b o t i c   t e c hn o l o gi e s   de v e l o pe t o   s uppo r t   i n di v i du a l s   w i t h   p h y s i c a l   i m p a i rm e n t s   i c a rr y i n g   o ut   da i l y   t a s ks .   T h e   s t udy   h i g hl i g ht e v a ri o us   r o bo t i c   s y s t e m s   us e t o   a s s i s t   t h o s e   w i t h   l i m i t e m o b i l i t y .   A ddi t i o na l l y ,   Ca t a l a e t   a l .   [15]   de v e l o p e a   m o dul a m o b i l e   r o bo t i c   pl a t f o r m   f o r   i ndi v i du a l s   w i t h   v a r y i n de g r e e s   of   di s a b i l i t y .   T hi s   pl a t f o r m   f e a t ur e s   a uppe r   l i m b   e xo s ke l e t o n   m o u n t e o a   r o bo t i z e w h e e l c ha i r   a n d   i s   de s i gn e d   w i t m o dul a r   c o m po n e n t s ,   a l l o w i n c us t o m i z a t i o b a s e o e a c us e r’s   p h y s i c a l   n e e ds   a n d   p r e f e r e n c e s .   B a s e o n   p r e v i o us   r e s e a r c h   f i n di ngs ,   i t   c a n   b e   o b s e r v e t ha t   n o   s t udi e s   ha v e   y e t   i n t e g ra t e r o b o t   v i s i o n   a n V R   t e c hn o l o gi e s   t o   a s s i s t   pa ra l y z e i n d i v i dua l s   i n   b o t h   m o b i l i t y   a n c o m m u ni c a t i o n   w i t h   f a m i l y   m e m b e r s   o r   c a r e gi v e r s .   M o s t   e xi s t i n g   s t udi e s   f o c us   s o l e l o n   r o bo t i c   s y s t e m s   t h a t   s uppo r t   m o v e m e n t   f o r   pa r a l y z e pa t i e n t s .   T h e r e f o r e ,   t h e   n o v e l t y   of   t hi s   s t udy   l i e s   i t h e   de v e l o pm e n t   o f   a   de v i c e   t h a t   e n a b l e s   b o t h   m o b i l i t y   a nd   c o m m u n i c a t i o f o pa ra l y z e i n d i v i dua l s   b y   l e v e r a gi n g   t h e   i n t e g ra t i o o f   r o b o t   v i s i o n   a nd   V t e c hn o l o gi e s   t hr o ugh  a   w i r e l e s s   n e t w o r k.   I t hi s   r e s e a r c h,   t he   r o b o t   v i s i o n   a n d   V R   c o m po n e n t s   c o m m u n i c a t e   a n e xc h a n ge   a udi o / v i s ua l   d a t a   us i n g   t h e   r o b o t   o p e r a t i n g   s y s t e m   (R O S 2)  m i dd l e w a r e   o v e r   a   w i r e l e s s   c o n n e c t i o n.   T h e   r o b o t   v i s i o n   s y s t e m   i s   c a p a b l e   o f   a ut o n o m o us   n a v i ga t i o n   b a s e o c o m m a n ds   s e n t   v i a   a   B l ue t oo t h - c o n t r o l l e d   j oy s t i c o pe r a t e d   r e m o t e l y .   W e   e xpe c t   t ha t   t h e   i m p l e m e nt a t i o o f   t h i s   i nt e g r a t e r o b o t   v i s i o n   a n V R   s y s t e m   w i l l   s uppo r t   pa ra l y z e pa t i e n t s   i c o m m uni c a t i n e f fe c t i ve l y   a n e nha n c e   t h e i m o b i l i t y ,   a l l o w i n g   t h e m   t o   e xpe r i e n c e   o ut do o r   e n v i r o nm e n t s   v i rt ua l l y   w i t h o ut   l e a v i ng  t h e i r   b e ds ,   t h us   c o n t ri b ut i n g   po s i t i v e l y   t o   t h e i m e n t a l   h e a l t h.   T h i s   pa pe i n c l ude s   f o ur   c ha pt e r s   t ha t   s y s t e m a t i c a l l y   p r e s e nt   t h e   r e s e a r c h .   C ha pt e 1   o ut l i n e s   t h e   b a c kgr o un d ,   o b j e c t i ve s ,   r e c e n t   a dv a n c e m e nt s ,   a n t h e   s t udy ’s   n o v e l t y .   Cha pt e r   2   de s c r i b e s   t h e   m e t h o ds   us e d   t o   de s i g n ,   de v e l o p,   a n d   e v a l ua t e   t h e   i nt e g r a t e r o b o t   v i s i o n   a n d   v i r t u a l   r e a l i t y   s y s t e m .   C ha p t e 3   p r e s e nt s   a n d   di s c us s e s   t h e   e xpe r i m e n t a l   r e s ul t s .   C ha p t e c o n c l ude s   t h e   pa pe r   b y   s um m a r i z i n ke y   f i n di n gs   a n d   e m pha s i z i n g   t h e i r   s i g n i f i c a n c e   a n d   po t e nt i a l   a ppl i c a t i o n s .       2.   M ET H O D   I t hi s   s t udy ,   t h e   f u n c t i o o f   r o bo t   v i s i o n   i s   t o   a s s i s t   i n   t h e   m o b i l i t y   o f   pa r a l y z e pa t i e n t s ,   w h i l e   V s e r v e s   a s   t h e   m e di u m   f o i nt e ra c t i o b e t w e e n   t h e   p a r a l y z e d   p a t i e nt   a nd   t h e i f a m i l y   m e m b e r s   o c a r e gi v e r s   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a J   E l e c   E ng  &   Co m S c i V o l .   40 ,   N o .   2 ,   N o v e m be r   20 25 :   6 1 0 - 6 1 8   612   t hr o ugh  r o b o t   v i s i o n .   F i gu r e   1   i l l us t ra t e s   t h e   s y s t e m   a r c h i t e c t ur e   b l o c di a g r a m ,   a n d   T a b l e   1   p r e s e n t s   t h e   de t a i l s   o f   t h e   ha r dw a r e   a n d   s o f t w a r e   c o m po n e n t s   us e t o   de v e l o t h e   v i s i o a n d   VR   r o b o t ,   a l o n g   w i t h   t h e i r e s pe c t i v e   f un c t i o n s .           F i gu r e   1 T h e   s y s t e m s   a r c h i t e c t u r e       T a b l e   1 .   T y p e s   a n f u n c t i o n s   o f   h a rdw a r e   a n d   s o f t w a r e   i t he   r o b o t   v i s i o n   a n d   V R   s y s t e m s   D e v i c e s   H a rd w a re   a n d   s o f t w a r e   s y s t e m s   T y p e s   F u n c t i o n   R o b o t   v i s i o n   Ca m e ra   L o g i t e c h   V i d e o   s t r e a m i n g   M i c ro p h o n e   L o g i t e c h   A u d i o   i n p u t   J o y s t i c k   w i r e l e s s   P l a y   s t a t i o n   2   Ro b o t   c o n t r o l   U l t ra s o n i c   s e n s o r   HC - S R0 4   O b s t a c l e   d e t e c t i o n   Ra s p b e rr y   P i   4   P ro c e s s o r:   A R M   v 8   1 . 8 G H z   RA M :   4   G B   Ro b o t   d a t a   p r o c e s s   D m o t o r   O m n i   w h e e l   Ro b o t   n a v i g a t i o n   S e r v o   m o t o r   M G 9 9 5   Ca m e ra   m o v i n g   S p e a k e r   L o g i t e c h   S o u n d   o u t p u t   M i d d l e w a r e   RO S 2   D a t a   c o m m u n i c a t i o n   O p e ra t i n g   s y s t e m   L i n u x   U b u n t u   2 2 . 0 4   L T S   O S   fo Ra s p b e rr y   P i   V i r t u a l   r e a l i t y   M i c ro p h o n e   L o g i t e c h   A u d i o   i n p u t   Ra s p b e rr y   P i   4   P ro c e s s o r:   A R M   v 8   1 . 8 G H z   RA M :   4   G B   Ro b o t   d a t a   p r o c e s s   H e a d s e t   L o g i t e c h   S o u n d   o u t p u t   D i s p l a y   L CD   H D M T F T   t o u c h s c re e n   5   I n c h   V R   d i s p l a y   M i d d l e w a r e   RO S 2   D a t a   c o m m u n i c a t i o n   O p e ra t i n g   s y s t e m   L i n u x   U b u n t u   2 2 . 0 4   L T S   O S   fo Ra s p b e rr y   P i       As   s h o w n   i n   F i g u r e   a nd  de t a i l e i T a b l e   1,   t h e   s y s t e m   a r c hi t e c t u r e   p r o po s e i n   t hi s   s t udy   i s   s t ruc t u r e i nt o   t hr e e   m a i c o m po n e n t s :   i n p ut ,   p r o c e s s i n g ,   a nd  o ut put .   T h e   r o b o t   v i s i o n   i n pu t   m o dul e   c o n s i s t s   of   a   c a m e ra   f o r   c a p t u ri n g   l i v e   v i de o ,   a   m i c r o ph o n e   f o a ud i o   a c qui s i t i o n ,   a u l t ra s o n i c   s e n s o f o r   o b s t a c l e   de t e c t i o n ,   a nd  a   j oy s t i c f o r   m a nua l   na v i ga t i o c o nt r o l .   I t h e   V R   s y s t e m ,   a   m i c r o p h o n e   i s   us e t o   r e c o r d   t h e   pa t i e nt ’s   v o i c e   dur i ng  i nt e r a c t i o n s   w i t h   c a r e gi v e r s   o r   f a m i l y .   In   t hi s   s t udy ,   t h e   c a m e r a   f u n c t i o n   c a pt u r e s   v i s ua l   d a t a   f o r   t h e   c o m put i n g   s y s t e m   [16] ,   t h e   m i c r o ph o n e   pr o v i de s   a udi o   i n pu t   [ 17],   t h e   ul t r a s o n i c   s e n s o r   i de nt i f i e s   s u rr o un d i n g   o bj e c t s   [18],   a nd  t h e   j oy s t i c f a c i l i t a t e s   m o v e m e n t   c o nt r o l   [19] .   A t   t h e   c o r e   o f   t h e   pr o c e s s i n g   u n i t ,   a   R a s pb e rr y   P i   f un c t i o n s   a s   t h e   m a i c om put i n g   pl a t f o r m   f o r   b o t r o b o t   v i s i o n   a n d   V R   c o m po n e n t s .   T hi s   m i c r o c o m put e o pe r a t e s   l i ke   a   s t a n da rd  P [20] ,   ha n dl i n g   da t a   f r o m   a l l   i n pu t   de v i c e s   a nd  m a na gi ng  o ut pu t s   s uc h   a s   t h e   D C   m o t o r s   f o r   m o v e m e n t ,   s e rvo   m o t o r s   f o r   a rm   c o n t r o l ,   a nd  s pe a ke r   f o r   a ud i pl a y b a c k.   I t h e   V R   s e c t i o n,   i t   a l s o   p r o c e s s e s   i n c o m i n g   v i s ua l   a nd   a ud i o   s t r e a m s   a n d   di r e c t s   t h e m   t o   t h e   m o n i t o r   a n d   s pe a ke r.   T o   e n a b l e   r e a l - t i m e   da t a   c o m m u ni c a t i o n   b e t w e e n   r o bo t   v i s i o n   a n V R ,   R O S m i dd l e w a r e   i s   us e d.   T hi s   f ra m e w o r s uppo r t s   w i r e l e s s   i nt e r - n o de   c o m m u n i c a t i o a n d   p r o v i de s   v a r i o us   l i b ra r i e s   a n d   t o o l s   fo r   r o b o t i c   h a rdw a r e   i n t e g ra t i o n   [21] .   I n   t h e   o ut pu t   m o du l e   o f   t h e   r o b o t   v i s i o s y s t e m ,   s e v e ra l   a c t ua t o r s   a nd  de v i c e s   a r e   u t i l i z e d,   i n c l ud i ng  a   DC   m o t o r   r e s po n s i b l e   f o t h e   r o b o t ' s   m o v e m e n t   c o n t r o l ,   a   s e r v o   m o t o r   us e d   t o   a dj us t   t h e   c a m e ra ' s   po s i t i o n,   a n d   a   s pe a ke t ha t   e na b l e s   t h e   p a ra l y z e i n d i v i d u a l   t o   c o m m u n i c a t e   a u di b l y   w i t c a r e g i v e r s   o f a m i l y .   O t he   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In do n e s i a J   E l e c   E ng  &   Co m S c i     IS S N :   2502 - 4752       R obot   v i s i o an v i r t ual   r e a l i t y   i n t e gr a t i on   t h e l p   par a l y z e d   pat i e n t s   m o bi l i t y   ( A bdu l   J a l i l )   613   V R   s i de ,   a   5 - i n c m o n i t o r   i s   i m p l e m e nt e t o   d i s p l a y   v i s ua l   d a t a   re c e i v e f r o m   t h e   r o b o t   v i s i o n   s y s t e m ,   w hi l e   a   h e a ds e t   de l i v e r s   a u di o   s i g na l s   du ri ng  i nt e ra c t i o n s   i ni t i a t e d   b y   c a r e gi v e r s   o r   f a m i l y   m e m b e r s .   T h e   DC   m o t o e na b l e s   na v i g a t i o f u n c t i o n s   [2 2] ,   t h e   s e r v o   m o t o r e s po n d s   t o   pu l s e - w i d t m o du l a t i o (P W M )   s i g na l s   t o   r e po s i t i o t h e   r o b o t   c o m po n e nt s   [23 ],   a nd   t h e   s pe a ke a nd   h e a ds e t   o pe ra t e   a s   a u di o   o ut p ut   i nt e r f a c e s   [2 4] .   t h e   m o n i t o r   s e r v e s   a s   a   v i s ua l   i nt e r f a c e   i t h e   V R   e n v i r o nm e nt   [ 2 5] .   F o s y s t e m   o pe ra t i o n ,   t h e   s o f t w a r e   i s   b a s e d   o n   t h e   l i n u ub u nt u   o pe ra t i ng   s y s t e m ,   w hi c i s   i n s t a l l e o t h e   R a s pb e rr y   P i   u ni t s   m a na g i n g   b o t h   r o b o t   v i s i o n   a nd  V R .   R O S 2   m i dd l e w a r e   f a c i l i t a t e s   w i r e l e s s   c o m m u ni c a t i o b e t w e e b o t s y s t e m s   by   t ra ns m i t t i ng   v i s u a l   a n d   a ud i o   d a t a   t hr o u g a   pub l i s h e r - s ub s c ri b e m o de l   us i n g   t h e   D D S   p r o t o c o l   [26 ] .   F i gu r e   2   s h o w s   t h e   f l o w c h a rt   o f   t h e   s y s t e m s   c a rri e o u t   i t e s t i ng   t h e   i nt e g ra t e r o b o t   v i s i o a nd   VR   s y s t e m .           F i gu r e   2 T h e   s y s t e m   f l ow c h a r t       B a s e o n   t h e   f l ow c h a rt   s h o w n   i F i gu r e   2 ,   i t   c a b e   ob s e r v e t h a t   t h e   i n i t i a l   s t e i n   i m p l e m e n t i n t h e   r e s e a r c i s   t o   a c t i v a t e   t h e   r o b o t   v i s i o n   a nd  V R   de v i c e s .   F o l l o w i n g   t hi s ,   t h e   r o bo t   w a i t s   f o c o m m a n ds   f r o m   t h e   j oy s t i c t o   m ov e   fo r w a r d ,   t u rn   ri g h t ,   t u rn   l e f t ,   o r   m o ve   b a c k w a r d.   I n   t hi s   r e s e a r c h   i m pl e m e n t a t i o n ,   w h e t h e   p a t i e nt   p r e s s e s   t h e   f o r w a rd   b ut t o o t h e   j oy s t i c k,   t h e   r o b o t   m o ve s   f o r w a r a n d   s i m u l t a n e o us l y   t r a n s m i t s   a udi o   a n d   v i de o   da t a   t o   t h e   V R   s y s t e m   v i a   a   w i re l e s s   n e t w o r k.   T h e   V R   s y s t e m   t h e di s p l a y s   t h e   v i s ua l   f e e f r o m   t h e   r o b o t   o n   a   m o ni t o r   a nd  pl a y s   t h e   c o r r e s po n d i n a udi o   t hr o ug h   a   h e a ds e t .   If   t h e   us e r   pr e s s e s   t h e   ri g h t ,   l e f t ,   o r   b a c kw a r b ut t o n s ,   t h e   r o bo t   r e s po n ds   a c c o r di n g   t o   t h e   j oy s t i c c o m m a nds   a n d   c o n t i n ue s   t ra n s m i t t i n g   t h e   a udi o / v i de o   da t a   b e t w e e n   t h e   r o bo t   v i s i o n   a n d   V R   m o dul e s .   A ddi t i o n a l l y ,   i f   t h e   ul t ra s o n i c   s e n s o r   de t e c t s   a n   o b s t a c l e   a r o und  t h e   r o b o t ,   t h e   rob o t   w i l l   a ut o m a t i c a l l y   s t o t o   a vo i a   c o l l i s i o n .   In  t hi s   s t udy ,   i f   t h e   de v i c e   i s   t u rn e d   o ff ,   a l l   c o m po n e n t s   o f   t he   de ve l o pe d   s y s t e m   w i l l   c e a s e   o pe r a t i o n.   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a J   E l e c   E ng  &   Co m S c i V o l .   40 ,   N o .   2 ,   N o v e m be r   20 25 :   6 1 0 - 6 1 8   614   3.   R ES U LTS   A N D   D I S C U S S I O N   In  t h i s   r e s e a r c h,   a   h e a l t h c a r e   s y s t e m   w a s   de v e l o pe t o   s uppo r t   i n di v i du a l s   w i t p a r a l y s i s   i n   a c hi e v i n g   m o b i l i t y   a n d   e n a b l i ng  c o m m u ni c a t i o w i t c a r e g i v e r s   o f a m i l y   m e m b e r s .   T h e   s y s t e m   i nt e g r a t e s   r o b o t   v i s i o n   a n d   V R   t e c hn o l o gi e s ,   a l l o w i n us e r s   t o   c o n t r o l   r o b o t   m ov e m e n t   t hr o ug h   a   j oy s t i c k,   w h i c h   c o m m uni c a t e s   w i t t h e   r o bo t   v i s i o u n i t   v i a   B l ue t o o t h .   A   c a m e ra   o t h e   r o bo t   c a pt u r e s   l i v e   v i de o   a n d   a u di o   f r o m   a   m i c r o ph o n e ,   w hi c i s   t h e t ra n s m i t t e w i r e l e s s l y   t o   t h e   V R   s y s t e m .   T h e   V R   di s pl a y s   t h e   v i s ua l   f e e d   o n   a   5 - i n c h   m o ni t o a n d   pl a y s   a udi o   t hr o ug h   a   h e a ds e t .   A dd i t i o n a l l y ,   a   s pe a ke o t h e   r o bo t   pl a y s   t h e   us e r’s   vo i c e   s e n t   f r o m   t h e   V R   h e a ds e t   us i ng   R O S 2 - b a s e i nt e r - n o de   c o m m u n i c a t i o n.   F i gu r e   3   p r e s e nt s   t h e   s y s t e m   i m p l e m e nt a t i o n   a n d   r o bo t   v i s i o n   p a r t s .           F i gu r e   3 I m pl e m e nt a t i o r e s ul t s   of  r o bo t   v i s i o n   a n d   V R ,   a nd   t h e   p a rt   o f   r o b o t   v i s i o n       F i gu r e   3   de m o n s t ra t e s   t h a t   t h e   r o bo t   v i s i o n   s y s t e m   de v e l ope i t h i s   r e s e a r c c o m p r i s e s   s e v e r a l   i n t e g r a t e c o m po n e nt s .   T h e   s y s t e m   i n c l ude s   a   r o bo t i c   a rm   t ha t   s e r v e s   a s   a   c a m e r a   a c t u a t o r,   e n a b l i ng  pa r a l y z e us e r s   t o   a dj us t   t h e   c a m e ra ’s   po s i t i o a nd   o b s e r v e   t h e   e n v i r o nm e n t   a r o u n d   t h e   r o b o t .   T h e   c a m e r a   f un c t i o n s   a s   a   v i s ua l   i n put   de v i c e ,   c a pt u r i n g   r e a l - t i m e   v i de o   s t r e a m s   c o n t i n uo us l y   f o r   p r o c e s s i n by   t h e   s y s t e m .   A   m o t o d ri v e c o n t r o l s   t h e   D C   m o t o r s ,   a dj us t i n g   t he i s pe e a n d   d i r e c t i o b a s e o c o m m a n ds   f r o m   t h e   c o n t r o l   m o dul e   t o   s uppo rt   t h e   r o bo t ’s   na v i ga t i o n.   T h e   s y s t e m   a l s o   f e a t ur e s   a L CD   s c r e e n   t h a t   d i s pl a y s   t e xt   m e s s a ge s   t o   f a c i l i t a t e   b a s i c   i nt e r a c t i o n   w i t h   t h e   us e r.   A n   A rdui n o   M e ga   i s   us e t o   c o n t r o l   t h e   s e r v m o t o r s   o f   t h e   r o b o t i c   a rm ,   r e c e i v i n s e r i a l   c o m m a n ds   f ro m   t h e   R a s pb e r r y   P i .   A n   ul t ra s o ni c   s e n s o r   i s   e m pl oy e t o   de t e c t   ob s t a c l e s   by   a n a l y z i n g   r e f l e c t e ul t r a s o n i c   w a v e s .   T h e   R a s pb e rr y   P i   a c t s   a s   t h e   s y s t e m ’s   m i c r o c o m put e r ,   ha n d l i n g   da t a   p r o c e s s i n t a s ks .   A   s pe a ke r   i s   i n c l ude t o   o ut put   t h e   p a t i e nt ' s   v o i c e ,   t r a n s m i t t e d   f r o m   t h e   V R   h e a ds e t   f o r   c o m m u ni c a t i o n .   F o m o ve m e n t ,   t h e   r o bo t   us e s   f o ur   o m ni - w h e e l s ,   a l l o w i n g   3 60 - de g r e e   m o b i l i t y .   P ow e r   t o   t h e   e n t i r e   s y s t e m   i s   s uppl i e b y   a   de di c a t e po w e r   u n i t ,   e n s u ri n s t a b l e   v o l t a ge   a n d   c u rr e n t   d i s t r i b ut i o t o   a l l   ha r dw a r e   c o m po n e n t s .   F u r t h e rm o r e ,   F i g u r e   4   s h o w s   t h e   j oy s t i c k,   v i r t u a l   r e a l i t y   e a r p h o n e ,   a n d   V R   e qui p m e nt   us e i t hi s   s t ud y .           F i gu r e   4 J oy s t i c k,   v i rt u a l   r e a l i t y ,   a n d   e a r p h o n e       B a s e o n   t h e   i n f o r m a t i o n   s h o w n   i F i gu r e   4 ,   t h e   j oy s t i c ope r a t e s   a s   t h e   p r i m a r y   c o n t r o l   i nt e r f a c e   fo r   r o b o t   na v i ga t i o a n d   c o m m u n i c a t e s   w i t t h e   r o bo t   v i s i o n   s y s t e m ’s   R a s pb e r r y   P i   v i a   B l ue t o o t h.   It   f e a t u r e s   di r e c t i o n a l   b ut t o n s ,   a l l o w i n p a ra l y z e us e r s   t o   e a s i l y   c o m m a n d   t h e   r o b o t   t o   m o v e   fo r w a r d ,   t u rn  l e f t   o r   ri g ht ,   a n m o ve   b a c k w a r d.   T o   e nha n c e   s a f e t y ,   t h e   s y s t e m   i s   e qui p pe w i t h   a n   u l t ra s o n i c   s e n s o t ha t   a ut o m a t i c a l l y   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In do n e s i a J   E l e c   E ng  &   Co m S c i     IS S N :   2502 - 4752       R obot   v i s i o an v i r t ual   r e a l i t y   i n t e gr a t i on   t h e l p   par a l y z e d   pat i e n t s   m o bi l i t y   ( A bdu l   J a l i l )   615   s t o ps   t h e   r o b o t   w h e o b s t a c l e s   a r e   de t e c t e n e a r by ,   r e duc i n g   c o l l i s i o ri s k   a nd   p r o t e c t i n g   t h e   de v i c e .   T h e   V R   uni t   f un c t i o n s   a s   a   v i s ua l   i n t e r f a c e ,   di s pl a y i n e n v i r o n m e nt a l   d a t a   a r o und  t h e   r o b o t   t hr o ug h   r e a l - t i m e   v i de t r a n s m i t t e f r o m   t h e   r o b o t   v i s i o n   c a m e r a .   A dd i t i o na l l y ,   t h e   h e a ds e t   r e c e i ve s   a udi o   f r o m   t h e   r o bo t ,   w h i l e   i t s   b ui l t - i m i c r o ph o n e   a l l o w s   t h e   us e r   t o   s e n d   v o i c e   i n pu t   b a c t o   t h e   s y s t e m ,   e na b l i n g   c o m m u ni c a t i o n   w i t f a m i l y   o r   c a r e gi v e r s .   F i gu r e   i l l us t ra t e s   t h e   c o m pl e t e V R   d e v i c e ,   s h o w i n g   b o t h   i n s i de   a n d   o ut s i de   de t a i l s .           F i gu r e   5 I n s i de   a nd  o ut s i de   v i e w   o f   V R   r e s ul t s       F i gu r e   de p i c t s   t h e   i n s i de   a n o ut s i de   v i e w   of   t h e   VR   d e v i c e   de v e l o p e i t hi s   s t u dy .   T h e   V R   f e a t ur e s   a   5 - i n c h   d i s pl a y   m o n i t o t ha t   p r e s e n t s   v i s ua l   d a t a   t ra n s m i t t e w i r e l e s s l y   f r o m   t h e   r o bo t   v i s i o n   c a m e ra   v i a   R O S n o de   c o m m u n i c a t i o n .   T h e   de v i c e   i s   de s i g n e d   w i t a   h e a s t r a t o   s e c ur e   i t   t o   t h e   p a t i e nt ’s   h e a d ,   a l o n w i t h   c o n v e l e n s e s   o n   e a c h   s i de   t o   m a g n i f y   t h e   di s pl a y ,   e nh a n c i ng  t h e   us e r ’s   v i s ua l   e xpe r i e n c e .   A   f o c us   a dj us t m e n t   m e c h a ni s m   i s   i n c l ude i n   t h e   l e n s   h o u s i ng  f o r   i m p r o v e c l a ri t y .   E xt e rn a l l y ,   t h e   V R   i s   pow e r e by   a   7. 2V ,   9 , 900   m A N i - M H   A A   b a t t e r y .   A   7 805 - v o l t a ge   r e gul a t o IC   i s   us e t o   c o n v e r t   t h e   b a t t e r y ' s   7. 2V   D t o   5V   D C ,   w h i c h   po w e r s   t h e   R a s pb e rry   P i .   T h e   f r o n t   o f   t h e   V R   c o n t a i n s   a H D M I   i n t e r f a c e   fo r   c o nn e c t i n t h e   R a s pb e r r y   P i   t o   t h e   di s pl a y ,   a n t h e   R a s pb e r r y   P i   M o de l   B ,   e qui p pe w i t h   a   1 . 8   G H z   pr o c e s s o r   a n d   G B   o f   R A M ,   s e r v e s   a s   t h e   s y s t e m ’s   c o m put a t i o n a l   c o r e .   T h e   de v i c e   a l s o   ha s   t w a ddi t i o n a l   c o n v e l e n s e s   a n d   a   c a s i n g   t ha t   i n t e g r a t e s   a l l   c o m po n e n t s .   F u r t h e rm o r e ,   T a b l e   p r e s e n t s   t h e   r e s ul t s   o f   t h e   r e m o t e - c o n t r o l   t e s t   o f   t h e   r o bo t   f r o m   t h e   j oy s t i c t o   t h e   r o b o t   v i s i o n   us i ng   B l ue t o o t h   c o m m uni c a t i o n ,   w h i l e   T a b l e   s h o w s   t h e   r e s ul t s   o f   t h e   t e s t   o n   t h e   pa t i e n t ' s   s uc c e s s   i n   c o nt r o l l i ng  t h e   r o bo t ' s   m o ve m e n t   r e m o t e l y .         T a b l e   2 R e s ul t s   o f   r e m o t e   r o bo t   c o n t r o l   a n a ud i o / v i s ua l   da t a   c o m m u ni c a t i o t e s t s   T e s t s   D i s t a n c e   o f   j o y s t i c k   a n d   r o b o t   v i s i o n   ( m e t e r s )   Re m o t e   r o b o t   c o n t r o l   A u d i o / v i s u a l   d a t a   c o m m u n i c a t i o n   1   1   S u c c e e d   S u c c e e d   2   2   S u c c e e d   S u c c e e d   3   4   S u c c e e d   S u c c e e d   4   6   S u c c e e d   S u c c e e d   5   8   S u c c e e d   S u c c e e d   6   10   S u c c e e d   S u c c e e d   7   12   F a i l e d   S u c c e e d   8   14   F a i l e d   S u c c e e d   9   16   F a i l e d   S u c c e e d   10   20   F a i l e d   S u c c e e d       T a b l e   3 T e s t   o f   t h e   s uc c e s s f ul l y   o p e r a t i o o f   t h e   r o b o t   v i s i on   P a t i e n t s   N u m b e r   o t e s t   Re s u l t s   P a t i e n t   1   <   5   F a i l e d   5   ~   1 0   F a i l e d   1 1   ~   2 0   S u c c e e d   2 1   ~   3 0   S u c c e e d   P a t i e n t   2   <   5   F a i l e d   5   ~   1 0   S u c c e e d   1 1   ~   2 0     S u c c e e d   2 1   ~   3 0   S u c c e e d   P a t i e n t   3   <   5   F a i l e d   5   ~   10   F a i l e d   1 1   ~   2 0   S u c c e e d   2 1   ~   3 0   S u c c e e d   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a J   E l e c   E ng  &   Co m S c i V o l .   40 ,   N o .   2 ,   N o v e m be r   20 25 :   6 1 0 - 6 1 8   616   B a s e d   o n   t h e   d a t a   p r e s e nt e i T a b l e   2 ,   i t   c a b e   o bs e r v e d   t ha t   pa t i e n t s   w i t p a r a l y s i s   a r e   a b l e   t o   c o n t r o l   t h e   n a v i g a t i o o f   t h e   r o b o t   v i s i o n   s y s t e m   us i ng  a   j oy s t i c a t   d i s t a n c e s   up   t o   a   m a x i m um   o f   10  m e t e r s .   Co n t r o l   i s   l o s t   w h e t h e   di s t a n c e   e xc e e ds   10   m e t e r s ,   w hi c i s   due   t o   t h e   t y pi c a l   m a x i m u m   ra n ge   l i m i t a t i o o B l ue t oo t h   c o m m u ni c a t i o n ,   ge n e ra l l y   up  t o   10  m e t e r s .   F u r t h e rm o r e ,   t h e   a na l y s i s   of   da t a   c o m m u ni c a t i o n   b e t w e e n   t h e   r o b o t   v i s i o n   s y s t e m   a nd  t h e   V R   de v i c e   s h o w s   t ha t   a udi o   a n d   v i de o   da t a   c a b e   s uc c e s s f ul l y   t r a n s m i t t e d.   T hi s   i s   b e c a us e   t h e   c o m m u n i c a t i o p r o t o c o l   us e f o r   a udi o / v i de o   t ra n s m i s s i o n   b e t w e e n   t h e   r o b ot   v i s i o n   a n d   V R   s y s t e m s   i s   b a s e o n   w i r e l e s s   n e t w o r ki ng,   w hi c t y pi c a l l y   s uppo r t s   t r a n s m i s s i o n   d i s t a n c e s   o up  t o   300   m e t e r s .   A dd i t i o n a l l y ,   a s   s h o w n   i t h e   e xpe r i m e nt a l   r e s ul t s   i T a b l e   3,   t h e   a v e r a ge   num b e of  a t t e m pt s   r e qui r e f o r   pa t i e n t s   t o   e f fe c t i ve l y   l e a rn  h o w   t o   ope r a t e   t h e   ro bo t   v i s i o n   de v i c e   us i n g   t h e   j oy s t i c k   ra n ge s   f r o m   11   t o   3 t r a i n i ng   s e s s i o n s .   F u rt h e r m o r e ,   b a s e o t h e   a na l y s i s   a n d   e xpe ri m e nt a l   r e s ul t s ,   i t   c a b e   c o n c l ude t h a t   t h e   i n t e g r a t e r o b o t   v i s i o n   a n d   VR   s y s t e m   i s   c a pa b l e   o f   a s s i s t i n i n di v i du a l s   w i t h   p a ra l y s i s   i a c hi e v i n r e m o t e   m o b i l i t y   a n c o m m u ni c a t i o n   w i t h   f a m i l y   m e m b e r s   a n c a r e gi v e r s   us i ng  a   j oy s t i c k   i n t e r f a c e .   T hi s   a pp r o a c h   p r o v i de s   gr e a t e f l e xi b i l i t y   a n d   e ff i c i e n c y   c o m pa r e t o   p r e v i o us   s t udi e s   t ha t   e m pl oy e s m a rt   v o i c e   a s s i s t a nt s   [4] ,   r o b o t i c   h a nds   [5] [7 ],   w h e e l c h a i r s   [8] [1 5],   a n d   e xo s ke l e t o n   s y s t e m s   [6] [1 1] - [13] .   T h i s   i n di c a t e s   t h a t   t h e   r e s e a r c h   c o nduc t e p r e s e n t s   a i nn o v a t i v e   n o v e l t y   i n   a s s i s t i n g   i n di v i du a l s   w i t pa ra l y s i s   t o   c o m m u ni c a t e   a n d   m o b i l i z e   w i t t h e i f a m i l i e s   o c a r e g i v e r s .   H ow e v e r ,   t h e   s t udy   s t i l l   h a s   s e v e r a l   l i m i t a t i o n s ,   i n c l ud i n t h e   r e s t r i c t e c o n t r o l   r a n ge   o f   t h e   r o bo t   a s   w e l l   a s   pa t i e n t   c o m fo r t   w h e n   o pe r a t i ng  t h e   v i s i o n - b a s e r o bo t   a n d   us i ng   VR   t e c hn o l o g y .   T h e s e   l i m i t a t i o n s   w i l l   b e   c o n t i n uo us l y   a dd r e s s e d   a n i m p r o v e upo n   t o   a dv a n c e   f ut u r e   r e s e a r c h.   T h i s   s t u dy   de ve l o ps   a   h e a l t h c a r e   de v i c e   de s i g n e d   t o   a s s i s t   i ndi v i dua l s   w i t pa ra l y s i s   i c o m m uni c a t i n w i t h   t h e i r   f a m i l i e s   o r   c a r e g i v e r s   t hr o ug h   t h e   i n t e g r a t i o n   o f   r o bo t   v i s i o n   a nd  v i r t u a l   r e a l i t y   V t e c hn o l o gi e s .   T hi s   r e s e a r c i s   i m po rt a nt   t o   p u r s ue   f urt h e r ,   a s   i t   h a s   t h e   po t e nt i a l   t o   s u ppo r t   t h e   m e n t a l   h e a l t of   i n di v i du a l s   w i t p h y s i c a l   d i s a b i l i t i e s .   I f ut u r e   w o r k,   t h e   r e s e a r c h e r s   p l a t o   e nha n c e   t h e   i nt e gra t i o o f   t h e   r o b o t   v i s i o n   a n d   V R   s y s t e m   by   i n c o r po r a t i ng  a r t i f i c i a l   i nt e l l i ge n c e   a n d   Io T   t e c hn o l o gi e s .   T hi s   de v e l o pm e n t   a i m s   t o   s uppo rt   t h e   a dv a n c e m e n t   o f   S o c i e t y   5. by   e n a b l i n g   s m a rt e r ,   m o r e   c o nn e c t e a s s i s t i v e   m o b i l i t y   s o l ut i o n s   f o r   pe o pl e   w i t h   p h y s i c a l   d i s a b i l i t i e s .       4.   C O N C LU S I O N   T h i s   s t udy   h a s   i m p l e m e nt e t h e   i n t e g ra t i o n   o f   r o bo t   v i s i o n   a n d   V R   t o   a s s i s t   i n di v i du a l s   w i t pa r a l y s i s   i c o m m u n i c a t i n g   a nd  m o b i l i z i ng  r e m o t e l y   w i t h   t he i f a m i l i e s   o c a r e gi v e r s   us i ng  a   j oy s t i c k - b a s e d   c o n t r o l   s y s t e m .   T h e   r e s ul t s   o f   t h i s   r e s e a r c i ndi c a t e   t ha t   pa ra l y z e i n d i v i dua l s   a r e   a b l e   t o   e s t a b l i s c o m m uni c a t i o w i t h   t h e i f a m i l i e s   o r   c a r e g i v e r s   a t   a   m a x i m um   di s t a n c e   o f   up  t o   1 m e t e r s .   T hi s   l i m i t a t i o i s   due   t o   t h e   c o n t r o l   c o m m u ni c a t i o b e t w e e n   t h e   j oy s t i c a n d   t h e   r o b o t   v i s i o n   s y s t e m   b e i n m a na ge v i a   B l ue t oo t h   c o n n e c t i o n.   F u rt h e rm o r e ,   t h e   f i n di ngs   s h o w   t h a t   pa ra l y z e i n d i v i dua l s   w e r e   a b l e   t o   o pe r a t e   a nd  c o n t r o l   t h e   r o b o t ’s   m o v e m e n t s   a f t e a n   a v e r a ge   o f   11  t o   30   t ra i ni n g   t ri a l s .   T hi s   v a r i a t i o i t ra i n i n g   du ra t i o i s   a t t ri b ut e t o   di f f e r e n c e s   i us e r s   f a m i l i a r i t y   a n d   u n de r s t a n d i n g   o f   o p e r a t i n g   t h e   r e m o t e l y   c o n t r o l l e d   R obo t   V i s i o n   s y s t e m .   F o r   f ut u r e   r e s e a r c h ,   i t   i s   r e c o m m e n de t o   e nha n c e   t h e   i n t e g ra t i o n   o f   r o bo t   v i s i o n   a n V R   w i t h   t h e   Io T ,   a nd  t o   de v e l o b r a i n - b a s e c o n t r o l   o f   t h e   r o b o t   v i s i on  s y s t e m   us i n g   E E G   t e c hn o l o g y .       A C K N O WL ED G E M EN TS   W e   a l s o   w i s h   t o   t ha n k   H a n d a y a n i   U n i v e r s i t y   M a ka s s a r   a n a l l   t h e   i ndi v i du a l s   w h o   ha v e   a s s i s t e a n d   s uppo r t e us ,   a l l o w i n us   t o   f i n i s t hi s   r e s e a r c a nd  m a ke   i t   b e n e f i c i a l   f o r   t h e   c o m m u ni t y .       F U N D I N G   I N F O R M A TI O N   W e   w o ul l i ke   t o   e xt e n o u r   de e pe s t   g r a t i t u de   t o   t h e   M i ni s t ry   of   R e s e a r c h,   T e c hn o l o g y ,   a n H i g h e E duc a t i o (K E M E N R IS T E K D IK B U D f o r   p r o v i di n g   t h e   g ra n t   f u n di n g   f o t hi s   r e s e a r c h ,   w hi c h a s   e n a b l e us   t o   c o m pl e t e   t h e   s t udy   a s   a nt i c i p a t e d .       C O N F LI C O F   I N T ER ES S TA T EM EN T   A ut h o r s   s t a t e   n o   c o n f l i c t   o f   i nt e r e s t .       D A TA   A V A I LA B I LI T Y   D a t a   a v a i l a b i l i t y   i s   n o t   a ppl i c a b l e   t o   t hi s   pa pe a s   n o   n e w   d a t a   w e r e   c r e a t e d   o a n a l y z e i t hi s   s t udy .   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In do n e s i a J   E l e c   E ng  &   Co m S c i     IS S N :   2502 - 4752       R obot   v i s i o an v i r t ual   r e a l i t y   i n t e gr a t i on   t h e l p   par a l y z e d   pat i e n t s   m o bi l i t y   ( A bdu l   J a l i l )   617   R EF ER EN C ES   [1 ]   E .   Y .   S h a p k o v a ,   E .   V .   P i s m e n n a y a ,   D .   V .   E m e l y a n n i k o v ,   a n d   Y .   I v a n e n k o ,   E x o s k e l e t o n   w a l k   t ra i n i n g   i n   p a ra l y z e d   i n d i v i d u a l s   b e n e f i t s   f r o m   t ra n s c u t a n e o u s   l u m b a c o rd   t o n i c   e l e c t ri c a l   s t i m u l a t i o n ,   F r o n t i e r s   i n   Ne u r o s c i e n c e ,   v o l .   1 4 ,   M a y   2 0 2 0 ,     d o i :   1 0 . 3 3 8 9 / fn i n s . 2 0 2 0 . 0 0 4 1 6 .   [2 ]   A .   M .   H .   E l ri f a y ,   A .   E .   H a s s a n ,   H .   E .   A w a d ,   N .   M .   A l i ,   S .   H .   T a h a ,   a n d   A .   M .   E l d e m e r d a s h ,   Re t ro s p e c t i v e   a n a l y s i s   o P a ra l y s i s / P a ra p a r e s i s   p o s t - a o rt i c   a n e u ry s m   e n d o v a s c u l a re p a i r,   E g y p t i a n   J o u r n a l   o f   A n a e s t h e s i a ,   v o l .   4 0 ,   n o .   1 ,   p p .   2 2 9 - 2 3 6 ,   D e c .   2 0 2 4 ,   d o i :   1 0 . 1 0 8 0 / 1 1 1 0 1 8 4 9 . 2 0 2 4 . 2 3 4 2 6 8 9 .   [3 ]   H .   L o ra c h   e t   a l . ,   W a l k i n g   n a t u ra l l y   a ft e r   s p i n a l   c o r d   i n j u r y   u s i n g   a   b ra i n s p i n e   i n t e r f a c e ,   Na t u r e ,   v o l .   6 1 8 ,   n o .   7 9 6 3 ,     p p .   1 2 6 - 1 3 3 ,   J u n .   2 0 2 3 ,   d o i :   1 0 . 1 0 3 8 / s 4 1 5 8 6 - 023 - 06094 - 5.   [4 ]   T .   L o k i t h a ,   R .   I s w a ry a ,   A .   A r c h a n a ,   S .   A .   K u m a r,   a n d   S .   S a s i k a l a ,   S m a rt   v o i c e   a s s i s t a n c e   fo s p e e c h   d i s a b l e d   a n d   p a ra l y z e d   p e o p l e ,   i n   2 0 2 2   In t e r n a t i o n a l   Co n f e r e n c e   o n   Co m p u t e r   Co m m u n i c a t i o n   a n d   In f o r m a t i c s ,   ICCCI   2 0 2 2 ,   IE E E ,   J a n .   2 0 2 2 ,   p p .   1 - 5 .   d o i :   1 0 . 1 1 0 9 / ICCCI5 4 3 7 9 . 2 0 2 2 . 9 7 4 0 9 2 2 .   [5 ]   P .   J a y a v e l ,   V .   K a rt h i k ,   J .   J .   M a t h u n n y ,   S .   J o t h i ,   a n d   A .   D e v a ra j ,   H a n d   a s s i s t i v e   d e v i c e   w i t h   s u c t i o n   c u p   (H A D S )   t e c h n o l o g y   f o r   p o s t s t r o k e   p a t i e n t s ,   P r o c e e d i n g s   o f   t h e   In s t i t u t i o n   o f   M e c h a n i c a l   E n g i n e e r s ,   P a r t   H :   J o u r n a l   o f   E n g i n e e r i n g   i n   M e d i c i n e   v o l .   2 3 8 ,   n o .   2 ,   p p .   1 6 0 - 1 6 9 ,   F e b .   2 0 2 4 ,   d o i :   1 0 . 1 1 7 7 / 0 9 5 4 4 1 1 9 2 3 1 2 2 1 1 9 0 .   [6 ]   T .   T ri w i y a n t o   e t   a l . ,   D e s i g n   o f   h a n d   e x o s k e l e t o n   fo p a ra l y s i s   w i t h   v o i c e   p a t t e r n   re c o g n i t i o n   c o n t r o l ,   J o u r n a l   o f   B i o m i m e t i c s ,   B i o m a t e r i a l s   a n d   B i o m e d i c a l   E n g i n e e r i n g ,   v o l .   5 0 ,   p p .   5 1 - 5 8 ,   A p r.   2 0 2 1 ,   d o i :   1 0 . 4 0 2 8 / w w w . s c i e n t i f i c . n e t / J BBBE . 5 0 . 5 1 .   [7 ]   H .   N .   H a s a n ,   A   w e a ra b l e   r e h a b i l i t a t i o n   s y s t e m   t o   a s s i s t   p a rt i a l l y   h a n d   p a ra l y z e d   p a t i e n t s   i n   r e p e t i t i v e   e x e r c i s e s ,     J o u r n a l   o f   P h y s i c s Co n f e r e n c e   S e r i e s ,   v o l .   1 2 7 9 ,   n o .   1 ,   p .   0 1 2 0 4 0 ,   J u l .   2 0 1 9 ,   d o i :   1 0 . 1 0 8 8 / 1 7 4 2 - 6 5 9 6 / 1 2 7 9 / 1 / 0 1 2 0 40.   [8 ]   M .   M .   K h a n ,   S .   N .   S a f a ,   M .   H .   A s h i k ,   M .   M a s u d ,   a n d   M .   A .   A l z a i n ,   R e s e a rc h   a n d   d e v e l o p m e n t   o f   a   b ra i n - c o n t r o l l e d   w h e e l c h a i r   fo p a ra l y z e d   p a t i e n t s ,   In t e l l i g e n t   A u t o m a t i o n   a n d   S o f t   Co m p u t i n g ,   v o l .   3 0 ,   n o .   1 ,   p p .   4 9 - 6 4 ,   2 0 2 1 ,     d o i :   1 0 . 3 2 6 0 4 / i a s c . 2 0 2 1 . 0 1 6 0 7 7 .   [9 ]   R.   K .   K a n n a ,   N .   R.   P ra d h a n ,   B.   S .   P a n i g ra h i ,   S .   S .   Ba s a ,   a n d   S .   M o h a n t y ,   S m a r t   a s s i s t   s y s t e m   m o d u l e   fo r   p a ra l y s e d   p a t i e n t   u s i n g   Io T   a p p l i c a t i o n ,   E A E n d o r s e d   T r a n s a c t i o n s   o n   In t e r n e t   o f   T h i n g s ,   v o l .   1 0 ,   M a r.   2 0 2 4 ,   d o i :   1 0 . 4 1 0 8 / e e t i o t . 5 3 1 5 .   [1 0 ]   V.   M a n j u l a ,   F .   M u h s i n a ,   G .   S .   K u n d e r,   M .   A ri f ,   a n d   S .   L a f i f a ,   E - A s s i s t a n t   f o r   p a ra l y z e d   p a t i e n t s   u s i n g   i n t e r n e t   o t h i n g s ,   In t e r n a t i o n a l   J o u r n a l   o f   A d v a n c e d   R e s e a r c h   i n   S c i e n c e ,   Co m m u n i c a t i o n   a n d   T e c h n o l o g y ,   p p .   1 1 5 - 1 2 0 ,   A p r.   2 0 2 3 ,   d o i :   1 0 . 4 8 1 7 5 / i j a rs c t - 9484.   [1 1 ]   J .   I.   K h a n ,   K .   M .   M .   R .   S o n g l a p ,   A .   M .   M i z a n ,   M .   F .   S a h a r ,   a n d   S .   A h m e d ,   A s s i s t i v e   e x o s k e l e t o n   fo p a ra l y z e d   p e o p l e ,   i n   1 s t   In t e r n a t i o n a l   Co n f e r e n c e   o n   R o b o t i c s ,   E l e c t r i c a l   a n d   S i g n a l   P r o c e s s i n g   T e c h n i q u e s ,   ICR E S T   2 0 1 9 ,   2 0 1 9 ,     p p .   4 7 4 4 7 9 .   d o i :   1 0 . 1 1 0 9 / ICRE S T . 2 0 1 9 . 8 6 4 4 2 2 9 .   [1 2 ]   R.   K .   S a l i h   a n d   W .   S .   A b o u d ,   S m a rt   r o b o t i c   e x o s k e l e t o n c o n s t ru c t i n g   u s i n g   3 D   p r i n t e r   t e c h n i q u e   f o r   a n k l e - f o o t   re h a b i l i t a t i o n ,   J o u r n a l   o f   R o b o t i c s   a n d   Co n t r o l   ( J R C) ,   v o l .   4 ,   n o .   4 ,   p p .   5 3 7 - 5 4 7 ,   A u g .   2 0 2 3 ,   d o i :   1 0 . 1 8 1 9 6 / j rc . v 4 i 4 . 1 8 4 2 9 .   [1 3 ]   Z .   Z h u ,   L .   L i u ,   W .   Z h a n g ,   C.   J i a n g ,   X .   W a n g ,   a n d   J .   L i ,   D e s i g n   a n d   m o t i o n   c o n t ro l   o f   e x o s k e l e t o n   ro b o t   fo r   p a ra l y z e d   l o w e r   l i m b   re h a b i l i t a t i o n ,   F r o n t i e r s   i n   Ne u r o s c i e n c e ,   v o l .   1 8 ,   F e b .   2 0 2 4 ,   d o i :   1 0 . 3 3 8 9 / f n i n s . 2 0 2 4 . 1 3 5 5 0 5 2 .   [1 4 ]   L .   S ø re n s e n ,   D .   T .   J o h a n n e s e n ,   a n d   H .   M .   J o h n s e n ,   H u m a n o i d   ro b o t s   f o a s s i s t i n g   p e o p l e   w i t h   p h y s i c a l   d i s a b i l i t i e s   i n   a c t i v i t i e s   o d a i l y   l i v i n g :   A   s c o p i n g   re v i e w ,   A s s i s t i v e   T e c h n o l o g y ,   v o l .   3 7 ,   n o .   3 ,   p p .   2 0 3 - 2 1 9 ,   M a y   2 0 2 5 ,   d o i :   1 0 . 1 0 8 0 / 1 0 4 0 0 4 3 5 . 2 0 2 4 . 2 3 3 7 1 9 4 .   [1 5 ]   J .   M .   Ca t a l a n   e t   a l . ,   A   m o d u l a m o b i l e   r o b o t i c   p l a t fo r m   t o   a s s i s t   p e o p l e   w i t h   d i ffe re n t   d e g r e e s   o f   d i s a b i l i t y ,     A p p l i e d   S c i e n c e s ,   v o l .   1 1 ,   n o .   1 5 ,   p .   7 1 3 0 ,   A u g .   2 0 2 1 ,   d o i :   1 0 . 3 3 9 0 / a p p 1 1 1 5 7 1 3 0 .   [1 6 ]   C.   E .   N w o k e j i ,   A .   S h e i k h - A k b a ri ,   A .   G o r b e n k o ,   a n d   I .   M p o ra s ,   S o u rc e   c a m e ra   i d e n t i f i c a t i o n   t e c h n i q u e s a   s u r v e y ,     J o u r n a l   o f   Im a g i n g ,   v o l .   1 0 ,   n o .   2 ,   p .   3 1 ,   J a n .   2 0 2 4 ,   d o i :   1 0 . 3 3 9 0 / j i m a g i n g 1 0 0 2 0 0 3 1 .   [1 7 ]   J .   Z a n i n ,   J .   V a i s b e r g ,   S .   S w a n n ,   a n d   G .   Ra n c e ,   E v a l u a t i n g   b e n e f i t s   o r e m o t e   m i c ro p h o n e   t e c h n o l o g y   fo r   a d u l t s   w i t h   h e a ri n g   l o s s   u s i n g   b e h a v i o u ra l   a n d   p r e d i c t i v e   m e t ri c s ,   In t e r n a t i o n a l   J o u r n a l   o f   A u d i o l o g y ,   v o l .   6 4 ,   n o .   4 ,   p p .   3 2 7 - 3 3 5 ,   A p r.   2 0 2 5 ,     d o i :   1 0 . 1 0 8 0 / 1 4 9 9 2 0 2 7 . 2 0 2 4 . 2 3 5 4 5 0 0 .   [1 8 ]   T .   M a h m u d   e t   a l . ,   D e s i g n   a n d   i m p l e m e n t a t i o n   o f   a n   u l t ra s o n i c   s e n s o r - b a s e d   o b s t a c l e   a v o i d a n c e   s y s t e m   fo a r d u i n o   ro b o t s ,     i n   2 0 2 3   In t e r n a t i o n a l   Co n f e r e n c e   o n   In f o r m a t i o n   a n d   Co m m u n i c a t i o n   T e c h n o l o g y   f o r   S u s t a i n a b l e   D e v e l o p m e n t ,     ICICT 4 S D   2 0 2 3   -   P r o c e e d i n g s ,   IE E E ,   S e p .   2 0 2 3 ,   p p .   2 6 4 - 2 6 8 .   d o i :   1 0 . 1 1 0 9 / ICICT 4 S D 5 9 9 5 1 . 2 0 2 3 . 1 0 3 0 3 5 5 0 .   [1 9 ]   J .   A .   Ch i n c h a y - D e l g a d o ,   B.   A .   S a n t o s - Bu h e z o ,   a n d   C.   Ca s t r o - V a r g a s ,   D e s i g n   a n d   i m p l e m e n t a t i o n   o f   a   r o b o t i c   a r m   c o n t r o l l e d   b y   j o y s t i c k ,   In t e r n a t i o n a l   J o u r n a l   o f   E n g i n e e r i n g   T r e n d s   a n d   T e c h n o l o g y ,   v o l .   7 2 ,   n o .   1 ,   p p .   8 1 - 9 2 ,   J a n .   2 0 2 4 ,     d o i :   1 0 . 1 4 4 4 5 / 2 2 3 1 5 3 8 1 / IJ E T T - V 7 2 I1 P 1 0 9 .   [2 0 ]   S .   E .   M a t h e ,   H .   K .   K o n d a v e e t i ,   S .   V a p p a n g i ,   S .   D .   V a n a m b a t h i n a ,   a n d   N .   K .   K u m a ra v e l u ,   A   c o m p r e h e n s i v e   r e v i e w   o n   a p p l i c a t i o n s   o f   Ra s p b e rry   P i ,   Co m p u t e r   S c i e n c e   R e v i e w ,   v o l .   5 2 ,   p .   1 0 0 6 3 6 ,   M a y   2 0 2 4 ,   d o i :   1 0 . 1 0 1 6 / j . c o s r e v . 2 0 2 4 . 1 0 0 6 3 6 .   [2 1 ]   A .   J a l i l   a n d   M .   M a t a l a n g i ,   O b j e c t   m o t i o n   d e t e c t i o n   i n   h o m e   s e c u ri t y   s y s t e m   u s i n g   t h e   b i n a ry - i m a g e   c o m p a ri s o n   m e t h o d   b a s e d   o n   ro b o t   o p e ra t i n g   s y s t e m   2   a n d   Ra s p b e rr y   P i ,   IL KO M   J u r n a l   I l m i a h ,   v o l .   1 3 ,   n o .   1 ,   p p .   1 - 8 ,   A p r.   2 0 2 1 ,     d o i :   1 0 . 3 3 0 9 6 / i l k o m . v 1 3 i 1 . 6 8 6 . 1 - 8.   [2 2 ]   K .   S o h a n ,   V .   K .   A n g a d i ,   M .   V a i s h a k ,   a n d   B.   Ba i r w a ,   D e v e l o p m e n t   o f   r o b o t   fo i n t e l l i g e n t   s u rro u n d i n g   r e c o g n i t i o n   a n d   d i r e c t i o n   c o n t r o l ,   i n   I E E E   In t e r n a t i o n a l   Co n f e r e n c e   o n   A d v a n c e s   i n   E l e c t r o n i c s ,   Co m m u n i c a t i o n ,   Co m p u t i n g   a n d   In t e l l i g e n t   In f o r m a t i o n   S y s t e m s ,   ICA E C IS   2 0 2 3   -   P r o c e e d i n g s ,   IE E E ,   A p r.   2 0 2 3 ,   p p .   6 7 6 - 6 8 1 .   d o i :   1 0 . 1 1 0 9 / ICA E CIS 5 8 3 5 3 . 2 0 2 3 . 1 0 1 7 0 2 3 7 .   [2 3 ]   J .   L i n ,   Z .   G u ,   A .   M .   A m i r,   X .   C h e n ,   K .   A s h i m ,   a n d   K .   S h i ,   A   f a s t   h u m a n o i d   r o b o t   a r m   f o r   b o x i n g   b a s e d   o n   s e r v o   m o t o r s ,   i n   2 0 2 1   In t e r n a t i o n a l   Co n f e r e n c e   o n   H i g h   P e r f o r m a n c e   B i g   D a t a   a n d   In t e l l i g e n t   S y s t e m s ,   H P B D   a n d   IS   2 0 2 1 ,   IE E E ,   D e c .   2 0 2 1 ,     p p .   2 5 2 - 2 5 5 .   d o i :   1 0 . 1 1 0 9 / H P BD IS 5 3 2 1 4 . 2 0 2 1 . 9 6 5 8 4 7 1 .   [2 4 ]   A .   W i r d i a n i ,   S .   N .   M a c h e t h o ,   I.   K .   G .   D .   P u t ra ,   M .   S u d a r m a ,   R .   S .   H a rt a t i ,   a n d   H .   A .   F e rd i a n ,   Im p r o v e m e n t   m o d e l   fo s p e a k e r   re c o g n i t i o n   u s i n g   M F CC - CN N   a n d   o n l i n e   t ri p l e t   m i n i n g ,   In t e r n a t i o n a l   J o u r n a l   o n   A d v a n c e d   S c i e n c e ,   E n g i n e e r i n g   a n d   In f o r m a t i o n   T e c h n o l o g y ,   v o l .   1 4 ,   n o .   2 ,   p p .   4 2 0 - 4 2 7 ,   2 0 2 4 ,   d o i :   1 0 . 1 8 5 1 7 / i j a s e i t . 1 4 . 2 . 1 9 3 9 6 .   [2 5 ]   D .   Y o o ,   S .   L e e ,   Y .   J o ,   J .   C h o ,   S .   Ch o i ,   a n d   B.   L e e   V o l u m e t r i c   h e a d - m o u n t e d   d i s p l a y   w i t h   l o c a l l y   a d a p t i v e   f o c a l   b l o c k s ,   IE E E   T r a n s a c t i o n s   o n   V i s u a l i z a t i o n   a n d   Co m p u t e r   G r a p h i c s ,   v o l .   2 8 ,   n o .   2 ,   p p .   1 4 1 5 - 1 4 2 7 ,   F e b .   2 0 2 2 ,     d o i :   1 0 . 1 1 0 9 / T V CG . 2 0 2 0 . 3 0 1 1 4 6 8 .   [2 6 ]   D   M .   S t e v e ,   F .   T u l l y ,   G .   Bri a n ,   L .   C h ri s ,   a n d   W .   W i l l i a m ,   V   r o b o t   o p e ra t i n g   s y s t e m   2 :   d e s i g n ,   a r c h i t e c t u r e ,   a n d   u s e s   i n   t h e   w i l d ,   a r X i v ,   2 0 2 2 ,   d o i :   h t t p s : / / d o i . o r g / 1 0 . 4 8 5 5 0 / a rX i v . 2 2 1 1 . 0 7 7 5 2 .             Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                IS S N :   2502 - 4752   In do n e s i a J   E l e c   E ng  &   Co m S c i V o l .   40 ,   N o .   2 ,   N o v e m be r   20 25 :   6 1 0 - 6 1 8   618   B I O G R A P H I ES   O F   A U T H O R S       A b d u l   J al i l           i s   a   l e c t u r e r   a t   H a nda y a ni   U n i v e r s i t y   o f   M a ka s s a r   a nd   t h e   S t a t e   P o l y t e c hni c   o f   U j ung   P a nd a ng ,   s pe c i a l i z i ng   i n   C o m put e r   S y s t e m s   a nd   I nf o r m a t i c s   E ng i ne e r i ng .   H e   o bt a i ne d   bo t h   hi s   B a c he l o r ' s   ( 201 2)   a nd   M a s t e r ' s   ( 2 015 )   d e g r e e s   f r o m   S T M I K   H a nda y a ni   M a ka s s a r ,   a nd   c o m pl e t e d   h i s   P h . D .   i n   C o m put e r   S c i e nc e   a nd   S y s t e m s   E ng i ne e r i ng   a t   K y us hu  I ns t i t u t e   o f   T e c hno l o gy ,   J a pa n ,   i 20 23 .   H i s   t e a c hi ng   c o v e r s   R o bo t i c s ,   I o T ,   C o m put e r   V i s i o n,   a nd   r e l a t e d   s ub j e c t s .   H i s   r e s e a r c h   f o c us e s   o n   r o bo t i c s ,   A I   s y s t e m s ,   e m be dd e d   t e c hno l o gy ,   i m a g e   pr o c e s s i ng ,   a n I o T .   H e   c a n   be   c o nt a c t e a t   e m a i l :   a bdu l . j a l i l @ ha n da y a ni . a c . i d .         I   Way an   S u p ar n o           i s   a   l e c t u r e r   i I nf o r m a t i c s   E ng i ne e r i ng   a t   H a n da y a n i   U ni v e r s i t y   o f   M a ka s s a r .   H e   ho l ds   a   B a c he l o r ' s   i n   I nf o r m a t i c s   E ng i ne e r i ng   f r o m   S T M I K   D i pa n e g a r a   a nd   M a s t e r ' s   de g r e e s   f r o m   S a t r i a   U ni v e r s i t y   ( 2014 )   a n S T M I K   H a nda y a ni   M a k a s s a r   ( 2017 ) .   H e   t e a c he s   S o f t w a r e   E ng i n e e r i ng ,   M ul t i m e d i a ,   C o m put e r   G r a ph i c s ,   a nd   D a t a b a s e   S y s t e m s .   H i s   r e s e a r c f o c us e s   o s o f t w a r e   e ng i ne e r i ng ,   c o nt r o l   s y s t e m s ,     m ul t i m e d i a ,   br o a d c a s t i ng ,   a nd  i n t e l l i g e nt   s y s t e m s .   H e   c a n   be   c o nt a c t e a t   e m a i l :   i w a y a ns upa r no @g m a i l . c o m .     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.