I
n
t
e
r
n
at
ion
al
Jou
r
n
a
l
of
I
n
f
o
r
m
at
ics
an
d
Com
m
u
n
icat
ion
T
e
c
h
n
ol
ogy
(
I
J
-
I
CT
)
Vo
l
.
15
,
N
o
.
3
,
S
e
p
t
e
m
b
e
r
20
26
,
pp.
1179
~
1187
I
S
S
N:
2252
-
8776
,
DO
I
:
10
.
11591/i
ji
c
t
.
v
15
i
3
.
pp
11
79
-
1187
1179
Jou
r
n
al
h
o
m
e
page
:
ht
tp:
//
ij
ict
.
iaes
c
or
e
.
c
om
S
m
ar
t
d
r
on
e
s f
or
h
u
m
a
n
d
e
t
e
c
t
io
n
i
n
d
is
a
st
e
r
r
e
sp
on
se
M
e
n
ak
ad
e
vi
Nanj
u
n
d
an
1
,
Y
.
L
.
Aj
ay
K
u
m
ar
2
,
V.
R.
S
e
s
h
agir
i
Rao
3
,
Nagar
j
u
n
a
T
e
l
agam
4
,
S
e
e
t
h
a
Chai
t
h
an
ya
4
,
M
a
n
ik
ad
an
S
.
5
1
D
e
pa
r
tm
e
nt
of
E
l
e
c
tr
o
ni
c
s
a
nd C
o
mm
uni
c
a
ti
o
n E
ng
in
e
e
r
in
g
,
K
a
r
pa
ga
m I
ns
ti
tu
t
e
of
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
, C
o
im
ba
t
o
r
e
, I
ndi
a
2
D
e
pa
r
tm
e
nt
of
E
l
e
c
tr
o
ni
c
s
a
nd C
o
mm
uni
c
a
ti
o
n E
ng
in
e
e
r
in
g
,
A
na
nt
ha
L
a
ks
hmi
I
ns
ti
tu
t
e
of
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
a
nd
S
c
i
e
nc
e
s
, A
na
nt
ha
pur
, I
ndi
a
3
D
e
pa
r
tm
e
nt
of
C
o
mpu
te
r
S
c
ie
n
c
e
a
nd E
ngi
n
e
e
r
in
g
–
A
r
ti
f
i
c
ia
l
I
nt
e
ll
ig
e
n
c
e
a
nd M
a
c
hi
ne
L
e
a
r
ni
ng
, N
a
ll
a
M
a
ll
a
R
e
dd
y
E
ngi
n
e
e
r
in
g
C
o
ll
e
ge
,
H
y
d
e
r
a
ba
d, I
ndi
a
4
D
e
pa
r
tm
e
nt
of
E
l
e
c
tr
i
c
a
l,
E
l
e
c
tr
o
ni
c
s
a
nd C
o
mm
un
ic
a
ti
o
n
E
ng
in
e
e
r
in
g
,
G
I
T
A
M
U
ni
ve
r
s
it
y
,
B
a
nga
lo
r
e
,
I
ndi
a
5
T
a
ta
C
o
ns
ul
ta
n
c
y
S
e
r
v
i
c
e
s
L
im
it
e
d, C
he
nna
i,
I
ndi
a
Ar
t
ic
l
e
I
n
f
o
AB
S
T
RA
CT
A
r
ti
c
le
h
is
tor
y
:
R
e
c
e
i
ve
d
F
e
b
4,
2025
R
e
vi
s
e
d
A
pr
15,
2026
A
c
c
e
pt
e
d
M
a
y
17,
2026
N
at
u
ral
d
i
s
as
t
e
rs
re
q
u
i
r
e
s
w
i
ft
,
co
o
r
d
i
n
at
ed
re
s
p
o
n
s
e
s
t
o
m
i
n
i
mi
s
e
h
u
m
a
n
c
as
u
al
t
i
e
s
an
d
i
n
fras
t
ru
c
t
u
r
e
d
a
m
a
g
e
.
T
h
i
s
p
ap
e
r
p
re
s
en
t
s
a
n
o
v
e
l
A
I
-
as
s
i
s
t
e
d
d
ro
n
e
s
y
s
t
em
d
e
s
i
g
n
e
d
t
o
e
n
h
an
ce
d
i
s
as
t
e
r
rel
i
e
f
e
ffo
r
t
s
t
h
ro
u
g
h
ad
v
an
ced
h
u
m
an
d
e
t
ec
t
i
o
n
a
n
d
a
d
i
s
t
ri
b
u
t
e
d
eme
r
g
e
n
cy
W
i
-
Fi
n
e
t
w
o
rk
.
T
h
i
s
d
r
o
n
e
s
y
s
t
em
,
e
q
u
i
p
p
ed
w
i
t
h
s
t
at
e
-
of
-
the
-
art
m
a
c
h
i
n
e
l
e
arn
i
n
g
al
g
o
r
i
t
h
m
s
an
d
t
h
e
r
m
al
i
m
ag
i
n
g
,
e
x
ce
l
s
at
l
o
c
at
i
n
g
a
n
d
i
d
e
n
t
i
f
y
i
n
g
i
n
d
i
v
i
d
u
al
s
e
v
en
i
n
c
h
a
l
l
en
g
i
n
g
co
n
d
i
t
i
o
n
s
,
s
u
ch
as
s
mo
k
e
,
d
e
b
ri
s
,
o
r
l
o
w
v
i
s
i
b
i
l
i
t
y
.
T
h
e
d
r
o
n
e
fl
ee
t
o
p
e
rat
e
s
au
t
o
n
o
m
o
u
s
l
y
,
d
y
n
a
m
i
c
a
l
l
y
fo
r
mi
n
g
a
n
ad
-
h
o
c
n
e
t
w
o
rk
t
h
at
ad
ap
t
s
t
o
t
h
e
e
v
o
l
v
i
n
g
n
ee
d
s
o
f
t
h
e
d
i
s
as
t
e
r
zo
n
e.
B
y
i
n
t
eg
rat
i
n
g
r
e
a
l
-
t
i
me
d
at
a
p
ro
ce
s
s
i
n
g
w
i
t
h
e
ff
i
c
i
en
t
n
e
t
w
o
r
k
m
an
a
g
eme
n
t
,
o
u
r
s
y
s
t
em
p
ro
v
i
d
e
s
a
c
ri
t
i
c
a
l
l
i
f
el
i
n
e
fo
r
c
o
mmu
n
i
c
at
i
o
n
an
d
a
p
o
w
erfu
l
t
o
o
l
fo
r
r
e
s
cu
e
rs
t
o
n
av
i
g
at
e
a
n
d
r
e
s
p
o
n
d
e
ff
ec
t
i
v
el
y
.
T
h
e
d
e
t
ec
t
i
o
n
a
n
d
co
mm
u
n
i
c
at
i
o
n
t
i
me
s
are
o
b
s
e
rv
ed
t
o
b
e
w
i
t
h
i
n
t
h
e
ran
g
e
o
f
5
t
o
8
s
ec
o
n
d
s
fo
r
t
h
i
s
p
ro
p
o
s
e
d
s
y
s
t
em
,
w
h
i
c
h
i
s
w
i
d
el
y
u
s
e
d
i
n
d
i
s
as
t
e
r
re
s
p
o
n
s
e
.
K
e
y
w
o
r
d
s
:
Ad
-
h
o
c
n
e
t
wor
ks
D
i
s
a
s
t
e
r
r
e
s
po
n
s
e
Dr
o
n
e
s
S
e
n
s
o
r
s
Wi
-
Fi
Th
i
s
i
s
a
n
o
p
en
a
c
ces
s
a
r
t
i
c
l
e
u
n
d
e
r
t
h
e
CC
B
Y
-
SA
l
i
cen
s
e.
C
or
r
e
s
pon
din
g
A
u
th
or
:
M
e
n
a
ka
de
vi
Na
nj
u
n
da
n
De
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
a
n
d
C
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng,
K
a
r
pa
ga
m
I
ns
t
i
t
ut
e
o
f
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
C
o
i
m
ba
t
o
r
e
,
I
n
d
i
a
E
m
a
i
l
:
m
e
n
a
ka
de
vi
n@g
m
a
il
.
c
o
m
1.
I
NT
RODU
C
T
I
ON
A
ne
t
wor
k
o
f
dr
o
n
e
s
e
qu
i
ppe
d
w
i
t
h
e
dge
c
o
m
p
ut
i
n
g
c
a
pa
bi
li
t
i
e
s
c
a
n
c
o
l
l
a
b
o
r
a
t
i
ve
l
y
o
pe
r
a
t
e
to
e
nh
a
nc
e
r
e
a
l
-
t
i
m
e
da
t
a
pr
o
c
e
s
s
i
n
g
a
n
d
c
o
v
e
r
a
ge
i
n
d
i
s
a
s
t
e
r
s
c
e
n
a
r
i
o
s
.
W
i
t
h
e
dge
c
o
m
put
i
n
g
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
,
dr
o
n
e
s
c
a
n
pr
o
c
e
s
s
da
t
a
w
i
t
hi
n
l
o
c
a
l
a
r
e
a
n
e
t
wo
r
ks
,
r
e
duc
i
n
g
l
a
t
e
n
c
y
a
n
d
i
m
pr
o
vi
ng
s
y
s
t
e
m
r
e
s
po
n
s
i
ve
ne
s
s
[
1]
.
T
h
e
dr
o
n
e
s
c
a
n
b
e
ut
i
li
s
e
d
f
o
r
v
a
r
i
o
us
f
u
nc
t
i
o
n
s
,
i
nc
l
ud
i
ng
a
e
r
i
a
l
s
ur
v
e
il
l
a
n
c
e
,
r
e
a
l
-
t
i
m
e
m
o
ni
t
o
r
i
ng,
a
nd
da
t
a
s
a
m
p
l
i
ng
.
H
i
g
h
-
r
e
s
o
l
ut
i
o
n
im
a
ge
s
a
n
d
t
h
e
c
a
p
t
ur
e
o
f
vi
t
a
l
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
a
r
e
e
s
s
e
n
t
i
a
l
i
n
r
e
s
c
ue
o
pe
r
a
t
i
o
n
s
.
T
hi
s
wo
r
k
hi
g
hli
g
h
t
s
t
h
e
i
n
t
e
gr
a
t
i
o
n
o
f
dr
o
n
e
s
w
i
t
h
ot
h
e
r
t
e
c
hn
o
l
o
g
i
e
s
,
s
uc
h
a
s
ge
o
gr
a
phi
c
i
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
s
(
GI
S
)
a
n
d
m
a
c
hi
ne
l
e
a
r
ni
ng
.
I
t
h
a
s
s
e
ve
r
a
l
a
dv
a
n
t
a
ge
s
i
n
i
m
pr
o
vi
ng
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
[
2]
.
T
h
e
a
u
ton
om
ou
s
r
e
s
p
on
s
e
d
r
on
e
f
or
c
r
i
t
i
c
a
l
-
s
i
tu
a
ti
on
m
a
n
a
g
e
m
e
n
t
i
n
f
u
tu
r
e
w
i
r
e
l
e
s
s
n
e
tw
or
k
s
.
T
h
e
p
r
op
os
e
d
s
y
s
tem
u
ti
l
i
s
e
s
a
c
u
t
ti
n
g
-
e
d
g
e
wi
r
e
l
e
s
s
n
e
tw
or
k
f
or
r
e
l
i
a
b
l
e
c
o
m
m
un
i
c
a
ti
on
a
n
d
op
e
r
a
te
s
i
n
d
e
p
e
n
d
e
n
t
l
y
,
u
ti
l
i
s
i
n
g
s
e
n
s
or
s
a
n
d
a
l
g
or
i
th
m
s
to
n
a
v
i
g
a
te
a
n
d
r
e
s
p
on
d
to
e
m
e
r
g
e
n
c
i
e
s
[
3
]
.
T
h
e
p
r
op
os
e
d
m
e
th
od
u
s
e
d
d
r
on
e
s
a
n
d
s
oc
i
a
l
m
e
di
a
pl
a
t
f
or
m
s
t
o
a
n
a
l
y
s
e
r
e
a
l
-
ti
m
e
d
a
ta
d
u
r
i
n
g
e
m
e
r
g
e
n
c
i
e
s
.
T
h
i
s
i
n
te
g
r
a
t
e
d
a
p
p
r
oa
c
h
u
ti
l
i
s
e
s
th
e
a
r
c
h
i
te
c
tu
r
e
of
a
s
oc
i
a
l
d
r
on
e
s
y
s
tem
to
p
r
i
or
i
t
i
s
e
i
n
f
or
m
a
t
i
on
th
r
ou
g
h
a
l
g
or
i
th
m
s
.
T
h
e
s
y
s
tem
e
n
h
a
n
c
e
s
th
e
e
f
f
e
c
ti
v
e
n
e
s
s
of
di
s
a
s
te
r
r
e
s
p
on
s
e
s
y
s
tem
s
[
4
]
b
y
u
s
i
n
g
a
dv
a
n
c
e
d
a
l
g
or
i
th
m
s
to
e
n
a
b
l
e
un
m
a
n
n
e
d
a
e
r
i
a
l
v
e
h
i
c
l
e
s
(
U
A
V
s
)
t
o
d
e
te
c
t
s
u
r
v
i
v
or
s
a
n
d
p
r
oc
e
s
s
r
e
a
l
-
ti
m
e
d
a
ta
t
o
l
oc
a
te
i
n
di
vi
d
u
a
l
s
i
n
di
s
tr
e
s
s
.
T
h
e
s
y
s
tem
'
s
r
ob
u
s
tn
e
s
s
i
n
v
a
r
i
ou
s
e
n
v
i
r
on
m
e
n
ta
l
c
on
di
t
i
o
n
s
i
s
a
c
h
i
e
v
e
d
th
r
ou
g
h
a
u
t
om
a
ti
on
a
n
d
i
n
tel
l
i
g
e
n
t
d
e
c
i
s
i
o
n
-
m
a
ki
n
g
[
5
]
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2252
-
8776
I
n
t
J
I
n
f
&
C
o
m
m
u
n
T
e
c
hn
o
l
,
Vo
l
.
15
,
N
o.
3
,
S
e
p
te
m
b
e
r
20
26
:
1179
-
1187
1180
S
ur
vi
va
l
de
t
e
c
t
i
o
n
i
n
e
m
e
r
ge
n
c
i
e
s
de
pe
n
d
s
on
d
i
f
f
e
r
e
n
t
t
y
p
e
s
o
f
s
e
n
s
o
r
s
,
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
t
e
c
h
n
o
l
o
g
i
e
s
,
a
n
d
da
t
a
pr
o
c
e
s
s
i
n
g
t
e
c
h
ni
qu
e
s
.
T
hi
s
r
e
vi
e
w
ut
i
l
i
s
e
s
r
e
a
l
-
t
i
m
e
da
t
a
a
c
qui
s
i
t
i
o
n
a
n
d
a
u
to
m
a
t
e
d
s
y
s
t
e
m
de
p
l
o
ym
e
n
t
to
e
n
h
a
nc
e
r
e
s
po
n
s
e
t
i
m
e
a
nd
a
c
c
ur
a
c
y
.
T
h
e
e
f
f
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
o
f
d
if
f
e
r
e
n
t
a
ppr
o
a
c
h
e
s
a
n
d
i
nn
o
v
a
t
i
o
n
s
i
n
i
n
t
e
l
li
g
e
n
t
s
y
s
t
e
m
s
f
o
r
di
s
a
s
t
e
r
r
e
s
po
n
s
e
[
6]
.
F
ur
t
h
e
r
m
o
r
e
,
t
hi
s
s
y
s
t
e
m
ut
i
l
i
s
e
s
a
dv
a
n
c
e
d
n
e
t
wo
r
ki
n
g
t
e
c
h
ni
que
s
to
e
n
a
bl
e
s
e
a
ml
e
s
s
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
a
m
o
n
g
dr
o
n
e
s
,
e
n
a
bli
ng
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n
a
nd
r
e
l
i
a
bl
e
e
n
e
r
g
y
-
e
f
f
i
c
i
e
n
t
s
t
r
a
t
e
gi
e
s
,
t
h
e
r
e
by
e
x
t
e
n
d
i
ng
t
h
e
dr
o
n
e
'
s
o
pe
r
a
t
i
o
na
l
t
i
m
e
.
T
hi
s
i
m
pr
o
v
e
m
e
n
t
e
nh
a
nc
e
s
s
y
s
t
e
m
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
a
n
d
i
nc
r
e
a
s
e
s
o
pe
r
a
ti
o
n
a
l
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
i
n
r
e
a
l
-
wo
r
l
d
d
i
s
a
s
t
e
r
s
c
e
n
a
r
i
o
s
[
7]
.
T
h
e
i
n
t
e
gr
a
t
i
o
n
o
f
GI
S
a
n
d
da
t
a
a
na
l
y
t
i
c
s
t
o
i
m
pr
o
v
e
de
c
i
s
i
o
n
-
m
a
k
i
ng
pr
o
c
e
s
s
e
s
,
t
h
e
e
f
f
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
o
f
dr
o
n
e
s
i
n
r
e
duc
i
ng
d
i
s
a
s
t
e
r
r
i
s
ks
a
n
d
i
n
c
r
e
a
s
in
g
r
e
s
po
n
s
e
t
i
m
e
,
a
n
d
t
h
e
a
ut
h
o
r
s
a
dd
r
e
s
s
t
h
e
c
h
a
ll
e
n
ge
s
a
s
s
o
c
i
a
t
e
d
w
i
t
h
de
p
l
o
y
i
n
g
dr
o
n
e
s
i
n
d
i
s
a
s
t
e
r
s
i
t
ua
ti
o
n
s
,
i
n
c
l
ud
i
ng
t
e
c
h
ni
c
a
l
li
mi
t
a
t
i
o
n
s
a
n
d
r
e
gu
l
a
t
o
r
y
i
s
s
ue
s
,
a
s
we
l
l
a
s
s
uppo
r
t
f
o
r
c
r
i
s
i
s
r
e
s
po
n
s
e
a
c
t
i
vi
t
i
e
s
[
8
]
.
T
h
e
a
ut
h
or
s
i
n
t
r
o
duc
e
a
s
y
s
t
e
m
t
h
a
t
o
p
t
i
mi
s
e
s
t
h
e
de
p
l
o
y
m
e
n
t
a
n
d
o
pe
r
a
t
i
o
n
o
f
dr
o
n
e
s
i
n
d
i
s
a
s
t
e
r
s
c
e
na
r
i
o
s
by
i
n
t
e
gr
a
t
i
n
g
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
a
l
ly
a
w
a
r
e
a
l
go
r
i
t
hm
s
w
i
t
h
e
n
e
r
g
y
-
e
f
f
i
c
i
e
n
t
s
t
r
a
t
e
gi
e
s
.
T
hi
s
a
ppr
o
a
c
h
ut
il
i
s
e
s
r
e
a
l
-
t
i
m
e
m
o
n
i
t
o
r
i
n
g
da
t
a
to
i
de
n
t
i
f
y
o
bs
t
a
c
l
e
s
a
n
d
a
d
j
u
s
t
f
l
i
g
h
t
pa
t
h
s
a
c
c
o
r
di
n
g
ly
,
t
h
e
r
e
by
e
nh
a
n
c
in
g
t
h
e
s
a
f
e
t
y
a
n
d
e
f
f
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
o
f
dr
o
n
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
s
in
c
o
m
p
l
e
x
a
n
d
un
pr
e
d
i
c
t
a
bl
e
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
[
9]
.
T
h
e
UA
V
s
y
s
t
e
m
[
10]
i
n
t
e
gr
a
t
e
s
wi
t
h
s
m
a
r
t
c
i
t
y
i
nf
r
a
s
t
r
uc
t
u
r
e
,
u
t
i
l
i
s
i
ng
r
e
a
l
-
ti
m
e
da
t
a
c
o
l
l
e
c
t
i
o
n
,
a
e
r
i
a
l
s
ur
v
e
il
l
a
n
c
e
,
a
n
d
s
i
t
ua
t
i
o
n
a
l
a
wa
r
e
ne
s
s
to
a
ddr
e
s
s
ur
b
a
n
c
h
a
ll
e
n
ge
s
dur
i
n
g
c
r
i
s
e
s
.
T
h
e
UA
V
s
[
11
]
a
r
e
de
s
i
g
n
e
d
to
w
o
r
k
s
e
a
m
l
e
s
s
ly
w
i
t
h
e
xi
s
t
i
n
g
i
nn
o
va
t
i
v
e
c
i
t
y
s
y
s
t
e
m
s
,
e
n
a
bli
ng
e
f
f
i
c
i
e
n
t
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
a
n
d
c
oo
r
di
n
a
t
i
o
n
a
m
o
n
g
v
a
r
i
o
us
e
m
e
r
ge
n
c
y
s
e
r
vi
c
e
s
[
12
]
.
T
hi
s
pr
o
p
o
s
e
d
s
y
s
t
e
m
i
s
de
s
i
g
n
e
d
to
c
oo
r
di
n
a
t
e
m
u
l
t
i
p
l
e
dr
o
n
e
s
f
o
r
a
r
e
a
s
ur
v
e
il
l
a
nc
e
,
s
upp
ly
d
e
l
iv
e
r
y
,
a
n
d
c
o
n
d
i
t
i
o
n
m
o
ni
t
o
r
i
n
g.
T
h
e
a
r
c
hi
t
e
c
t
ur
e
s
uppo
r
t
s
c
o
n
t
i
n
uo
us
da
t
a
tr
a
n
s
mi
s
s
i
o
n
be
t
we
e
n
t
h
e
dr
o
n
e
s
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
s
t
a
t
i
o
n
s
[
13]
.
I
n
t
e
g
r
a
t
i
n
g
t
h
e
s
e
a
dv
a
nc
e
d
t
e
c
h
n
o
l
o
g
i
e
s
a
im
s
t
o
e
n
h
a
n
c
e
t
h
e
e
f
f
i
c
i
e
nc
y
o
f
d
i
s
a
s
t
e
r
r
e
s
po
n
s
e
e
f
f
o
r
t
s
,
o
f
f
e
r
i
ng
a
pr
a
c
t
i
c
a
l
a
nd
r
o
b
us
t
s
o
l
ut
i
o
n
f
o
r
r
e
a
l
-
t
i
m
e
da
t
a
c
o
l
l
e
c
t
i
o
n
a
n
d
e
x
pe
d
i
t
e
d
de
c
i
s
i
o
n
-
m
a
k
i
ng
i
n
e
m
e
r
ge
n
c
i
e
s
[
14]
.
R
e
m
o
t
e
e
n
g
i
ne
e
r
i
n
g
a
pp
li
c
a
t
i
o
ns
p
l
a
y
a
s
i
g
nif
i
c
a
n
t
r
o
l
e
i
n
d
i
s
a
s
t
e
r
m
a
n
a
ge
m
e
n
t
[
15]
.
D
r
o
n
e
s
a
r
e
us
e
d
i
n
s
e
a
r
c
h
-
a
n
d
-
r
e
s
c
ue
m
i
s
s
i
o
n
s
dur
i
n
g
d
i
s
a
s
t
e
r
s
to
c
a
p
t
ur
e
a
e
r
i
a
l
im
a
g
e
s
[
16]
a
n
d
i
de
n
t
i
f
y
s
t
r
uc
t
u
r
a
l
da
m
a
ge
[
17]
.
T
h
e
A
I
-
b
a
s
e
d
dr
o
n
e
[
18]
i
s
us
e
d
f
o
r
r
e
a
l
-
t
i
m
e
da
t
a
c
o
l
l
e
c
t
i
o
n
a
n
d
pa
yl
o
a
d
de
li
ve
r
y
[
14]
,
t
h
e
r
e
by
im
pr
o
vi
n
g
t
e
l
e
m
o
ni
t
o
r
i
n
g
a
n
d
r
e
m
o
t
e
di
a
g
n
o
s
i
s
[
19]
.
T
h
e
e
m
b
e
dd
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
o
f
t
wa
r
e
i
s
us
e
d
i
n
A
I
-
ba
s
e
d
dr
o
n
e
s
[
20]
t
h
a
t
s
upp
o
r
t
A
n
dr
o
i
d
ph
o
n
e
s
a
n
d
a
l
s
o
e
n
a
bl
e
vi
r
t
ua
l
r
e
a
l
i
t
y
wo
r
l
d
s
.
T
h
e
A
I
wi
n
gs
pr
o
vi
d
e
a
c
l
o
ud
s
e
r
v
e
r
f
o
r
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
ds
[
21]
.
T
h
e
n
a
n
o
m
e
t
e
r
-
b
a
s
e
d
UA
V
wa
s
de
s
i
g
n
e
d
to
a
s
s
i
s
t
h
um
a
ns
i
n
c
o
m
p
l
e
x
s
c
e
n
a
r
i
o
s
,
s
uc
h
a
s
m
o
ni
t
o
r
i
n
g
t
e
r
r
or
i
s
t
s
'
a
c
t
i
vi
t
i
e
s
[
22]
.
T
hi
s
wo
r
k
u
t
i
li
s
e
s
a
de
e
p
n
e
ur
a
l
n
e
t
w
o
r
k
[
23]
m
o
de
l
f
o
r
n
a
n
o
UA
V
a
na
l
y
s
i
s
,
a
n
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
m
e
t
r
i
c
s
a
r
e
m
e
a
s
ur
e
d,
s
h
o
w
i
n
g
t
h
a
t
87
m
W
i
s
t
h
e
c
o
n
s
u
m
e
d
po
we
r
a
t
pe
a
k
t
h
r
o
ugh
put
[
24
]
.
A
I
-
b
a
s
e
d
too
l
s
p
l
a
y
a
c
r
uc
i
a
l
r
o
l
e
i
n
e
nh
a
n
c
i
ng
t
h
e
e
f
f
e
c
t
i
ve
n
e
s
s
o
f
t
h
e
de
s
i
g
n
pr
o
c
e
s
s
,
pa
r
t
i
c
u
l
a
r
ly
t
h
r
o
ugh
t
h
e
A
I
—
a
s
s
i
s
t
e
d
m
o
de
l
us
i
ng
t
h
e
H
y
F
o
r
m
de
s
i
g
n
m
e
t
h
o
d
[
25
]
.
Dur
i
n
g
n
a
t
ur
a
l
d
i
s
a
s
t
e
r
s
,
t
i
m
e
ly
a
n
d
e
f
f
e
c
t
i
v
e
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
,
a
s
we
ll
a
s
r
e
s
c
ue
o
pe
r
a
t
i
o
n
s
,
a
r
e
c
r
uc
i
a
l
f
o
r
s
a
vi
ng
l
i
ve
s
a
n
d
c
oo
r
di
n
a
t
i
n
g
r
e
l
i
e
f
e
f
f
o
r
t
s
.
T
r
a
di
t
i
o
n
a
l
m
e
t
h
o
ds
o
f
l
o
c
a
t
i
n
g
s
ur
viv
o
r
s
a
n
d
m
a
i
n
t
a
i
n
i
ng
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
i
n
d
i
s
a
s
t
e
r
-
s
t
r
i
c
ke
n
a
r
e
a
s
f
a
c
e
s
i
g
nif
i
c
a
n
t
c
h
a
l
l
e
n
g
e
s
due
to
e
n
vi
r
o
nm
e
n
t
a
l
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
s
u
c
h
a
s
s
m
o
ke
,
de
b
r
i
s
,
a
n
d
d
i
s
r
upt
e
d
i
nf
r
a
s
t
r
u
c
t
ur
e
.
E
xi
s
t
i
n
g
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
s
s
t
r
ugg
l
e
w
i
t
h
m
a
i
n
t
a
i
n
i
ng
r
e
l
i
a
b
l
e
l
i
nk
s
i
n
d
i
s
r
upt
e
d
a
r
e
a
s
,
wh
e
r
e
a
s
o
ur
m
e
s
h
n
e
t
wo
r
k
p
r
o
vi
de
s
d
i
s
t
r
i
b
ut
e
d,
r
e
s
i
li
e
n
t
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
a
m
o
n
g
r
e
s
c
ue
t
e
a
m
s
a
n
d
s
ur
vi
v
o
r
s
,
e
v
e
n
i
n
a
r
e
a
s
w
i
t
h
de
s
t
r
o
y
e
d
i
nf
r
a
s
t
r
uc
t
ur
e
.
M
a
ny
d
i
s
a
s
t
e
r
r
e
s
po
n
s
e
t
e
c
h
n
o
l
o
g
i
e
s
f
a
il
t
o
i
n
t
e
gr
a
t
e
r
e
a
l
-
t
i
m
e
s
e
n
s
o
r
da
t
a
.
C
ur
r
e
n
t
s
e
a
r
c
h
-
a
n
d
-
r
e
s
c
ue
o
pe
r
a
t
i
o
ns
o
f
t
e
n
r
e
ly
o
n
m
a
n
ua
l
m
e
t
h
o
ds
,
whi
c
h
a
r
e
i
n
e
f
f
e
c
t
i
v
e
i
n
l
o
w
-
vi
s
i
b
il
i
t
y
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
s
(
e
.
g
.
,
s
m
o
ke
,
de
b
r
i
s
)
.
T
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
dr
o
n
e
s
,
e
qu
i
ppe
d
w
i
t
h
t
h
e
r
m
a
l
i
m
a
g
i
n
g
a
n
d
m
a
c
hi
ne
l
e
a
r
ni
ng
a
l
go
r
i
t
hm
s
,
e
nh
a
n
c
e
h
u
m
a
n
de
t
e
c
t
i
o
n
in
c
h
a
ll
e
n
g
i
ng
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
.
Our
s
y
s
t
e
m
f
u
s
e
s
da
t
a
f
r
o
m
m
u
l
t
i
p
l
e
s
e
ns
o
r
s
a
n
d
pr
o
vi
de
s
r
e
a
l
-
t
i
m
e
s
i
t
ua
t
i
o
n
a
l
a
wa
r
e
ne
s
s
t
h
r
o
ugh
a
n
i
n
t
u
i
t
i
v
e
us
e
r
i
n
t
e
r
f
a
c
e
,
e
n
a
bli
ng
r
a
p
i
d
de
c
i
s
i
o
n
-
m
a
k
i
ng.
2.
RE
S
E
AR
CH
M
E
T
HO
D
2
.
1.
S
ys
t
e
m
ove
r
view
T
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
bl
o
c
k
di
a
gr
a
m
f
o
r
a
n
i
nn
o
va
t
i
ve
dr
o
n
e
s
y
s
t
e
m
de
d
i
c
a
t
e
d
to
di
s
a
s
t
e
r
r
e
s
po
n
s
e
s
y
s
t
e
m
s
i
n
t
e
gr
a
t
e
s
a
dv
a
n
c
e
d
t
e
c
hn
o
l
o
g
i
e
s
to
f
a
c
il
i
t
a
t
e
e
f
f
e
c
t
i
v
e
h
u
m
a
n
de
t
e
c
t
i
o
n
a
n
d
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
.
T
h
e
dr
o
n
e
p
l
a
t
f
o
r
m
i
s
e
n
g
i
ne
e
r
e
d
f
r
o
m
a
l
i
g
h
t
we
i
g
h
t
,
dur
a
bl
e
de
vi
c
e
t
h
a
t
e
n
s
ur
e
s
o
p
t
i
m
a
l
f
li
g
h
t
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
n
c
h
a
ll
e
n
g
i
ng
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
s
.
T
h
e
po
we
r
s
uppl
y
s
y
s
t
e
m
f
e
a
t
ur
e
s
a
l
i
t
hi
u
m
po
l
ym
e
r
ba
tt
e
r
y
e
qu
i
ppe
d
w
i
t
h
a
n
e
n
e
r
g
y
m
a
na
ge
m
e
n
t
s
y
s
t
e
m
to
o
p
t
i
m
i
s
e
t
i
m
e
dur
a
t
i
o
n
a
n
d
us
a
ge
.
T
h
e
f
o
l
l
o
w
i
ng
s
e
c
t
i
o
n
i
s
t
h
e
s
e
ns
o
r
uni
t
,
whi
c
h
i
n
c
l
ude
s
hi
g
h
-
r
e
s
o
l
ut
i
o
n
c
a
m
e
r
a
s
f
o
r
c
a
p
t
u
r
i
n
g
vi
s
ua
l
da
t
a
,
t
h
e
r
m
a
l
im
a
g
i
ng
s
e
ns
o
r
s
t
h
a
t
de
tec
t
h
e
a
t
s
i
g
na
t
ur
e
s
,
a
n
d
l
i
g
h
t
de
t
e
c
t
i
o
n
a
n
d
r
a
n
g
i
ng
(
L
i
D
AR
)
f
o
r
pr
e
c
i
s
e
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
a
l
m
a
pp
i
n
g.
Da
t
a
c
o
l
l
e
c
t
e
d
f
r
o
m
t
h
e
s
e
s
e
ns
o
r
s
i
s
pr
o
c
e
s
s
e
d
by
t
h
e
pr
o
c
e
s
s
i
ng
uni
t
,
whi
c
h
ut
i
l
i
s
e
s
NV
I
DI
A
J
e
t
s
o
n
,
a
n
d
t
h
e
i
m
a
g
e
pr
o
c
e
s
s
i
n
g
uni
t
,
whi
c
h
h
e
l
p
s
ga
t
h
e
r
i
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
f
r
o
m
v
a
r
i
o
u
s
s
o
ur
c
e
s
a
n
d
e
nh
a
n
c
e
s
t
h
e
a
c
c
ur
a
c
y
o
f
h
u
m
a
n
d
e
t
e
c
t
i
o
n
.
T
h
e
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
bl
o
c
k
e
n
a
bl
e
s
dr
o
n
e
s
to
dy
na
m
i
c
a
ll
y
i
n
t
e
r
c
o
n
ne
c
t
a
n
d
e
s
t
a
bli
s
h
a
r
e
s
i
li
e
n
t
n
e
t
wo
r
k
t
h
a
t
m
i
t
i
g
a
t
e
s
t
h
e
r
i
s
k
o
f
da
t
a
l
o
s
s
f
r
o
m
i
n
d
i
v
i
dua
l
n
o
de
f
a
il
ur
e
s
.
A
da
pt
i
v
e
r
o
u
t
i
n
g
pr
oto
c
o
l
s
e
ns
ur
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
t
J
I
n
f
&
C
o
m
m
u
n
T
e
c
hn
o
l
I
S
S
N:
2252
-
8776
Smar
t
dr
one
s
f
or
human
de
tec
ti
on
in
dis
as
ter
r
e
s
p
ons
e
(
M
e
nak
ade
v
i
N
anjundan
)
1181
r
e
l
i
a
bl
e
c
o
n
ne
c
t
i
vi
t
y
e
v
e
n
i
n
r
a
p
i
d
l
y
c
h
a
n
g
i
ng
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
s
,
a
c
r
i
t
i
c
a
l
r
e
qu
i
r
e
m
e
n
t
dur
i
n
g
d
i
s
a
s
t
e
r
r
e
s
po
n
s
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
s
.
T
h
e
da
t
a
h
a
n
d
li
ng
s
ubs
y
s
t
e
m
m
a
na
ge
s
t
h
e
pr
o
c
e
s
s
e
d
da
t
a
,
s
e
c
ur
e
s
s
e
n
s
o
r
da
t
a
s
tor
a
ge
a
n
d
o
v
e
r
s
e
e
s
r
e
a
l
-
t
i
m
e
t
r
a
n
s
mi
s
s
i
o
n
t
o
t
h
e
gr
o
un
d
c
o
n
tr
o
l
s
t
a
t
i
o
n
,
a
s
s
h
o
wn
i
n
F
i
gur
e
1.
F
i
gur
e
1
.
B
l
o
c
k
d
i
a
gr
a
m
o
f
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
s
y
s
t
e
m
2
.
2
.
Dr
on
e
h
ar
d
wa
r
e
an
d
s
e
n
s
o
r
s
Dr
o
n
e
t
e
c
h
n
o
l
o
g
y
i
nv
o
l
ve
s
de
s
i
g
ni
n
g
a
n
d
o
pe
r
a
t
i
ng
a
uto
n
o
m
o
us
o
r
r
e
m
o
t
e
l
y
p
il
o
t
e
d
a
i
r
c
r
a
f
t
.
Dr
o
n
e
s
c
a
n
v
a
r
y
i
n
s
i
z
e
a
n
d
c
a
p
a
bi
li
t
y
,
o
f
t
e
n
e
qu
i
ppe
d
w
i
t
h
c
a
m
e
r
a
s
a
n
d
s
e
ns
o
r
s
f
o
r
v
a
r
i
o
us
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
,
i
n
c
l
ud
i
ng
s
ur
v
e
il
l
a
n
c
e
a
n
d
p
h
o
to
g
r
a
phy
,
a
s
we
ll
a
s
e
s
t
a
bli
s
hi
ng
W
i
-
F
i
n
e
t
wo
r
ks
f
o
r
di
s
a
s
t
e
r
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
,
a
s
pr
o
p
o
s
e
d
i
n
t
h
e
pr
o
j
e
c
t
.
T
h
e
E
S
P
8266
we
b
s
e
r
v
e
r
i
s
a
l
i
g
h
t
we
i
g
h
t
s
e
r
v
e
r
f
r
a
m
e
wo
r
k
f
o
r
t
h
e
E
S
P
8266
mi
c
r
o
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
.
I
t
a
l
l
o
ws
E
S
P
8266
to
h
o
s
t
a
we
b
s
i
t
e
,
ha
n
d
l
e
HT
T
P
r
e
que
s
t
s
,
a
n
d
s
e
r
v
e
we
b
pa
ge
s
.
T
hi
s
e
n
a
bl
e
s
t
h
e
E
S
P
8266
to
a
c
t
a
s
a
s
t
a
n
da
l
o
n
e
de
vi
c
e
w
i
t
h
a
u
s
e
r
i
n
t
e
r
f
a
c
e
a
c
c
e
s
s
i
b
l
e
t
h
r
o
ugh
a
we
b
b
r
o
ws
e
r
.
A
c
a
pt
i
v
e
po
r
t
a
l
f
e
a
t
ur
i
n
g
r
e
d
i
r
e
c
t
i
o
n
i
s
a
we
b
pa
ge
th
a
t
us
e
r
s
e
n
c
o
un
t
e
r
up
o
n
a
c
c
e
s
s
i
n
g
a
n
e
t
wor
k.
C
omm
o
n
i
n
publi
c
W
i
-
F
i
s
e
t
ups
,
i
t
pr
o
m
pt
s
us
e
r
s
to
i
n
t
e
r
a
c
t
o
r
a
gr
e
e
to
t
e
r
m
s
b
e
f
o
r
e
r
e
di
r
e
c
t
i
n
g
to
a
de
s
i
g
n
a
t
e
d
we
b
pa
g
e
.
Us
i
n
g
a
R
a
s
p
b
e
r
r
y
P
i
c
a
m
e
r
a
a
n
d
Ope
nC
V,
t
h
e
dr
o
n
e
c
a
pt
ur
e
s
a
l
i
ve
vi
d
e
o
f
e
e
d
a
n
d
pr
o
c
e
s
s
e
s
i
t
i
n
r
e
a
l
t
i
m
e
.
I
t
i
de
n
t
i
f
i
e
s
h
u
m
a
ns
w
i
t
hi
n
t
h
e
vi
de
o
f
r
a
m
e
s
a
n
d
pr
o
vi
de
s
d
i
r
e
c
t
i
o
n
a
l
a
s
s
i
s
t
a
n
c
e
by
dr
a
w
i
ng
a
r
r
o
ws
f
r
o
m
t
h
e
c
e
n
t
r
e
o
f
t
h
e
i
m
a
ge
to
t
h
e
de
t
e
c
t
e
d
i
n
d
i
v
i
dua
l
s
.
T
h
e
s
y
s
t
e
m
s
t
r
e
a
m
s
t
h
e
pr
o
c
e
s
s
e
d
vi
de
o
to
a
we
b
i
n
t
e
r
f
a
c
e
,
m
a
k
i
ng
i
t
a
c
c
e
s
s
i
b
l
e
f
o
r
r
e
m
o
t
e
m
o
ni
t
o
r
i
n
g
a
n
d
c
on
t
r
o
l
.
F
i
gur
e
2
pr
e
s
e
n
t
s
t
h
e
h
a
r
dwa
r
e
s
e
t
up
o
f
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
dr
o
n
e
s
y
s
t
e
m
,
wh
e
r
e
F
i
gur
e
2(
a
)
s
h
o
ws
t
h
e
f
r
o
n
t
vi
e
w
o
f
t
h
e
dr
o
n
e
a
n
d
F
i
gur
e
2(
b
)
il
l
us
t
r
a
t
e
s
t
h
e
r
e
m
o
t
e
c
o
n
t
r
o
l
us
e
d
f
o
r
s
y
s
t
e
m
o
pe
r
a
t
i
o
n
.
2
.
3
.
Dr
on
e
d
e
s
ign
T
h
e
Qua
d
-
X
dr
o
n
e
de
s
i
g
n
f
o
r
t
h
e
A
I
-
e
n
a
bl
e
d
Di
s
a
s
t
e
r
R
e
l
i
e
f
Dr
o
n
e
w
i
t
h
Hu
m
a
n
De
t
e
c
t
i
o
n
a
n
d
E
m
e
r
ge
nc
y
W
i
-
F
i
Ne
t
wo
r
k
Di
s
t
r
i
b
ut
i
o
n
f
e
a
t
ur
e
s
a
s
t
a
bl
e
f
o
ur
-
r
otor
c
o
nf
i
gur
a
t
i
o
n
o
pt
i
mi
s
e
d
f
o
r
pr
e
c
i
s
e
m
a
n
o
e
uv
r
a
bil
i
t
y
.
T
a
il
o
r
e
d
f
o
r
c
a
r
r
y
i
ng
pa
yl
o
a
d
s
,
e
s
pe
c
i
a
ll
y
W
i
-
F
i
a
n
d
c
a
m
e
r
a
m
o
du
l
e
s
,
i
t
e
n
a
bles
r
a
p
i
d
de
p
l
o
y
m
e
n
t
o
f
a
r
e
s
i
l
i
e
n
t
n
e
t
wo
r
k
i
n
d
i
s
a
s
t
e
r
a
r
e
a
s
wh
e
r
e
t
r
a
di
t
i
o
n
a
l
i
nf
r
a
s
t
r
uc
t
ur
e
i
s
c
o
m
pr
o
m
i
s
e
d.
T
h
e
f
li
g
h
t
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
i
s
t
h
e
dr
o
n
e
'
s
c
e
n
t
r
a
l
b
r
a
i
n
,
in
t
e
r
pr
e
t
i
n
g
da
t
a
f
r
o
m
o
nb
o
a
r
d
s
e
ns
o
r
s
to
s
t
a
bi
li
s
e
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
a
i
r
c
r
a
f
t
'
s
m
o
ve
m
e
n
t
.
I
t
c
a
l
c
u
l
a
t
e
s
r
e
a
l
-
t
i
m
e
a
d
j
us
t
m
e
n
t
s
to
m
o
tor
s
pe
e
ds
,
e
n
s
ur
i
n
g
o
p
t
i
m
a
l
s
t
a
bi
li
t
y
a
n
d
r
e
s
po
n
s
i
ve
n
e
s
s
dur
i
n
g
f
li
g
h
t
.
T
hi
s
c
o
m
po
n
e
n
t
f
a
c
il
i
t
a
t
e
s
n
a
vi
ga
t
i
o
n
a
n
d
e
x
e
c
ut
i
o
n
o
f
us
e
r
c
o
m
m
a
n
d
s
,
a
l
l
o
w
i
ng
t
h
e
dr
o
n
e
t
o
m
a
i
n
t
a
i
n
a
s
t
a
bl
e
po
s
i
t
i
o
n
,
f
o
l
l
o
w
s
pe
c
if
i
c
f
li
g
h
t
pa
t
h
s
,
a
n
d
r
e
s
po
n
d
d
y
n
a
mi
c
a
ll
y
to
e
x
t
e
r
n
a
l
f
a
c
t
o
r
s
.
T
h
e
f
li
g
h
t
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
c
r
uc
i
a
l
f
o
r
s
a
f
e
a
n
d
e
f
f
e
c
t
i
v
e
dr
o
n
e
o
pe
r
a
t
i
on
s
,
a
s
i
t
s
i
g
nif
i
c
a
n
t
l
y
i
n
f
l
ue
n
c
e
s
o
v
e
r
a
l
l
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
,
r
e
s
po
n
s
i
ve
n
e
s
s
,
a
n
d
t
h
e
a
bi
li
t
y
t
o
c
a
r
r
y
o
u
t
s
pe
c
i
f
i
c
t
a
s
ks
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2252
-
8776
I
n
t
J
I
n
f
&
C
o
m
m
u
n
T
e
c
hn
o
l
,
Vo
l
.
15
,
N
o.
3
,
S
e
p
te
m
b
e
r
20
26
:
1179
-
1187
1182
a
c
c
ur
a
t
e
l
y
.
F
i
gur
e
3
pr
e
s
e
n
t
s
t
h
e
de
s
i
g
n
c
o
nf
i
gur
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
dr
o
n
e
s
y
s
t
e
m
,
wh
e
r
e
F
i
gur
e
3(
a
)
s
h
o
ws
t
h
e
3D
vi
e
w
o
f
t
h
e
dr
o
n
e
s
t
r
uc
t
ur
e
a
n
d
F
i
gur
e
3(
b
)
i
l
l
u
s
t
r
a
t
e
s
t
h
e
i
n
t
e
r
n
a
l
de
s
i
g
n
l
a
y
o
ut
o
f
th
e
dr
o
n
e
c
o
m
po
n
e
n
t
s
.
(
a
)
(
b
)
F
i
gur
e
2
.
Dr
o
n
e
s
y
s
t
e
m
h
a
r
dwa
r
e
s
e
t
up
(
a)
dr
o
n
e
f
r
o
n
t
v
i
e
w
a
n
d
(
b
)
r
e
m
o
t
e
c
o
n
tr
o
l
(
a
)
(
b
)
F
i
gur
e
3.
Dr
o
n
e
de
s
i
g
n
(
a
)
3D
vi
e
w
a
n
d
(
b
)
i
n
t
e
r
n
a
l
d
e
s
i
g
n
2
.
4
.
E
S
P
8266
Wi
-
F
i
ac
c
e
s
s
p
oin
t
an
d
b
u
il
t
-
in
e
m
e
r
ge
n
c
y
p
o
r
t
al
T
h
e
E
S
P
8266
i
s
a
W
i
-
F
i
a
c
c
e
s
s
po
i
n
t
a
n
d
s
e
r
v
e
r
t
h
a
t
s
i
m
u
l
t
a
n
e
o
us
l
y
f
u
n
c
t
i
o
n
s
a
s
a
ve
r
s
a
t
i
l
e
I
o
T
h
ub
.
I
t
e
s
t
a
bl
i
s
he
s
i
t
s
W
i
-
F
i
n
e
t
wor
k,
a
l
l
o
w
i
ng
de
vi
c
e
s
to
c
o
n
ne
c
t
a
n
d
h
o
s
t
a
we
b
s
e
r
v
e
r
.
T
hi
s
dua
l
c
a
pa
bil
i
t
y
e
n
a
bl
e
s
t
h
e
E
S
P
8266
to
s
e
r
v
e
we
b
p
a
ge
s
t
o
c
o
n
n
e
c
t
e
d
c
l
i
e
n
t
s
,
f
a
c
il
i
t
a
t
i
n
g
da
t
a
e
x
c
ha
n
ge
.
A
s
a
s
tan
da
l
o
ne
a
c
c
e
s
s
po
i
n
t
,
i
t
c
r
e
a
t
e
s
a
l
o
c
a
l
n
e
t
wo
r
k
f
o
r
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
de
vi
c
e
s
.
I
t
s
i
n
t
e
gr
a
t
i
o
n
o
f
a
c
c
e
s
s
-
po
i
n
t
a
nd
s
e
r
v
e
r
f
u
n
c
t
i
o
n
a
li
t
y
m
a
ke
s
i
t
a
n
e
f
f
i
c
i
e
n
t
s
o
l
ut
i
o
n
f
o
r
I
o
T
a
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
,
e
n
a
bli
ng
de
vi
c
e
s
to
c
o
n
ne
c
t
to
t
h
e
E
S
P
8266,
e
x
c
ha
n
ge
da
t
a
,
a
n
d
a
c
c
e
s
s
h
o
s
t
e
d
we
b
pa
ge
s
f
o
r
c
o
nf
i
gu
r
a
t
i
o
n
o
r
m
o
ni
t
o
r
i
n
g
.
T
h
e
in
-
b
u
il
t
e
m
e
r
ge
n
c
y
po
r
t
a
l
o
n
t
h
e
dr
o
n
e
,
i
m
p
l
e
m
e
n
t
e
d
us
i
n
g
t
h
e
E
S
P
8266
m
icr
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
e
n
a
bl
e
s
i
n
d
i
vi
du
a
l
s
i
n
d
i
s
a
s
t
e
r
-
s
t
r
i
c
k
e
n
a
r
e
a
s
to
r
e
que
s
t
h
e
l
p
qu
i
c
k
ly
a
n
d
e
f
f
i
c
i
e
n
t
l
y
.
T
h
e
E
S
P
8
266
s
e
r
v
e
s
a
s
a
W
i
-
F
i
a
c
c
e
s
s
po
i
n
t
wi
t
h
a
c
a
p
t
i
ve
p
o
r
t
a
l
.
W
h
e
n
u
s
e
r
s
c
o
nn
e
c
t
to
t
h
e
ne
t
wor
k,
t
h
e
y
a
r
e
a
ut
om
a
t
i
c
a
ll
y
r
e
d
i
r
e
c
t
e
d
to
a
s
i
m
p
l
e
we
b
f
o
r
m
w
h
e
r
e
t
h
e
y
c
a
n
s
ubmi
t
t
h
e
i
r
n
a
m
e
s
a
n
d
e
m
e
r
ge
nc
y
r
e
que
s
t
s
.
T
h
e
s
e
r
e
que
s
t
s
a
r
e
s
to
r
e
d
a
n
d
d
i
s
p
l
a
y
e
d
o
n
a
n
a
d
m
i
n
pa
ge
f
o
r
r
e
s
c
ue
t
e
a
m
s
to
a
c
c
e
s
s
a
n
d
r
e
s
po
n
d
p
r
o
m
pt
l
y
.
T
hi
s
po
r
t
a
l
e
ns
ur
e
s
r
e
l
i
a
bl
e
e
m
e
r
ge
n
c
y
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
,
e
s
pe
c
i
a
ll
y
w
h
e
n
r
e
gu
l
a
r
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
i
nf
r
a
s
t
r
uc
tur
e
i
s
un
a
va
i
l
a
bl
e
.
2
.
5
.
Hu
m
an
d
e
t
e
c
t
ion
a
n
d
vi
d
e
o
s
t
r
e
am
in
g
Hu
m
a
n
de
t
e
c
t
i
o
n
i
n
t
h
i
s
dr
o
n
e
i
s
a
c
hi
e
v
e
d
us
i
ng
Ope
nC
V
a
n
d
a
pr
e
-
t
r
a
i
n
e
d
Ha
a
r
C
a
s
c
a
de
c
l
a
s
s
if
i
e
r
.
T
h
e
R
a
s
p
b
e
r
r
y
P
i
c
a
m
e
r
a
c
a
pt
ur
e
s
l
i
ve
vi
de
o
,
whi
c
h
i
s
pr
o
c
e
s
s
e
d
f
r
a
m
e
by
f
r
a
m
e
.
E
a
c
h
f
r
a
m
e
i
s
c
o
n
v
e
r
t
e
d
to
gr
a
y
s
c
a
l
e
to
s
i
m
p
li
f
y
de
t
e
c
t
i
o
n
.
T
h
e
Ha
a
r
C
a
s
c
a
de
c
l
a
s
s
i
f
i
e
r
s
c
a
ns
t
h
e
f
r
a
m
e
t
o
i
de
n
t
i
f
y
h
u
m
a
n
f
i
gur
e
s
b
a
s
e
d
o
n
pr
e
de
f
i
ne
d
pa
t
t
e
r
n
s
o
f
h
u
m
a
n
f
e
a
t
ur
e
s
.
W
h
e
n
a
h
u
m
a
n
i
s
de
t
e
c
t
e
d,
t
h
e
s
y
s
t
e
m
dr
a
ws
a
r
e
c
t
a
n
g
l
e
a
r
o
un
d
t
h
e
f
i
gur
e
a
n
d
a
n
a
r
r
o
w
p
o
i
n
t
i
n
g
f
r
o
m
t
h
e
i
m
a
ge
c
e
nt
r
e
to
t
h
e
de
t
e
c
t
e
d
pe
r
s
o
n
.
T
hi
s
pr
o
c
e
s
s
e
d
vi
d
e
o
s
t
r
e
a
m
i
s
s
e
r
v
e
d
vi
a
a
F
l
a
s
k
we
b
s
e
r
v
e
r
f
o
r
r
e
a
l
-
t
i
m
e
r
e
m
o
te
vi
e
w
i
ng
a
n
d
na
vi
ga
t
i
o
n
a
s
s
i
s
t
a
n
c
e
.
V
i
de
o
t
r
a
n
s
m
i
s
s
i
o
n
i
n
t
hi
s
dr
o
n
e
i
s
h
a
n
d
l
e
d
by
c
a
pt
ur
i
n
g
l
i
ve
vi
d
e
o
f
r
o
m
t
h
e
R
a
s
pbe
r
r
y
P
i
c
a
m
e
r
a
a
n
d
s
t
r
e
a
m
i
ng
i
t
o
v
e
r
a
n
e
t
wo
r
k
us
i
n
g
a
F
l
a
s
k
w
e
b
s
e
r
v
e
r
.
T
h
e
c
a
m
e
r
a
c
o
n
t
i
n
uo
us
l
y
c
a
pt
ur
e
s
f
r
a
m
e
s
,
whi
c
h
Ope
n
C
V
pr
o
c
e
s
s
e
s
to
de
t
e
c
t
h
u
m
a
ns
.
E
a
c
h
pr
o
c
e
s
s
e
d
f
r
a
m
e
i
s
e
n
c
o
de
d
a
s
a
J
P
E
G
a
n
d
s
e
n
t
a
s
a
s
e
r
i
e
s
o
f
HT
T
P
r
e
s
po
n
s
e
s
.
T
he
r
e
s
c
ue
t
e
a
m
c
a
n
a
c
c
e
s
s
t
h
e
li
ve
vi
de
o
f
e
e
d
t
h
r
o
ugh
a
we
b
b
r
o
ws
e
r
by
n
a
vi
ga
t
i
n
g
t
o
t
h
e
s
pe
c
i
f
i
e
d
s
e
r
ve
r
a
ddr
e
s
s
,
e
n
a
bli
ng
r
e
a
l
-
t
i
m
e
r
e
m
o
t
e
m
o
ni
t
o
r
i
n
g
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
o
f
t
h
e
dr
o
n
e
'
s
vi
d
e
o
f
e
e
d
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
t
J
I
n
f
&
C
o
m
m
u
n
T
e
c
hn
o
l
I
S
S
N:
2252
-
8776
Smar
t
dr
one
s
f
or
human
de
tec
ti
on
in
dis
as
ter
r
e
s
p
ons
e
(
M
e
nak
ade
v
i
N
anjundan
)
1183
3.
RE
S
UL
T
S
AN
D
DI
S
CU
S
S
I
ON
T
h
e
pr
o
j
e
c
t
i
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
i
nv
o
l
v
e
s
de
p
l
o
y
i
ng
Q
ua
d
-
X
dr
o
n
e
s
e
qu
i
ppe
d
w
i
t
h
E
S
P
8266
-
b
a
s
e
d
W
i
-
F
i
m
o
du
l
e
s
t
o
c
r
e
a
t
e
a
dy
na
m
i
c
a
e
r
i
a
l
n
e
t
wo
r
k
.
T
h
e
dr
o
n
e
s
,
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
by
A
r
du
i
n
o
P
r
o
M
i
ni
a
n
d
ut
i
l
i
s
i
ng
M
u
l
t
i
W
ii
f
i
r
m
wa
r
e
,
s
t
a
bil
i
s
e
f
li
g
h
t
wi
t
h
M
P
U6050
s
e
ns
o
r
s
.
T
h
e
E
S
P
8266
s
e
r
v
e
s
a
s
a
n
a
c
c
e
s
s
p
o
i
n
t
a
n
d
s
e
r
v
e
r
,
h
o
s
t
i
n
g
a
n
e
m
e
r
ge
n
c
y
p
o
r
t
a
l
.
3
.
1
.
We
b
in
t
e
r
f
ac
e
an
d
h
e
l
p
r
e
q
u
e
s
t
p
age
T
h
e
we
b
i
n
t
e
r
f
a
c
e
i
n
t
hi
s
pr
o
j
e
c
t
s
e
r
v
e
s
a
s
a
us
e
r
-
f
r
i
e
n
d
ly
p
l
a
t
f
o
r
m
a
c
c
e
s
s
i
b
l
e
vi
a
t
h
e
dr
o
n
e
s
'
W
i
-
F
i
n
e
t
wo
r
ks
.
Us
e
r
s
c
a
n
s
u
bmi
t
h
e
l
p
r
e
que
s
t
s
by
f
il
li
n
g
o
u
t
a
f
o
r
m
t
h
a
t
i
nc
l
ude
s
f
i
e
l
d
s
f
o
r
t
h
e
i
r
n
a
m
e
a
n
d
t
h
e
n
a
t
ur
e
o
f
t
h
e
i
r
r
e
que
s
t
.
T
h
e
i
n
t
e
r
f
a
c
e
pr
o
vi
de
s
a
n
in
t
u
i
t
i
v
e
de
s
i
g
n
f
o
r
e
a
s
y
na
vi
g
a
t
i
o
n
.
O
n
c
e
a
h
e
l
p
r
e
que
s
t
i
s
s
ubmi
t
t
e
d,
t
h
e
we
b
s
e
r
v
e
r
pr
o
c
e
s
s
e
s
t
h
e
da
t
a
,
a
nd
us
e
r
s
r
e
c
e
i
ve
a
c
o
nf
i
r
m
a
t
i
o
n
m
e
s
s
a
ge
.
A
dd
i
t
i
o
n
a
ll
y
,
a
n
a
d
m
i
n
pa
ge
d
i
s
p
l
a
y
s
a
ll
s
u
bmi
t
t
e
d
r
e
que
s
t
s
,
a
i
d
i
n
g
c
oo
r
di
n
a
t
i
o
n
.
T
h
e
i
n
t
e
r
f
a
c
e
e
ns
ur
e
s
s
i
m
p
li
c
i
t
y
a
n
d
e
f
f
i
c
i
e
nc
y
,
e
m
po
we
r
i
n
g
us
e
r
s
t
o
s
e
e
k
a
s
s
i
s
t
a
nc
e
s
e
a
m
l
e
s
s
ly
i
n
d
i
s
a
s
t
e
r
s
c
e
n
a
r
i
o
s
vi
a
a
r
e
s
po
n
s
i
v
e
,
a
c
c
e
s
s
i
b
le
o
nl
i
ne
po
r
t
a
l
h
o
s
t
e
d
o
n
t
h
e
dr
o
n
e
n
e
t
wo
r
k
.
Us
e
r
s
c
a
n
i
nput
e
s
s
e
n
t
i
a
l
i
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
,
i
n
c
l
ud
i
ng
t
h
e
i
r
n
a
m
e
a
n
d
a
b
r
i
e
f
de
s
c
r
i
p
t
i
o
n
o
f
t
h
e
a
s
s
i
s
t
a
n
c
e
n
e
e
d
e
d.
T
hi
s
f
o
r
m
s
i
m
p
li
f
i
e
s
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
n
g
ur
ge
n
t
n
e
e
ds
to
r
e
l
i
e
f
c
o
or
di
n
a
t
o
r
s
.
A
s
ubmi
t
b
utt
o
n
a
c
c
o
m
p
a
ni
e
s
t
h
e
h
e
l
p
r
e
que
s
t
f
o
r
m
,
e
na
bl
i
ng
u
s
e
r
s
to
s
e
n
d
t
h
e
i
r
r
e
que
s
t
s
w
i
t
h
a
s
i
ng
l
e
c
li
c
k.
T
h
e
s
im
p
l
i
c
i
t
y
o
f
t
hi
s
b
ut
to
n
e
n
c
o
ur
a
ge
s
qu
i
c
k
s
u
bm
i
s
s
i
o
n
,
c
a
t
e
r
i
ng
to
t
h
e
ur
ge
n
c
y
o
f
t
e
n
a
s
s
o
c
i
a
t
e
d
wi
t
h
d
i
s
a
s
t
e
r
s
i
t
ua
t
i
o
n
s
.
F
i
gur
e
4
p
r
e
s
e
n
t
s
t
h
e
we
b
-
b
a
s
e
d
he
l
p
r
e
que
s
t
i
n
t
e
r
f
a
c
e
o
f
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
s
y
s
t
e
m
,
wh
e
r
e
F
i
gur
e
4(
a
)
s
ho
ws
t
h
e
h
e
l
p
r
e
que
s
t
pa
ge
us
e
d
by
us
e
r
s
to
s
ubmi
t
a
s
s
i
s
t
a
nc
e
r
e
que
s
t
s
,
a
n
d
F
i
gur
e
4(
b
)
i
ll
u
s
t
r
a
t
e
s
t
h
e
r
e
que
s
t
s
ubmi
s
s
i
o
n
r
e
s
po
n
s
e
pa
ge
c
o
nf
i
r
mi
ng
s
uc
c
e
s
s
f
u
l
d
a
t
a
s
ubm
i
s
s
i
o
n
.
(
a
)
(
b
)
F
i
gur
e
4.
W
e
b
-
b
a
s
e
d
he
l
p
r
e
que
s
t
i
n
t
e
r
f
a
c
e
(
a
)
h
e
l
p
r
e
que
s
t
pa
ge
a
n
d
(
b
)
r
e
que
s
t
s
ubm
i
s
s
i
o
n
r
e
s
po
n
s
e
pa
ge
3.
2.
Adm
in
p
age
T
h
e
a
d
m
i
n
pa
ge
i
n
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
di
s
a
s
t
e
r
r
e
l
i
e
f
s
y
s
t
e
m
s
e
r
v
e
s
a
s
a
c
e
n
t
r
a
l
i
s
e
d
da
s
hb
o
a
r
d
f
o
r
m
a
n
a
g
i
ng
a
n
d
m
o
ni
t
o
r
i
n
g
i
nc
o
m
i
ng
h
e
l
p
r
e
que
s
t
s
s
ubmi
t
t
e
d
t
h
r
o
ugh
t
h
e
us
e
r
i
n
t
e
r
f
a
c
e
h
o
s
t
e
d
o
n
t
h
e
dr
o
n
e
s
.
T
h
e
a
d
m
i
n
p
a
ge
d
i
s
p
l
a
y
s
a
l
i
s
t
o
f
h
e
l
p
r
e
que
s
t
s
r
e
c
e
i
v
e
d
f
r
o
m
i
n
d
i
v
i
dua
l
s
i
n
d
i
s
a
s
t
e
r
-
s
t
r
i
c
ke
n
a
r
e
a
s
.
E
a
c
h
r
e
que
s
t
i
n
c
l
ude
s
r
e
l
e
v
a
n
t
i
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
,
s
uc
h
a
s
t
h
e
us
e
r
's
n
a
m
e
a
n
d
t
h
e
i
r
s
pe
c
if
i
c
h
e
l
p
r
e
que
s
t
.
T
hi
s
r
e
a
l
-
t
i
m
e
di
s
p
l
a
y
pr
o
v
i
de
s
r
e
l
i
e
f
c
oor
di
n
a
tor
s
w
i
t
h
a
n
up
-
to
-
d
a
te
o
v
e
r
vi
e
w
o
f
t
h
e
a
s
s
i
s
t
a
n
c
e
n
e
e
de
d
,
a
s
s
h
o
wn
i
n
F
i
gu
r
e
5
.
F
i
gur
e
5.
C
r
e
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
a
d
m
i
n
i
s
t
r
a
t
i
o
n
pa
ge
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2252
-
8776
I
n
t
J
I
n
f
&
C
o
m
m
u
n
T
e
c
hn
o
l
,
Vo
l
.
15
,
N
o.
3
,
S
e
p
te
m
b
e
r
20
26
:
1179
-
1187
1184
3.
3
.
Hu
m
an
d
e
t
e
c
t
io
n
,
Op
e
n
CV
l
ive
s
e
r
ve
r
an
d
s
t
r
e
a
m
in
g
Hu
m
a
n
de
t
e
c
t
i
o
n
i
s
a
c
o
m
put
e
r
vi
s
i
o
n
t
e
c
hni
qu
e
t
h
a
t
i
de
n
t
i
f
i
e
s
pe
o
p
l
e
w
i
t
hi
n
im
a
ge
s
o
r
vi
de
o
s
t
r
e
a
m
s
.
Us
i
n
g
a
l
go
r
i
t
hm
s
s
uc
h
a
s
Ha
a
r
c
a
s
c
a
de
s
o
r
de
e
p
l
e
a
r
ni
ng
m
o
de
l
s
,
i
t
a
n
a
l
y
s
e
s
vi
s
ua
l
d
a
t
a
to
l
o
c
a
t
e
h
u
m
a
n
f
i
gur
e
s
b
a
s
e
d
o
n
pr
e
de
f
i
ne
d
f
e
a
t
ur
e
pa
tt
e
r
n
s
,
i
n
c
l
ud
i
ng
b
o
d
y
s
h
a
pe
a
n
d
c
o
n
to
ur
s
.
On
c
e
de
t
e
c
t
e
d,
b
o
un
d
i
ng
b
o
x
e
s
o
r
ot
h
e
r
i
n
d
i
c
a
t
o
r
s
a
r
e
dr
a
wn
a
r
oun
d
t
h
e
i
de
n
t
i
f
i
e
d
h
u
m
a
n
s
to
hi
g
hl
i
g
h
t
t
h
e
i
r
pr
e
s
e
n
c
e
.
T
hi
s
f
e
a
t
ur
e
h
a
s
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
i
n
va
r
i
o
us
f
i
e
l
ds
,
i
n
c
l
ud
in
g
s
ur
ve
i
ll
a
nc
e
,
c
r
o
wd
m
o
ni
t
o
r
i
n
g,
a
n
d
h
u
m
a
n
-
c
o
m
put
e
r
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
.
Ope
nC
V
s
t
r
e
a
m
i
ng
i
nv
o
l
ve
s
c
a
pt
ur
i
n
g
c
a
m
e
r
a
f
r
a
m
e
s
,
pr
o
c
e
s
s
i
n
g
t
h
e
m
w
i
t
h
Ope
n
C
V
f
o
r
t
a
s
ks
s
uc
h
a
s
o
bj
e
c
t
de
t
e
c
t
i
o
n
,
a
n
d
t
h
e
n
e
n
c
o
d
i
n
g
t
h
e
m
i
n
t
o
f
o
r
m
a
t
s
l
i
ke
J
P
E
G
o
r
H.
264
.
B
y
ut
i
li
s
i
ng
f
r
a
m
e
wo
r
ks
s
uc
h
a
s
F
l
a
s
k,
a
we
b
s
e
r
v
e
r
i
s
s
e
t
up
to
s
e
r
v
e
t
h
e
vi
de
o
f
e
e
d.
E
n
c
o
de
d
f
r
a
m
e
s
a
r
e
t
r
a
n
s
m
i
t
t
e
d
o
v
e
r
a
n
e
two
r
k
a
s
a
c
o
n
t
i
n
uo
us
s
tr
e
a
m
o
f
HT
T
P
r
e
s
po
n
s
e
s
to
c
o
n
n
e
c
t
e
d
c
l
i
e
n
t
s
.
Us
e
r
s
c
a
n
vi
e
w
t
h
e
l
i
ve
vi
de
o
f
e
e
d
i
n
a
we
b
b
r
o
ws
e
r
o
r
c
o
m
pa
t
i
bl
e
a
pp
li
c
a
t
i
o
n
.
Ope
nC
V
'
s
r
e
a
l
-
t
i
m
e
o
u
t
pu
t,
i
nc
l
ud
i
n
g
pr
o
c
e
s
s
e
d
vi
de
o
f
r
a
m
e
s
s
uc
h
a
s
h
u
m
a
n
de
t
e
c
t
i
o
n
r
e
s
u
l
t
s
,
i
s
s
t
r
e
a
m
e
d
o
v
e
r
a
n
e
t
wo
r
k
us
i
n
g
a
we
b
s
e
r
ve
r
.
T
h
e
s
e
r
v
e
r
s
e
r
v
e
s
t
h
e
pr
o
c
e
s
s
e
d
f
r
a
m
e
s
a
s
a
l
i
ve
vi
d
e
o
f
e
e
d,
a
l
l
o
w
i
n
g
r
e
m
o
t
e
us
e
r
s
to
v
i
e
w
t
h
e
dy
n
a
mi
c
o
u
t
pu
t
i
n
t
h
e
i
r
we
b
b
r
ows
e
r
s
o
r
c
o
m
pa
t
i
bl
e
a
pp
li
c
a
t
i
o
n
s
,
a
s
s
h
o
wn
i
n
F
i
gur
e
6
.
T
h
e
s
o
f
t
wa
r
e
i
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
ns
i
n
t
hi
s
pr
o
j
e
c
t
a
r
e
i
n
t
e
gr
a
l
to
t
h
e
s
uc
c
e
s
s
f
u
l
o
pe
r
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
d
i
s
a
s
t
e
r
r
e
l
i
e
f
s
y
s
t
e
m
us
i
ng
E
S
P
8266
-
b
a
s
e
d
dr
o
n
e
s
.
T
h
e
pr
i
m
a
r
y
s
o
f
t
wa
r
e
c
o
m
po
n
e
n
t
s
i
nc
l
ude
t
h
e
E
S
P
82
66
W
i
-
F
i
li
b
r
a
r
y
,
t
h
e
d
o
m
a
i
n
n
a
m
e
s
y
s
t
e
m
(
DNS
)
S
e
r
v
e
r
l
ib
r
a
r
y
,
t
h
e
E
S
P
8266
W
e
b
S
e
r
v
e
r
l
i
br
a
r
y
,
a
n
d
t
h
e
e
l
e
c
t
r
i
c
a
ll
y
e
r
a
s
a
bl
e
pr
o
g
r
a
m
m
a
bl
e
r
e
a
d
-
o
nl
y
m
e
m
o
r
y
(
E
E
P
R
OM
)
l
i
b
r
a
r
y
f
o
r
n
o
n
-
v
o
l
a
t
i
l
e
da
t
a
s
to
r
a
ge
.
T
h
e
E
S
P
8266
Wi
-
F
i
li
b
r
a
r
y
e
n
a
bl
e
s
dr
o
n
e
s
to
a
c
t
a
s
W
i
-
F
i
a
c
c
e
s
s
po
i
n
t
s
,
e
s
t
a
bl
i
s
hi
ng
a
w
i
r
e
l
e
s
s
n
e
t
wo
r
k
f
o
r
us
e
r
c
o
n
n
e
c
t
i
vi
t
y
,
a
s
s
h
o
wn
i
n
F
i
gur
e
7
.
T
hi
s
li
b
r
a
r
y
i
s
c
r
uc
i
a
l
f
o
r
c
o
nf
i
gur
i
ng
W
i
-
F
i
m
o
de
s
,
n
e
t
wo
r
k
n
a
m
e
s
(
S
S
I
Ds
)
,
a
n
d
I
P
a
ddr
e
s
s
e
s
,
e
ns
ur
i
n
g
s
e
a
ml
e
s
s
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
b
e
t
we
e
n
dr
o
n
e
s
a
n
d
c
o
n
ne
c
t
e
d
de
vi
c
e
s
.
T
h
e
DN
S
S
e
r
v
e
r
l
i
b
r
a
r
y
e
n
a
bl
e
s
DNS
s
poo
f
i
n
g
,
r
e
d
i
r
e
c
t
i
n
g
a
ll
DN
S
que
r
i
e
s
to
a
s
pe
c
i
f
i
e
d
I
P
a
ddr
e
s
s
.
T
hi
s
pr
o
j
e
c
t
e
n
s
ur
e
s
t
h
a
t
a
l
l
HT
T
P
r
e
que
s
t
s
a
r
e
di
r
e
c
t
e
d
to
t
h
e
E
S
P
8266
-
b
a
s
e
d
we
b
s
e
r
v
e
r
,
a
l
l
o
w
i
ng
us
e
r
s
to
a
c
c
e
s
s
t
h
e
we
b
i
n
t
e
r
f
a
c
e
by
s
i
m
p
ly
t
y
p
i
ng
a
do
m
a
i
n
n
a
m
e
i
n
t
o
t
h
e
i
r
b
r
o
ws
e
r
s
.
T
h
e
E
S
P
8266W
e
b
S
e
r
v
e
r
l
i
br
a
r
y
m
a
n
a
ge
s
t
he
HT
T
P
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
be
t
we
e
n
t
h
e
dr
o
n
e
s
a
n
d
c
o
nn
e
c
t
e
d
us
e
r
s
.
I
t
h
a
n
d
l
e
s
i
nc
o
m
i
ng
HT
T
P
r
e
que
s
t
s
,
p
r
o
c
e
s
s
e
s
f
o
r
m
s
ubmi
s
s
i
o
ns
,
a
n
d
s
e
n
d
s
a
ppr
o
p
r
i
a
t
e
r
e
s
po
n
s
e
s
.
T
h
e
we
b
s
e
r
v
e
r
i
s
r
e
s
po
n
s
i
b
l
e
f
o
r
s
e
r
vi
n
g
t
h
e
HT
M
L
p
a
ge
s
f
o
r
t
h
e
us
e
r
i
n
t
e
r
f
a
c
e
,
a
c
c
e
pt
i
n
g
he
l
p
r
e
que
s
t
s
,
a
n
d
di
s
p
l
a
yi
ng
t
h
e
m
o
n
t
h
e
a
dm
i
n
pa
g
e
.
T
h
e
E
E
P
R
OM
l
ib
r
a
r
y
i
s
ut
i
li
s
e
d
t
o
s
to
r
e
c
r
i
t
i
c
a
l
da
t
a
pe
r
s
i
s
t
e
n
t
l
y
.
F
i
gur
e
6
.
Ope
n
C
V
l
i
ve
s
e
r
v
e
r
F
i
gur
e
7
.
L
i
ve
s
t
r
e
a
m
i
ng
o
v
e
r
t
r
a
n
s
m
i
s
s
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
pr
oto
c
o
l
/
i
n
t
e
r
n
e
t
pr
oto
c
o
l
(
T
C
P
/I
P
)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
t
J
I
n
f
&
C
o
m
m
u
n
T
e
c
hn
o
l
I
S
S
N:
2252
-
8776
Smar
t
dr
one
s
f
or
human
de
tec
ti
on
in
dis
as
ter
r
e
s
p
ons
e
(
M
e
nak
ade
v
i
N
anjundan
)
1185
4.
CONC
L
USI
ON
T
hi
s
pr
o
p
o
s
e
d
de
s
i
g
n
l
a
y
s
a
s
t
r
o
n
g
f
o
un
da
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
f
ut
ur
e
de
v
e
l
o
p
m
e
n
t
o
f
A
I
-
po
we
r
e
d
dr
o
n
e
s
y
s
t
e
m
s
i
n
d
i
s
a
s
t
e
r
r
e
s
po
n
s
e
,
b
e
n
e
f
i
t
i
ng
s
o
c
i
e
t
y
.
I
nt
e
gr
a
t
i
n
g
a
dv
a
nc
e
d
s
e
n
s
o
r
s
o
n
d
r
o
n
e
s
e
n
a
bl
e
s
t
h
e
r
e
a
l
-
t
i
m
e
c
o
l
l
e
c
t
i
o
n
o
f
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
a
l
da
t
a
,
g
r
e
a
t
l
y
e
nh
a
n
c
in
g
s
i
t
ua
t
i
o
na
l
a
wa
r
e
n
e
s
s
f
o
r
r
e
l
i
e
f
t
e
a
m
s
i
n
t
h
e
f
i
e
l
d.
T
h
e
m
a
c
hi
ne
l
e
a
r
ni
ng
a
l
go
r
i
t
hm
s
h
e
l
p
c
a
t
e
go
r
i
s
e
i
nc
o
m
i
ng
h
e
l
p
r
e
que
s
t
s
,
o
p
t
i
mi
s
i
ng
r
e
s
po
ns
e
e
f
f
o
r
t
s
a
n
d
r
e
s
o
ur
c
e
a
l
l
o
c
a
t
i
o
n
.
F
ur
t
h
e
r
m
o
r
e
,
t
h
e
s
y
s
t
e
m
's
s
c
a
l
a
bil
i
t
y
c
o
u
l
d
b
e
s
i
g
nif
i
c
a
n
t
l
y
i
m
pr
o
v
e
d
t
h
r
o
ugh
t
h
e
c
o
l
l
a
b
o
r
a
t
i
v
e
de
p
l
o
y
m
e
n
t
o
f
dr
o
n
e
f
l
e
e
t
s
c
o
v
e
r
i
n
g
l
a
r
ge
a
r
e
a
s
.
A
dd
i
t
i
o
n
a
ll
y
,
i
m
p
l
e
m
e
n
t
i
n
g
m
o
r
e
r
o
b
us
t
s
e
c
ur
i
t
y
m
e
a
s
ur
e
s
w
il
l
b
e
im
pe
r
a
t
i
ve
to
s
a
f
e
gua
r
d
s
e
n
s
i
t
i
ve
us
e
r
da
t
a
a
n
d
e
ns
ur
e
t
h
e
s
y
s
t
e
m
's
i
n
t
e
gr
i
t
y
dur
i
ng
de
p
l
o
y
m
e
n
t
i
n
r
e
a
l
-
wo
r
l
d
d
i
s
a
s
t
e
r
s
c
e
n
a
r
i
o
s
.
T
h
e
de
t
e
c
t
i
o
n
a
n
d
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
t
i
m
e
s
a
r
e
o
b
s
e
r
ve
d
to
b
e
w
i
t
hi
n
t
h
e
r
a
n
ge
o
f
5
to
8
s
e
c
o
n
ds
f
o
r
t
hi
s
pr
o
p
o
s
e
d
s
y
s
t
e
m
.
F
UN
DI
NG
I
N
F
ORM
AT
I
ON
T
h
e
a
ut
h
o
r
s
s
t
a
t
e
n
o
f
un
d
i
ng
i
s
i
nv
o
l
v
e
d
.
AU
T
HO
R
CONT
RI
B
UT
I
ONS
S
T
AT
E
M
E
NT
T
hi
s
j
o
ur
n
a
l
u
s
e
s
t
h
e
C
o
n
t
r
i
b
ut
or
R
o
l
e
s
T
a
x
o
n
o
m
y
(
C
R
e
d
i
T
)
to
r
e
c
o
gni
z
e
i
n
d
i
v
i
dua
l
a
ut
h
o
r
c
o
n
t
r
i
b
ut
i
o
ns
,
r
e
duc
e
a
ut
h
or
s
hi
p
d
i
s
put
e
s
,
a
n
d
f
a
c
il
i
t
a
t
e
c
o
l
l
a
b
o
r
a
t
i
o
n
.
Nam
e
of
Aut
h
or
C
M
So
Va
Fo
I
R
D
O
E
Vi
Su
P
Fu
M
e
n
a
ka
de
vi
Na
nj
u
n
da
n
Y
.
L
.
Aj
a
y
K
u
m
a
r
V.
R
.
S
e
s
h
a
g
i
r
i
R
a
o
Na
ga
r
j
u
n
a
T
e
l
a
ga
m
S
e
e
t
h
a
C
h
a
i
t
h
a
ny
a
M
a
ni
ka
n
da
n
S
.
C
:
C
o
n
c
e
pt
ua
li
z
a
ti
o
n
M
:
M
e
th
o
d
o
l
o
g
y
So
:
So
f
twa
r
e
Va
:
Va
li
da
ti
o
n
Fo
:
Fo
r
ma
l
a
na
l
y
s
is
I
:
I
nve
s
ti
ga
ti
o
n
R
:
R
e
s
o
u
r
c
e
s
D
:
D
a
ta
C
ur
a
ti
o
n
O
:
W
r
it
in
g
-
O
r
ig
in
a
l
D
r
a
f
t
E
:
W
r
it
in
g
-
R
e
v
i
e
w
&
E
di
ti
ng
Vi
:
Vi
s
ua
li
z
a
ti
o
n
Su
:
Su
pe
r
v
is
io
n
P
:
P
r
o
j
e
c
t
a
dmi
ni
s
tr
a
ti
o
n
Fu
:
Fu
ndi
ng a
c
qui
s
it
i
o
n
CONF
L
I
CT
OF
I
NT
E
RE
S
T
S
T
AT
E
M
E
NT
T
h
e
a
ut
h
o
r
s
s
t
a
t
e
t
h
e
r
e
i
s
n
o
c
o
nf
l
i
c
t
o
f
i
n
t
e
r
e
s
t
.
DA
T
A
AV
AI
L
AB
I
L
I
T
Y
Da
t
a
a
v
a
i
l
a
bil
i
t
y
do
e
s
n
o
t
a
ppl
y
t
o
t
hi
s
pa
pe
r
a
s
n
o
n
e
w
da
t
a
we
r
e
c
r
e
a
t
e
d
or
a
n
a
l
y
s
e
d
i
n
t
hi
s
s
t
ud
y
.
RE
F
E
R
E
NC
E
S
[
1]
S
.
H
.
A
ls
a
mhi
e
t
al
.
,
“
M
ul
ti
‐
dr
o
n
e
e
dg
e
in
te
ll
ig
e
nc
e
a
nd
S
A
R
s
ma
r
t
w
e
a
r
a
bl
e
de
v
i
c
e
s
f
o
r
e
m
e
r
g
e
nc
y
c
o
mm
uni
c
a
ti
o
n,”
W
ir
e
le
s
s
C
om
m
uni
c
at
io
ns
and M
obi
le
C
om
put
in
g
, v
o
l.
2021, n
o
. 1, p. 6710074, J
a
n. 2021, do
i
:
10.1155/2021/
6710074.
[
2]
J
.
A
na
nd,
C
.
A
a
s
is
h,
S
.
S
y
a
m
N
a
r
a
y
a
na
n,
a
nd
R
.
A
s
a
d
A
hme
d,
“
D
r
o
ne
s
f
o
r
di
s
a
s
te
r
r
e
s
p
o
ns
e
a
nd
ma
na
ge
me
n
t,
”
in
I
nt
e
r
ne
t
of
D
r
one
s
, B
o
c
a
R
a
t
o
n:
C
R
C
P
r
e
s
s
, 2023, pp. 177
–
200. do
i:
10.12
01/
9781003252085
-
11.
[
3]
J
.
P
.
L
e
ma
y
ia
n
a
nd
J
.
M
.
H
a
ma
mr
e
h,
“
A
ut
o
n
o
m
o
us
f
i
r
s
t
r
e
s
p
o
ns
e
dr
o
n
e
-
ba
s
e
d
s
ma
r
t
r
e
s
c
u
e
s
y
s
t
e
m
f
or
c
r
it
i
c
a
l
s
it
ua
ti
o
n
ma
na
ge
me
nt
in
f
ut
u
r
e
w
i
r
e
l
e
s
s
ne
tw
o
r
ks
,”
R
S
O
pe
n
J
ou
r
nal
on
I
nnov
at
iv
e
C
om
m
uni
c
at
io
n
T
e
c
hnol
ogi
e
s
,
M
a
y
2
020,
do
i:
10.46470/03d8
f
f
bd.b0
e
c
5747.
[
4]
M
.
T
.
R
a
s
hi
d,
D
.
Y
.
Z
ha
ng,
a
nd
D
.
W
a
ng,
“
S
o
c
ia
lDr
o
n
e
:
a
n
in
te
gr
a
t
e
d
s
oc
ia
l
me
di
a
a
nd
dr
o
n
e
s
e
ns
in
g
s
y
s
t
e
m
f
o
r
r
e
li
a
bl
e
di
s
a
s
te
r
r
e
s
p
o
ns
e
,”
P
r
oc
e
e
di
ngs
-
I
E
E
E
I
N
F
O
C
O
M
,
vo
l.
2020
-
J
ul
y
, pp.
218
–
227, 2020, do
i:
10.1109/
I
N
F
O
C
O
M
41043.2020.9155522.
[
5]
D
.
O
h
a
nd
J
.
H
a
n,
“
S
ma
r
t
s
e
a
r
c
h
s
y
s
t
e
m
of
a
ut
o
n
om
o
us
f
li
ght
U
A
V
s
f
o
r
di
s
a
s
te
r
r
e
s
c
u
e
,”
Se
ns
or
s
,
v
o
l.
21,
n
o
.
20,
p.
6810,
O
c
t.
2021, do
i:
10.3390/s
21206810.
[
6]
M
.
H
a
mm
a
d
-
u
-
S
a
la
m,
Z
.
H
us
s
a
in
,
a
nd
S
.
J
a
be
e
n,
“
A
r
e
v
i
e
w
:
a
n
a
c
ti
v
e
r
e
s
p
o
ns
e
s
ma
r
t
s
y
s
te
m
f
o
r
s
ur
v
i
v
a
l
d
e
t
e
c
ti
o
n
o
n
di
s
a
s
te
r
pr
e
c
in
c
ts
,”
I
nt
e
r
nat
io
nal
J
our
nal
of
E
m
e
r
gi
ng
T
r
e
nds
in
E
ngi
ne
e
r
in
g
R
e
s
e
a
r
c
h
,
v
o
l.
9,
no
.
7,
pp.
875
–
884,
J
ul
.
2
021,
do
i:
10.30534/i
je
t
e
r
/2
021/
07972021.
[
7]
C
.
Q
u,
R
.
S
in
gh,
A
.
E
.
M
or
e
l,
F
.
B
.
S
o
r
b
e
ll
i,
P
.
C
a
l
y
a
m,
a
nd
S
.
K
.
D
a
s
,
“
O
bs
ta
c
le
-
a
w
a
r
e
a
nd
e
n
e
r
g
y
-
e
f
f
i
c
i
e
nt
mu
lt
i
-
dr
o
n
e
c
oo
r
di
na
ti
o
n
a
nd
n
e
tw
o
r
ki
ng
f
o
r
di
s
a
s
te
r
r
e
s
p
o
ns
e
,”
in
2021
17
th
I
nt
e
r
nat
io
nal
C
onf
e
r
e
nc
e
on
N
e
tw
or
k
and
Se
r
v
ic
e
M
anage
m
e
nt
(
C
N
SM
)
, I
E
E
E
, O
c
t.
2021, pp. 446
–
454. d
o
i:
10.23919/C
N
S
M
52442.2021.9615574.
[
8]
T
.
F
u
r
ut
a
ni
a
nd
M
.
M
in
a
mi
,
“
D
r
o
ne
s
f
o
r
di
s
a
s
te
r
r
is
k
r
e
du
c
ti
o
n
a
nd
c
r
is
is
r
e
s
po
ns
e
,”
in
E
m
e
r
gi
n
g
T
e
c
hnol
ogi
e
s
f
o
r
D
is
as
te
r
R
e
s
il
ie
nc
e
.
D
is
a
s
te
r
R
is
k
R
e
duc
ti
on
,
M
.
S
a
kur
a
i
a
nd
R
.
S
ha
w
,
E
ds
.,
S
in
ga
po
r
e
:
S
pr
in
g
e
r
,
2021,
pp.
51
–
62.
do
i:
10.1007/978
-
981
-
16
-
0360
-
0_4.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2252
-
8776
I
n
t
J
I
n
f
&
C
o
m
m
u
n
T
e
c
hn
o
l
,
Vo
l
.
15
,
N
o.
3
,
S
e
p
te
m
b
e
r
20
26
:
1179
-
1187
1186
[
9]
C
.
Q
u,
F
.
B
.
S
o
r
b
e
ll
i,
R
.
S
in
gh,
P
.
C
a
l
y
a
m,
a
nd
S
.
K
.
D
a
s
,
“
E
n
v
ir
o
n
me
nt
a
ll
y
-
a
w
a
r
e
a
nd
e
n
e
r
g
y
-
e
f
f
i
c
i
e
nt
mul
ti
-
d
r
o
ne
c
oo
r
di
na
ti
o
n
a
nd
ne
two
r
k
in
g
f
o
r
di
s
a
s
te
r
r
e
s
po
ns
e
,”
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
on
N
e
tw
or
k
and
Se
r
v
ic
e
M
anage
m
e
nt
,
v
o
l.
20,
no
.
2,
pp.
1093
–
1109,
J
un. 2023, do
i:
10.1109/
T
N
S
M
.2023.3243543.
[
10]
W
. A
la
w
a
d, N
. B
e
n
H
a
li
ma
, a
nd
L
. A
z
i
z
, “
A
n unma
nne
d a
e
r
ia
l
ve
hi
c
l
e
(
U
A
V
)
s
y
s
t
e
m
f
or
di
s
a
s
te
r
a
nd
c
r
is
is
ma
na
ge
m
e
nt
i
n
s
ma
r
t
c
it
i
e
s
,”
E
le
c
tr
oni
c
s
, v
o
l.
12, n
o
. 4, p. 1051,
F
e
b. 2023, d
oi
:
10.3
390/
e
l
e
c
tr
o
ni
c
s
12041051.
[
11]
C
.
Q
u,
F
.
B
.
S
or
be
l
li
,
R
.
S
in
gh,
P
.
C
a
l
y
a
m
a
nd
S
.
K
.
D
a
s
,
"
E
n
v
ir
o
n
me
nt
a
ll
y
-
a
w
a
r
e
a
nd
e
n
e
r
g
y
-
e
f
f
i
c
i
e
nt
mul
ti
-
d
r
o
ne
c
oor
di
na
ti
o
n
a
nd
ne
tw
o
r
ki
ng
f
or
di
s
a
s
te
r
r
e
s
p
o
ns
e
,
"
I
E
E
E
T
r
ans
ac
ti
ons
on
N
e
tw
or
k
and
Se
r
v
ic
e
M
anage
m
e
nt
,
vo
l.
20,
n
o
.
2,
pp.
1093
-
1
109,
J
une
2023, do
i
:
10.1109/
T
N
S
M
.2023.3243543.
[
12]
N
.
T
e
la
ga
m,
N
.
K
a
nda
s
a
my
,
M
.
N
a
nj
unda
n,
a
nd
A
.
T
S
,
“
S
m
a
r
t
s
e
ns
o
r
ne
twor
k
ba
s
e
d
in
dus
tr
ia
l
pa
r
a
me
te
r
s
mo
ni
t
or
in
g
in
I
oT
e
n
v
ir
o
nm
e
nt
us
in
g
v
ir
tu
a
l
in
s
tr
um
e
nt
a
ti
o
n
s
e
r
ve
r
,”
I
nt
e
r
nat
io
nal
J
our
nal
o
f
O
nl
in
e
and
B
io
m
e
di
c
al
E
ngi
ne
e
r
in
g
(
iJ
O
E
)
,
v
ol
.
13,
no
. 11, pp. 111
–
119, N
ov
. 2017, d
o
i:
10.399
1/
ij
oe
.
v
13i
11.7630.
[
13]
N
.
T
e
la
ga
m,
P
.
C
.
S
a
hu,
S
.
P
a
nda
,
a
nd
N
.
K
a
nda
s
a
m
y
,
“
U
S
R
P
-
ba
s
e
d
di
gi
ta
l
a
udi
o
b
r
o
a
dc
a
s
ti
ng
us
in
g
O
F
D
M
in
v
ir
tu
a
l
a
nd
r
e
m
o
t
e
la
b
o
r
a
t
o
r
y
,”
I
nt
e
r
nat
io
nal
J
our
nal
of
O
nl
in
e
and
B
io
m
e
di
c
al
E
ngi
ne
e
r
in
g
(
iJ
O
E
)
,
vol
.
15,
n
o
.
13,
pp.
77
–
85,
S
e
p.
2
019,
do
i:
10.3991/i
j
o
e
.
v
15i
13.8761.
[
14]
U
.
S
oma
na
id
u,
N
.
T
e
la
ga
m,
N
.
K
a
nda
s
a
m
y
,
a
nd
M
.
N
a
nj
unda
n,
“
U
S
R
P
2901
-
ba
s
e
d
F
M
tr
a
ns
c
e
i
ve
r
w
it
h
la
r
g
e
f
il
e
c
a
pa
bi
li
t
i
e
s
in
v
ir
tu
a
l
a
nd
r
e
m
o
te
la
b
o
r
a
t
o
r
y
,”
I
nt
e
r
nat
io
nal
J
our
nal
o
f
O
nl
in
e
and
B
io
m
e
di
c
al
E
ngi
ne
e
r
in
g
(
iJ
O
E
)
,
vo
l.
14,
no
.
10,
pp.
193
–
200,
O
c
t.
2018, d
o
i:
10.3991/i
j
oe
.
v
14i
10.8283.
[
15]
N
.
K
a
nda
s
a
m
y
,
N
.
T
e
la
ga
m,
S
.
R
.
V
.R
,
a
nd
A
.
T
S
,
“
S
im
ul
a
t
io
n
of
a
na
l
o
g
m
o
dul
a
ti
o
n
a
nd
de
m
o
dul
a
ti
o
n
t
e
c
hn
iq
ue
s
in
v
ir
tu
a
l
in
s
tr
ume
nt
a
ti
o
n
a
nd
r
e
m
o
te
la
b,”
I
nt
e
r
nat
io
nal
J
our
nal
of
O
nl
in
e
and
B
io
m
e
di
c
al
E
ng
in
e
e
r
in
g
(
iJ
O
E
)
,
vo
l.
13,
n
o
.
10,
pp. 140
–
147, Nov
. 2017, d
o
i:
10.3991/i
j
oe
.
v
13i
10.7575.
[
16]
N
.
T
e
la
ga
m,
N
.
K
a
nda
s
a
m
y
,
a
nd
S
.
U
,
“
S
ma
r
t
d
e
v
i
c
e
f
or
w
o
m
e
n’
s
s
a
f
e
t
y
d
e
s
ig
ne
d
us
in
g
I
oT
a
nd
v
ir
tu
a
l
in
s
tr
u
me
nt
a
ti
o
n
br
o
w
s
e
r
,
”
I
nt
e
r
nat
io
nal
J
our
nal
of
I
nt
e
r
ac
ti
v
e
M
obi
le
T
e
c
hnol
ogi
e
s
(
iJ
I
M
)
,
vo
l.
17,
n
o
.
02,
pp.
166
–
177,
J
a
n.
2023,
do
i:
10.3991/i
ji
m.
v
17i
02.35227.
[
17]
S
.
O
de
h
a
nd
E
.
K
e
ta
n
e
h,
“
A
r
e
m
ot
e
e
ngi
ne
e
r
in
g
la
b
f
or
c
o
ll
a
bo
r
a
ti
ve
e
x
p
e
r
im
e
nt
a
ti
o
n,”
I
nt
e
r
nat
io
nal
J
our
nal
of
O
nl
in
e
and
B
io
m
e
di
c
al
E
ngi
ne
e
r
in
g (
iJ
O
E
)
,
vo
l.
9, n
o
. 3, pp. 10
–
18, J
un. 2013, do
i:
10.3991/i
j
o
e
.
v
9i
3.2500.
[
18]
S
. M
. J
a
c
o
b a
nd
B
.
I
s
s
a
c
, “
M
o
bi
l
e
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
a
nd i
ts
i
mpa
c
t
–
a
n a
na
l
y
s
is
i
n
hi
gh
e
r
e
du
c
a
ti
o
n
c
o
nt
e
x
t,
”
I
nt
e
r
nat
io
nal
J
our
nal
of
I
nt
e
r
ac
ti
v
e
M
obi
le
T
e
c
hnol
ogi
e
s
, v
o
l.
2, n
o
. 1, pp. 10
–
18, 2008,
do
i:
10.3991/i
ji
m.
v
2i
1.156.
[
19]
N
.
d’
A
mbr
o
s
io
,
G
.
P
e
r
r
o
n
e
,
S
.
P
i
e
tr
o
R
o
ma
n
o
,
a
nd
A
.
U
r
r
a
r
o
,
“
A
c
y
be
r
-
r
e
s
il
i
e
nt
o
p
e
n
a
r
c
hi
t
e
c
tu
r
e
f
o
r
dr
o
n
e
c
o
nt
r
o
l,
”
C
om
pu
te
r
s
&
Se
c
ur
it
y
, vo
l.
150, p. 104205, M
a
r
. 2025
, d
o
i:
10.1016/j
.
c
o
s
e
.2024.104205.
[
20]
S.
-
J
.
H
e
o
a
nd
W
.
S
.
N
a
,
“
R
e
vi
e
w
of
dr
o
n
e
-
ba
s
e
d
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
f
o
r
w
in
d
tu
r
bi
n
e
bl
a
de
in
s
p
e
c
ti
o
n,”
E
le
c
tr
oni
c
s
,
vo
l.
14,
n
o
.
2,
p. 227, J
a
n. 2025, do
i:
10.3390/ele
c
tr
o
n
ic
s
14020227.
[
21]
N
.
P
a
p
y
a
n,
M
.
K
ul
ha
ndj
ia
n,
H
.
K
u
lh
a
ndj
ia
n,
a
nd
L
.
A
s
la
n
y
a
n,
“
A
I
-
ba
s
e
d
dr
o
n
e
a
s
s
is
te
d
huma
n
r
e
s
c
u
e
in
d
is
a
s
te
r
e
n
v
ir
o
nm
e
nt
s
:
C
ha
ll
e
nge
s
a
nd
o
pp
o
r
tu
ni
ti
e
s
,”
P
at
te
r
n
R
e
c
ogni
ti
on
and
I
m
age
A
nal
y
s
is
,
vo
l.
34,
n
o
.
1,
pp.
169
–
186,
M
a
r
.
20
24,
do
i:
10.1134/
S
1054661824010152.
[
22]
K
.
H
us
s
a
in
, P
.
S
a
r
a
dha
, S
.
G
ov
in
da
s
a
m
y
,
P
. N
e
e
r
a
ja
,
G
.
B
. S
u
r
e
s
h, a
nd R
. V
, “
T
h
e
f
ut
ur
e
r
o
l
e
of
A
I
-
p
o
w
e
r
e
d h
e
a
lt
h
c
a
r
e
a
s
s
is
t
a
nt
s
in
me
di
c
a
l
s
e
c
t
o
r
dr
o
n
e
m
o
ni
t
or
in
g
s
y
s
t
e
ms
,”
in
2025
7t
h
I
nt
e
r
nat
io
nal
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
I
nt
e
ll
ig
e
nt
Sus
ta
in
abl
e
S
y
s
te
m
s
(
I
C
I
SS)
,
I
E
E
E
, M
a
r
. 2025,
pp. 618
–
623. do
i:
10.1109
/I
C
I
S
S
63372.2025
.11076533.
[
23]
K.
-
T
.
L
a
i,
Y
.
-
T
.
C
hung,
J
.
-
J
.
S
u,
C
.
-
H
.
L
a
i,
a
nd
Y
.
-
H
.
H
ua
n
g,
“
A
I
w
in
gs
:
a
n
A
I
o
T
dr
o
n
e
s
y
s
t
e
m
f
o
r
c
omm
a
ndi
ng
A
r
duP
il
ot
U
A
V
s
,”
I
E
E
E
Sy
s
te
m
s
J
our
nal
, v
o
l.
17, n
o
. 2, pp. 2213
–
2224,
J
un. 2023, do
i:
10.1109/J
S
Y
S
T
.2022.3189011.
[
24]
D
.
P
a
lo
s
s
i
e
t
al
.
,
“
F
ul
l
y
o
nb
o
a
r
d
A
I
-
p
o
w
e
r
e
d
huma
n
-
dr
o
n
e
p
os
e
e
s
ti
ma
ti
o
n
o
n
ul
tr
a
l
o
w
-
p
o
w
e
r
a
ut
o
n
o
m
o
us
f
l
y
in
g
na
no
-
U
A
V
s
,
”
I
E
E
E
I
nt
e
r
ne
t
of
T
hi
ngs
J
our
nal
, v
o
l.
9, n
o
. 3, pp. 1913
–
1929,
F
e
b. 2022, d
o
i:
10.1109/J
I
O
T
.2021.30916
43.
[
25]
B
.
S
o
ng,
N
.
F
.
S
or
ia
Z
ur
it
a
,
H
.
N
o
lt
e
,
H
.
S
in
gh,
J
.
C
a
ga
n,
a
nd
C
.
M
c
C
o
mb,
“
W
he
n
f
a
c
e
d
w
it
h
in
c
r
e
a
s
in
g
c
ompl
e
x
it
y
:
th
e
e
f
f
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
of
a
r
ti
f
ic
ia
l
in
t
e
ll
ig
e
n
c
e
a
s
s
is
ta
nc
e
f
o
r
dr
o
n
e
de
s
ig
n,”
J
our
nal
o
f
M
e
c
hani
c
al
D
e
s
ig
n
,
v
o
l.
144,
no
.
2,
p.
021701,
F
e
b. 2022, d
o
i:
10.1115/1.4051871
.
B
I
OG
RA
P
HI
E
S
OF
AU
T
HO
RS
M
en
a
k
a
dev
i
N
a
n
j
un
da
n
i
s
c
u
rr
en
t
l
y
a
n
A
s
s
i
s
t
an
t
Pr
o
fe
s
s
o
r
i
n
t
h
e
D
e
p
art
me
n
t
o
f
E
l
ec
t
ro
n
i
c
s
an
d
C
o
mm
u
n
i
c
at
i
o
n
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
at
K
arp
ag
a
m
In
s
t
i
t
u
t
e
o
f
T
ech
n
o
l
o
g
y
,
Co
i
m
b
at
o
re,
I
n
d
i
a.
H
e
r
r
e
s
e
ar
ch
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
n
c
l
u
d
e
w
i
r
el
e
s
s
co
mm
u
n
i
c
at
i
o
n
,
i
n
t
e
rn
e
t
o
f
t
h
i
n
g
s
(I
o
T
),
s
o
ft
w
ar
e
-
d
e
f
i
n
ed
ra
d
i
o
,
a
n
d
m
a
c
h
i
n
e
l
e
ar
n
i
n
g
a
p
p
l
i
c
at
i
o
n
s
.
S
h
e
c
a
n
b
e
co
n
t
a
c
t
ed
at
em
ai
l
:
me
n
a
k
ad
ev
i
n
@
g
m
ai
l
.
c
o
m
.
Y
.
L
.
A
ja
y
Kum
a
r
g
rad
u
at
e
d
w
i
t
h
a
B.
T
ec
h
fr
o
m
G
.
Pu
l
l
a
R
e
d
d
y
E
n
g
i
n
ee
ri
n
g
Co
l
l
eg
e
,
K
u
rn
o
o
l
,
a
M
.
T
ech
fro
m
J
N
T
U
A
,
A
n
an
t
a
p
u
ram
u
,
a
n
d
a
Ph
D
fro
m
J
N
T
U
A
,
A
n
an
t
ap
u
ra
m
u
.
H
e
c
an
b
e
co
n
t
ac
t
e
d
at
em
a
i
l
:
y
l
a
j
a
y
k
u
mar@
al
i
t
s
.
a
c
.
i
n
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
t
J
I
n
f
&
C
o
m
m
u
n
T
e
c
hn
o
l
I
S
S
N:
2252
-
8776
Smar
t
dr
one
s
f
or
human
de
tec
ti
on
in
dis
as
ter
r
e
s
p
ons
e
(
M
e
nak
ade
v
i
N
anjundan
)
1187
V
.
R
.
Ses
h
a
g
i
ri
R
a
o
o
b
t
ai
n
ed
a
B.
T
ech
fr
o
m
J
N
T
U
K
a
k
i
n
ad
a
i
n
1
9
8
4
an
d
a
n
M.
E
.
(
D
i
g
i
t
al
S
y
s
t
em
s
)
fr
o
m
O
s
m
a
n
i
a
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
i
n
1
9
9
1
.
H
e
s
e
rv
ed
at
H
i
n
d
u
s
t
an
A
e
r
o
n
au
t
i
c
s
L
i
m
i
t
e
d
,
H
y
d
e
rab
ad
,
i
n
v
ari
o
u
s
s
e
n
i
o
r
p
o
s
i
t
i
o
n
s
fr
o
m
1
9
8
4
t
o
2
0
0
7
.
H
e
i
s
c
u
rr
en
t
l
y
w
o
rk
i
n
g
as
an
A
s
s
o
ci
at
e
Pr
o
f
e
s
s
o
r
i
n
t
h
e
D
e
p
art
me
n
t
o
f
C
o
m
p
u
t
e
r
Sc
i
en
ce
an
d
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
–
A
rt
i
fi
ci
al
I
n
t
e
l
l
i
g
e
n
ce
an
d
Ma
c
h
i
n
e
L
e
arn
i
n
g
at
N
a
l
l
a
Ma
l
l
a
R
ed
d
y
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
Co
l
l
eg
e
,
H
y
d
e
rab
ad
,
I
n
d
i
a
.
H
i
s
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
n
c
l
u
d
e
d
i
g
i
t
al
s
y
s
t
em
s
,
art
i
fi
ci
al
i
n
t
el
l
i
g
en
ce,
a
n
d
m
a
c
h
i
n
e
l
e
ar
n
i
n
g
ap
p
l
i
c
at
i
o
n
s
.
H
e
c
an
b
e
co
n
t
a
c
t
e
d
at
em
a
i
l
:
v
ad
r
ev
u
.
v
r@
g
m
ai
l
.
c
o
m
.
N
a
g
a
rju
n
a
Tel
a
g
a
m
i
s
w
i
t
h
t
h
e
E
l
ec
t
ri
c
al
,
E
l
ect
ro
n
i
c
s
an
d
C
o
mm
u
n
i
c
at
i
o
n
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
D
e
p
art
men
t
,
G
I
T
A
M
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
,
Ban
g
al
o
re,
In
d
i
a.
H
e
i
s
as
s
o
ci
at
ed
w
i
t
h
t
h
e
Mu
rt
i
R
e
s
e
ar
ch
C
e
n
t
r
e
a
n
d
t
h
e
N
e
x
t
G
en
C
o
n
n
ec
t
i
v
i
t
y
Re
s
e
ar
c
h
L
ab
.
H
i
s
r
e
s
e
ar
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
n
c
l
u
d
e
s
o
ft
w
ar
e
-
d
e
f
i
n
ed
ra
d
i
o
a
n
d
w
i
r
e
l
e
s
s
c
o
mmu
n
i
cat
i
o
n
s
y
s
t
em
s
.
H
e
au
t
h
o
r
e
d
m
o
r
e
t
h
an
7
0
p
u
b
l
i
c
at
i
o
n
s
i
n
S
c
o
p
u
s
-
a
n
d
SC
I
E
-
i
n
d
e
x
ed
j
o
u
rn
al
s
.
H
e
h
as
a
n
h
-
i
n
d
e
x
o
f
1
3
an
d
o
v
e
r
7
0
0
c
i
t
at
i
o
n
s
.
H
e
c
an
b
e
co
n
t
a
c
t
ed
at
em
a
i
l
:
n
ag
ar
j
u
n
a4
7
3
@
g
m
ai
l
.
c
o
m
.
Seeth
a
C
h
a
i
t
h
a
n
y
a
o
b
t
ai
n
e
d
h
i
s
Ph
D
d
e
g
r
ee
fro
m
J
N
T
U
A
,
A
n
d
h
ra
Pra
d
e
s
h
,
I
n
d
i
a
,
i
n
2
0
2
0
.
H
e
i
s
c
u
rr
en
t
l
y
a
n
A
s
s
i
s
t
an
t
Pro
fe
s
s
o
r
i
n
t
h
e
D
e
p
art
me
n
t
o
f
E
l
ec
t
ro
n
i
c
s
an
d
Co
mm
u
n
i
c
at
i
o
n
E
n
g
i
n
ee
r
i
n
g
at
G
I
T
A
M
D
e
emed
t
o
b
e
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
,
Ba
n
g
al
o
r
e
,
K
ar
n
at
ak
a.
H
i
s
re
s
e
ar
ch
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
n
c
l
u
d
e
w
i
n
d
en
e
rg
y
t
ech
n
o
l
o
g
y
,
o
ff
s
h
o
re
w
i
n
d
p
o
w
e
r
s
y
s
t
em
s
,
an
d
g
as
-
i
n
s
u
l
at
e
d
s
u
b
s
t
at
i
o
n
i
n
s
u
l
at
o
rs
.
H
e
c
an
b
e
co
n
t
a
c
t
e
d
at
em
ai
l
:
s
ch
ai
t
h
a
@
g
i
t
am
.
ed
u
.
M
a
ni
k
a
n
da
n
S
.
c
o
m
p
l
e
t
e
d
h
i
s
B.
T
ec
h
d
eg
r
ee
fro
m
H
i
n
d
u
s
t
an
C
o
l
l
e
g
e,
Co
i
m
b
at
o
re,
I
n
d
i
a
.
H
e
i
s
c
u
rr
en
t
l
y
a
n
A
s
s
i
s
t
an
t
Sy
s
t
em
E
n
g
i
n
ee
r
at
T
at
a
Co
n
s
u
l
t
an
cy
S
e
rv
i
ce
s
(T
CS)
i
n
Ch
e
n
n
ai
.
H
i
s
are
as
o
f
i
n
t
e
r
e
s
t
i
n
c
l
u
d
e
s
o
ft
w
are
e
n
g
i
n
ee
ri
n
g
,
s
y
s
t
em
d
ev
e
l
o
p
men
t
,
an
d
eme
r
g
i
n
g
t
ec
h
n
o
l
o
g
i
e
s
i
n
t
h
e
I
T
d
o
m
ai
n
.
H
e
c
a
n
b
e
c
o
n
t
ac
t
ed
at
em
ai
l
:
m
an
i
s
m
r
v
@
g
m
ai
l
.
co
m
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.